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基于改进Hybrid A^(*)算法的阿克曼移动机器人路径规划
被引量：
1
1
作者
钟佩思
曹泉虎
+3 位作者
刘梅
王晓
梁中源
王铭楷
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第8期122-126,共5页
针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊...
针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊,引导移动机器人尽可能远离障碍物;在代价函数中加入了节点向前、换向和向后扩展的惩罚项,确保所规划路径的可执行性与安全性。通过仿真表明,基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法适用于阿克曼六轮移动机器人,提高了路径规划的效率,规划的路径更具安全保障。
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关键词
移动机器人
阿克曼六轮转向模型
改进Hybrid
A^(*)算法
距离惩罚函数
安全走廊
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职称材料
题名
基于改进Hybrid A^(*)算法的阿克曼移动机器人路径规划
被引量：
1
1
作者
钟佩思
曹泉虎
刘梅
王晓
梁中源
王铭楷
机构
山东科技大学先进制造技术研究中心
山东科技大学机械电子工程学院
特来电新能源股份有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第8期122-126,共5页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR202103070107,ZR2020MF101)。
文摘
针对移动机器人路径规划的效率和所规划路径的安全性问题,基于阿克曼六轮转向模型,提出了一种基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法。通过改进Hybrid A^(*)算法中的启发式函数,引入距离惩罚函数,减少了节点搜索数量;通过构建安全走廊,引导移动机器人尽可能远离障碍物;在代价函数中加入了节点向前、换向和向后扩展的惩罚项,确保所规划路径的可执行性与安全性。通过仿真表明,基于改进Hybrid A^(*)算法的路径规划方法适用于阿克曼六轮移动机器人,提高了路径规划的效率,规划的路径更具安全保障。
关键词
移动机器人
阿克曼六轮转向模型
改进Hybrid
A^(*)算法
距离惩罚函数
安全走廊
Keywords
mobile robots
ackerman six-wheel steering model
improved Hybrid A algorithm
distance penalty function
safety corridor
分类号
TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进Hybrid A^(*)算法的阿克曼移动机器人路径规划
钟佩思
曹泉虎
刘梅
王晓
梁中源
王铭楷
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023
1
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