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含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化
被引量：
12
1
作者
刘晓飞
唐艳华
+2 位作者
刘鑫
李祺
赵永生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期378-385,403,共9页
全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱...
全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱动并联机构动力学性能的优化机理。基于虚功原理建立了6PUS机构和6PUS+UPU机构的动力学模型,提出具有明确物理意义的冗余驱动并联机构动力学性能指标,分析了约束分支对机构动力学性能的影响,并结合数值算例对两种机构动力学性能进行了对比分析。结果显示,支链约束提高了机构动力学性能,而支链质量会降低机构动力学性能。
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关键词
并联机构
驱动冗余
约束支链
动力学性能
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职称材料
基于运算模块的锻造操作机主运动机构运动学与动力学分析
被引量：
5
2
作者
冯泽民
赵琛
丁华锋
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017年第6期482-495,共14页
提出运算模块和运算图谱的概念并建立了运算模块的运动及力的模型、主运动机构运动学和逆动力学运算图谱,进而得到上述运算图谱统一求解函数。通过运算图谱统一求解函数得到一种新型主运动机构的位置正解、反解曲线图,从而得出该机构可...
提出运算模块和运算图谱的概念并建立了运算模块的运动及力的模型、主运动机构运动学和逆动力学运算图谱,进而得到上述运算图谱统一求解函数。通过运算图谱统一求解函数得到一种新型主运动机构的位置正解、反解曲线图,从而得出该机构可实现近似直线的水平提升,有利于简化操作机的控制系统。同时得到在升降、前后缓冲和俯仰运动过程中各驱动力曲线图,利用ADAMS软件建立机构连杆虚拟模型,力的仿真曲线与力的数值计算曲线吻合,验证了该方法的正确性。
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关键词
锻造操作机
主运动机构
运算图谱
运动学分析
逆动力学分析
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职称材料
题名
含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化
被引量：
12
1
作者
刘晓飞
唐艳华
刘鑫
李祺
赵永生
机构
燕山大学并联机器人与机电系统实验室
天津航天
机电
设备研究所天津市宇航智能装备技术企业重点
实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期378-385,403,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51675458)
天津市宇航智能装备技术企业重点实验室开放项目(TJYHZN2019KT005)。
文摘
全驱动并联机构可以通过增加约束支链或关节实现机构驱动冗余。为了研究约束支链与关节对冗余驱动并联机构动力学性能的优化问题,分析对比了冗余驱动并联机构6PUS+UPU与非冗余驱动并联机构6PUS机构的动力学特性,研究了约束支链对冗余驱动并联机构动力学性能的优化机理。基于虚功原理建立了6PUS机构和6PUS+UPU机构的动力学模型,提出具有明确物理意义的冗余驱动并联机构动力学性能指标,分析了约束分支对机构动力学性能的影响,并结合数值算例对两种机构动力学性能进行了对比分析。结果显示,支链约束提高了机构动力学性能,而支链质量会降低机构动力学性能。
关键词
并联机构
驱动冗余
约束支链
动力学性能
Keywords
parallel manipulator
actuation redundancy
constraint branch
dynamics performance
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于运算模块的锻造操作机主运动机构运动学与动力学分析
被引量：
5
2
作者
冯泽民
赵琛
丁华锋
机构
燕山大学并联机器人与机电系统实验室
中国地质
大学
机械与电子信息学院
出处
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017年第6期482-495,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(51422509
51275437)
文摘
提出运算模块和运算图谱的概念并建立了运算模块的运动及力的模型、主运动机构运动学和逆动力学运算图谱,进而得到上述运算图谱统一求解函数。通过运算图谱统一求解函数得到一种新型主运动机构的位置正解、反解曲线图,从而得出该机构可实现近似直线的水平提升,有利于简化操作机的控制系统。同时得到在升降、前后缓冲和俯仰运动过程中各驱动力曲线图,利用ADAMS软件建立机构连杆虚拟模型,力的仿真曲线与力的数值计算曲线吻合,验证了该方法的正确性。
关键词
锻造操作机
主运动机构
运算图谱
运动学分析
逆动力学分析
Keywords
forging manipulator
major-motion mechanism
algorithm graph
kinematics analysis
inverse dynamics analysis
分类号
TP112.1 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
含约束支链的冗余驱动并联机构动力学性能优化
刘晓飞
唐艳华
刘鑫
李祺
赵永生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
12
在线阅读
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职称材料
2
基于运算模块的锻造操作机主运动机构运动学与动力学分析
冯泽民
赵琛
丁华锋
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2017
5
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职称材料
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