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移动式太阳追踪控制系统的设计与实现 被引量:1
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作者 刘福才 吴俊楷 +2 位作者 赵阳 杨亦强 任丽娜 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期737-742,共6页
为了能最大化从移动式机载光伏阵列中收集能量,设计和安装一个与时间和地区无关的移动式太阳追踪控制系统。该追踪控制系统选用STM32作为主控制器,通过PSD传感器检测光强,控制方位和俯仰两个步进电机执行相应的动作,通过选择性积分PID... 为了能最大化从移动式机载光伏阵列中收集能量,设计和安装一个与时间和地区无关的移动式太阳追踪控制系统。该追踪控制系统选用STM32作为主控制器,通过PSD传感器检测光强,控制方位和俯仰两个步进电机执行相应的动作,通过选择性积分PID控制算法及相应的防抖动自动追踪程序设计,最终达到动态追踪太阳的目的。最后通过室外车载试验,验证该追踪控制系统具有动态性能好、跟踪精度高、可360°全范围无返回追踪的特点,为设计和研制机载或移动式光伏阵列全自动追踪控制系统提供一条新途径。 展开更多
关键词 移动式平台 太阳追踪 PSD STM32 跟踪精度
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不同重力条件下含铰间间隙空间机械臂PD~μ-SMC轨迹跟踪控制 被引量:2
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作者 刘福才 夏威 +2 位作者 秦利 侯甜甜 郭宇 《高技术通讯》 北大核心 2017年第4期342-350,共9页
研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度... 研究了重力对含铰间间隙空间机械臂的轨迹跟踪控制的影响。针对空间机械臂在安装、调试阶段处于地面重力环境,在应用过程中处于空间微重力环境,重力环境的改变会使得在地面设计、装配、调试好的控制器在空间应用时达不到良好的控制精度和效果的问题,设计了不需被控对象模型的分数阶PD滑模控制器(PDμ-SMC)对含铰间间隙空间机械臂进行控制,并基于李亚普诺夫理论证明了渐近稳定性。仿真结果表明该控制策略能有效地抑制外部干扰,实现含铰间间隙空间机械臂在不同重力环境及存在外部扰动情况下仍然能对期望轨迹进行准确快速跟踪。 展开更多
关键词 空间机械臂 不同重力条件 铰间间隙 分数阶 滑模控制器(SMC)
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不同重力环境下含铰间间隙空间机械臂FOTSMC轨迹跟踪控制 被引量:1
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作者 刘福才 夏威 +2 位作者 兰会 秦利 侯甜甜 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第11期945-953,共9页
空间机械臂需要在空间微重力环境下服役,但是装配、调试与控制器设计、验证都需要在地面进行,设计好的控制器即使在地面调试结果理想,在空间微重力环境下应用时仍达不到良好的精度和效果。由于关节铰间间隙的存在不可避免导致空间机械... 空间机械臂需要在空间微重力环境下服役,但是装配、调试与控制器设计、验证都需要在地面进行,设计好的控制器即使在地面调试结果理想,在空间微重力环境下应用时仍达不到良好的精度和效果。由于关节铰间间隙的存在不可避免导致空间机械臂精度和可靠性降低。针对这一问题,本文构造了分数阶终端滑模控制器(FOTSMC),使得含铰间间隙空间机械臂在不改变控制器参数的前提下,可以适应不同重力环境。同时利用李亚普诺夫稳定性定理可以保证系统的稳定性,并通过仿真实验验证了该控制策略可以有效地抑制外部扰动和间隙带来的非线性内部扰动,使得系统可以对期望轨迹进行准确快速跟踪。 展开更多
关键词 空间机械臂 重力环境 铰间间隙 分数阶 终端滑模
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基于CAN总线的PFN测控系统设计与实现 被引量:2
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作者 秦利 张佳宇 +2 位作者 张晓林 王大正 刘福才 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第12期22-26,共5页
为了将脉冲成形网络(Pulse Forming Network,PFN)进行模块化集成,更灵活地实现电磁发射系统的扩容与监控,提出了一种基于CAN(Controller Area Network)总线的电磁发射测控系统实现方案;首先根据电磁发射装置的具体要求和CAN总线通信协... 为了将脉冲成形网络(Pulse Forming Network,PFN)进行模块化集成,更灵活地实现电磁发射系统的扩容与监控,提出了一种基于CAN(Controller Area Network)总线的电磁发射测控系统实现方案;首先根据电磁发射装置的具体要求和CAN总线通信协议特性,制定了CAN总线应用层通讯协议,开发了基于Visual C#的上位机监控软件,实现了远程监控;然后通过对CAN总线节点固件程序的特殊设计及在高电压、大电流及强磁场极端环境中的电磁兼容设计,保障了总线测控系统的可靠性与安全性;实验结果表明:该测控系统具有网络化、模块化、智能化等优点,为电磁发射系统的模块化集成设计提供了一条新途径。 展开更多
关键词 电磁发射 脉冲成形网络 测控系统 CAN总线
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