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题名全状态约束的固定时间电液伺服控制方法
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作者
李智溢
张聪
姜思远
杨博翔
赵博
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机构
燕山大学西里西亚智能科学与工程学院
燕山大学电气工程学院
河北省工业计算机控制工程重点实验室
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出处
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第4期218-224,共7页
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基金
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20332)
河北省自然科学基金(A2022203024,F2021203028)
+2 种基金
河北省自然科学基金创新研究群体项目(E2024203257)
秦皇岛市市级科技计划(202401A217)
省级重点实验室绩效补助经费项目(22567612H)。
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文摘
电液伺服系统应用广泛,设计强抗扰、高安全的伺服控制方法,对应对复杂工况具有重要意义。首先,以误差为状态,重构电液系统动力学模型,将状态约束问题转换为误差约束问题。其次,设计误差型未知动态估计器,在估计和补偿未知动态之余,同步解算虚拟控制量导数。其固有的低通滤波特性,能自然规避控制器设计中的微分爆炸隐患。然后,提出基于时变正割型障碍Lyapunov函数的固定时间控制律,确保系统误差在固定时间内收敛于零点邻域,且始终被限制在预设边界内。最后,通过仿真实验,证实所提控制方法具有高精度、高动态、高安全、强抗扰的显著优势。
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关键词
电液伺服系统
全状态约束
固定时间
未知动态估计器
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Keywords
electro-hydraulic servo system
full state constraint
fixed time
unknown dynamic estimator
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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