运输振动环境下固体火箭发动机结构完整性研究进展 被引量：1

1

作者 王沿朝 赵志鹏 +2 位作者 强洪夫 段磊光 王学仁 《固体火箭技术》 北大核心 2025年第2期171-184,共14页

综述了路基、海基及空基等不同运输振动环境下,固体火箭发动机(SRM)受振动荷载导致其结构完整性受损的研究进展与发展方向,指出了目前存在的若干亟待解决的问题。传统SRM结构完整性研究方法相对粗糙且成本高、耗时长,采用数值模拟和试... 综述了路基、海基及空基等不同运输振动环境下,固体火箭发动机(SRM)受振动荷载导致其结构完整性受损的研究进展与发展方向,指出了目前存在的若干亟待解决的问题。传统SRM结构完整性研究方法相对粗糙且成本高、耗时长,采用数值模拟和试验测试相结合的方法,可以重点分析运输振动环境下SRM的响应特性及其结构完整性受到的潜在影响。路基、海基及空基运输环境下,SRM结构会受到不同类型的运输振动影响,尤其是随机振动和瞬态冲击;短时间的运输振动一般不会导致结构性破坏,长时间振动荷载作用下,SRM的结构完整性会因疲劳损伤而受到影响,在长距离运输后其结构可靠性与安全性需着重关注。最后,对运输振动环境下SRM结构完整性研究重点与发展趋势进行了展望,认为搭建实验室条件运输振动试验仿真流程、发展SRM精细化三维有限元分析方法、开展实际运输环境中多载荷联合作用下SRM结构完整性研究、健全运输环境下SRM的健康监测技术手段、建立SRM的运输振动预警与振动预测系统是下一步研究的重点方向。 展开更多

关键词 固体火箭发动机 运输振动载荷 结构完整性 疲劳损伤 数值模拟

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对分课堂教学模式在《大学计算机基础》课程中的应用实践 被引量：20

2

作者 安利 陈菁 赵永梅 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第S01期149-152,共4页

以一元高次方程求解为实例牵引,采用对分课堂新型教学模式,以函数为知识载体,在《大学计算机基础》课程中帮助学生理解并构建分解思维(计算思维的重要组成部分)。通过教学内容的设计、讲授、个性化学习、分组讨论、教师答疑等环节,进行... 以一元高次方程求解为实例牵引,采用对分课堂新型教学模式,以函数为知识载体,在《大学计算机基础》课程中帮助学生理解并构建分解思维(计算思维的重要组成部分)。通过教学内容的设计、讲授、个性化学习、分组讨论、教师答疑等环节,进行课堂教学实践研究。 展开更多

关键词 对分课堂 内化 大学计算机基础

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信息技术对高校英语教学的影响——评《媒体融合视角下的大学英语教学理论与实践研究》 被引量：2

3

作者 薛渊渊 《高教发展与评估》 CSSCI 北大核心 2024年第4期F0003-F0003,共1页

随着互联网的普及和信息技术的不断进步,高校英语教学迎来了前所未有的变革机遇。互联网技术的发展为高校英语教学提供了丰富的教学资源和多样化的教学手段。由赵常花著,企业管理出版社出版的《媒体融合视角下的大学英语教学理论与实践... 随着互联网的普及和信息技术的不断进步,高校英语教学迎来了前所未有的变革机遇。互联网技术的发展为高校英语教学提供了丰富的教学资源和多样化的教学手段。由赵常花著,企业管理出版社出版的《媒体融合视角下的大学英语教学理论与实践研究》一书主要从媒体融合的时代背景出发,通过实际案例,全面介绍了大学英语教学的理论与实践研究,深入阐释了媒体融合如何影响并推动大学英语教学的创新与发展。该书首先梳理了媒体融合的基本概念、发展现状及趋势,分析了媒体融合对教育领域的影响,特别是对大学英语教学的挑战与机遇。 展开更多

关键词 媒体融合 教学资源 信息技术 高校英语教学 融合视角 互联网 教学手段 大学英语教学

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固体火箭发动机装药状态监测研究进展 被引量：2

4

作者 段磊光 王学仁 +1 位作者 强洪夫 王哲君 《含能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期211-229,共19页

固体火箭发动机的健康状况在很大程度上取决于装药的实时状态,因此对装药状态进行监测是确保固体发动机结构完整性和使用可靠性的重要基础。本文从环境状态监测、化学状态监测、力学状态监测以及监测数据综合应用4个方面综述了相关的研... 固体火箭发动机的健康状况在很大程度上取决于装药的实时状态,因此对装药状态进行监测是确保固体发动机结构完整性和使用可靠性的重要基础。本文从环境状态监测、化学状态监测、力学状态监测以及监测数据综合应用4个方面综述了相关的研究进展,指出了装药状态监测的必要性,多方面总结了装药状态监测取得的研究成果与存在的不足,并针对监测技术手段及监测数据应用等方面提出了发展构想。分析认为,监测技术应聚焦在嵌入式传感器相容性技术、新理念传感技术以及长寿命技术等方面,监测数据应用方面应大力建设数据库、诊断和预测健康管理系统,以期借助有限元模型更新方法推动固体火箭发动机全寿命数字孪生技术的发展。 展开更多

关键词 固体火箭发动机 推进剂装药 结构健康监测 力学状态监测

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军改背景下如何有效完成大学物理实验课之刍议

5

作者 唐艳妮 赵云芳 李雪琴 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第5期213-215,220,共4页

在深化国防和军队改革中,军校教学人员缩减,使本来师资力量缺乏的大学物理实验在教学上存在更大压力。为解决该问题,通过分析大学物理实验课的特点及已有的人力资源情况,分别从理论课教员兼职实验教学、研究生助教辅助实验教学、有效利... 在深化国防和军队改革中,军校教学人员缩减,使本来师资力量缺乏的大学物理实验在教学上存在更大压力。为解决该问题,通过分析大学物理实验课的特点及已有的人力资源情况,分别从理论课教员兼职实验教学、研究生助教辅助实验教学、有效利用各种教学资源及最大限度开放实验室4个方面探讨解决措施,同时阐述了在这几项措施实施过程中的具体操作方法和在实施过程中需要注意的问题。4项措施运行后,保质保量地完成了大学物理实验课的教学任务。 展开更多

关键词 实验教学 助教 教学资源 实验室开放

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“四新”建设背景下服务人才培养的大学英语教材的有效使用 被引量：1

6

作者 李会钦 张虹 闫方朔 《北京第二外国语学院学报》 北大核心 2024年第5期45-59,共15页

随着新工科、新医科、新农科、新文科建设的逐步落实,教育教学领域的改革对教材使用提出了更高要求。有效使用教材是服务“四新”建设背景下一流人才培养的重要途径。针对教材实际使用中出现的问题,本文从教材挖掘和教材改编视角出发,... 随着新工科、新医科、新农科、新文科建设的逐步落实,教育教学领域的改革对教材使用提出了更高要求。有效使用教材是服务“四新”建设背景下一流人才培养的重要途径。针对教材实际使用中出现的问题,本文从教材挖掘和教材改编视角出发,例析如何通过编写理念、主题选择、语言素材和活动练习深入挖掘教材,以及如何结合教学实践有原则地改编教材,旨在为更有效地使用大学英语教材、充分实现育人目标、推进“四新”建设提供借鉴。 展开更多

关键词 教材使用 教材挖掘 教材改编 大学英语教材 “四新”建设 人才培养

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军事智能化数智信任治理

7

作者 韩光松 窦玮璇 王忠 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期70-75,共6页

军事智能化引发一系列数智信任危机,为智能武器系统的广泛应用带来挑战,或将制约其在军事斗争准备中的地位作用。继承钱学森系统科学思想,提出“人-机-环境”大系统观,一体运用数字技术、法律法规与伦理道德等手段,确立“人机结合、以... 军事智能化引发一系列数智信任危机,为智能武器系统的广泛应用带来挑战,或将制约其在军事斗争准备中的地位作用。继承钱学森系统科学思想,提出“人-机-环境”大系统观,一体运用数字技术、法律法规与伦理道德等手段,确立“人机结合、以人为主”二元主体关系,运用数字技术赋能军事大数据治理,通过创新机制助推军事智能算法治理,全面塑造军事智能化数智信任,提升智能指挥控制系统与武器系统的可靠性与可用性,有利于抢占人工智能军事运用的先机。 展开更多

关键词 军事智能化 数智信任 二元主体 数据治理 算法治理

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基于GPSSA算法的复杂地形多无人机航迹规划 被引量：1

8

作者 闫少强 杨萍 +3 位作者 刘卫东 李新其 雷剑 赵超跃 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第1期303-313,共11页

针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、收敛难等问题,提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法(GPSSA)的多无人机协同航迹规划方法。利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型,将... 针对多无人机协同航迹规划求解时间要求高、收敛难等问题,提出了一种基于博弈夺食机制和自毁机制的改进麻雀搜索算法(GPSSA)的多无人机协同航迹规划方法。利用分层规划思想分别建立单无人机航迹规划模型和多无人机协同航迹规划模型,将其转化为优化问题。提出博弈夺食机制和自毁机制用以改进麻雀算法,防止其快速丢失种群多样性,增强原算法逃脱局部极值吸引的能力,使得算法搜索方式更加灵活。利用改进麻雀算法对模型进行求解,仿真结果表明,GPSSA算法能够快速完成满足约束的航迹规划,且具有更好的收敛速度、寻优精度和算法鲁棒性。 展开更多

关键词 多无人机协同航迹规划 麻雀搜索算法 博弈夺食机制 自毁机制

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多智能体深度强化学习及可扩展性研究进展

9

作者 刘延飞 李超 +1 位作者 王忠 王杰铃 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第4期1-24,共24页

多智能体深度强化学习近年来在解决智能体协作、竞争和通信问题上展现出巨大潜力。然而伴随着其在更多领域的应用,可扩展性问题备受关注,是理论研究到大规模工程应用的重要问题。回顾了强化学习理论和深度强化学习的典型算法,介绍了多... 多智能体深度强化学习近年来在解决智能体协作、竞争和通信问题上展现出巨大潜力。然而伴随着其在更多领域的应用,可扩展性问题备受关注,是理论研究到大规模工程应用的重要问题。回顾了强化学习理论和深度强化学习的典型算法,介绍了多智能体深度强化学习三类学习范式及其代表算法,并简要整理出当前主流的开源实验平台。详细探讨了多智能体深度强化学习在数量和场景上的可扩展性研究进展,分析了各自面临的核心问题并给出了现有的解决思路。展望了多智能体深度强化学习的应用前景和发展趋势,为推动该领域的进一步研究提供参考和启示。 展开更多

关键词 多智能体系统 强化学习 深度强化学习 可扩展性

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城市典型地下人防工程外爆性能评估研究进展 被引量：2

10

作者 王沿朝 赵志鹏 +1 位作者 强洪夫 陈清军 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第32期13633-13648,共16页

“平战结合”背景下城市地下人防工程抗爆防爆需求激增。对城市典型地下人防工程的分类、外爆作用机制和抗爆性能评估三个方面开展综述工作,探讨新时期“平战结合”背景下城市地下人防工程的分类,阐述了城市地下人防工程的外爆作用机制... “平战结合”背景下城市地下人防工程抗爆防爆需求激增。对城市典型地下人防工程的分类、外爆作用机制和抗爆性能评估三个方面开展综述工作,探讨新时期“平战结合”背景下城市地下人防工程的分类,阐述了城市地下人防工程的外爆作用机制,汇总中外城市地下人防工程外爆性能评估的理论方法、模型试验及数值仿真的成果和不足,并进行展望。分析认为,性能评估的重点是复杂外爆打击环境下的精细化多尺度数值模拟及场地爆炸试验;未来可进一步探索包含隔振、新材料等技术的地下人防结构抗爆新技术,并建立典型地下人防工程抗标准化爆性评估方法,研究成果为推动城市地下人防工程抗爆防爆研究提供一定参考。 展开更多

关键词 地下人防工程 外部爆炸 性能评估 防爆 场地爆炸试验

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基于混合遗传算法的海军航空兵场站物资配送车辆调度智能优化 被引量：4

11

作者 阎哲 汪民乐 +2 位作者 汪江鹏 闫少强 吴丰轩 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期3908-3914,共7页

为提升海军航空兵场站物资配送车辆调度效率,根据海军航空兵场站物资配送任务特点,建立了物资配送车辆调度优化模型,提出了混合遗传算法(hybrid genetic algorithm,HGA)对模型进行了求解。在HGA中引入了模拟退火(simulated annealing,SA... 为提升海军航空兵场站物资配送车辆调度效率,根据海军航空兵场站物资配送任务特点,建立了物资配送车辆调度优化模型,提出了混合遗传算法(hybrid genetic algorithm,HGA)对模型进行了求解。在HGA中引入了模拟退火(simulated annealing,SA)操作对经典遗传算法(genetic algorithm,GA)进行了改进:选择适合模型的编码方式和交叉算子;使用类似路径构造的方法构建初始种群;在遗传操作产生子种群之后,通过SA操作寻找子种群邻域中的潜在优秀个体,提升算法局部搜索能力。最后,通过与经典GA的对比实验,验证了所提算法的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 混合遗传算法 海军航空兵场站 物资配送 智能优化

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Tsallis相对熵引导的包裹相位修补 被引量：1

12

作者 康乐谦 杨鹏程 +2 位作者 吕秋娟 连力平 朱新栋 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1130-1139,共10页

齿轮齿面形貌激光干涉测量中,由于容易受到多种噪声干扰,采集到的包裹相位图中会存在相位质量差的区域,解包路径经过这些区域会造成解包裹错误,降低测量精度。针对这一问题,根据干涉条纹图像的概率分布特点,本文提出一种基于Tsallis相... 齿轮齿面形貌激光干涉测量中,由于容易受到多种噪声干扰,采集到的包裹相位图中会存在相位质量差的区域,解包路径经过这些区域会造成解包裹错误,降低测量精度。针对这一问题,根据干涉条纹图像的概率分布特点,本文提出一种基于Tsallis相对熵质量评价的包裹相位修补方法。该方法先利用高斯分布拟合阈值处理后的图像,再由Tsallis相对熵评价相位质量,最后修补质量较差的区域以提高相位解包裹质量。设计对比实验验证本方法的有效性,实验结果表明,该方法可以减少40%的相位残差点,并且有效提高了相位质量。该方法使用简单,准确率高,同样适用于其他移相光学领域。 展开更多

关键词 干涉测量 包裹相位图 Tsallis相对熵 图像修补 相位解包裹

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基于分布式模型预测的无人机编队避障控制 被引量：8

13

作者 秦明星 王忠 +1 位作者 李海龙 刘鑫 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1969-1981,共13页

针对无人机(UAV)在有障碍环境中编队形成和保持问题,提出了一种考虑系统约束的无参考轨迹的分布式模型预测控制(DMPC)算法。为处理模型预测控制(MPC)中存在的约束耦合和代价耦合,引入假设轨迹设计了低保守的相容性约束和无参考轨迹的代... 针对无人机(UAV)在有障碍环境中编队形成和保持问题,提出了一种考虑系统约束的无参考轨迹的分布式模型预测控制(DMPC)算法。为处理模型预测控制(MPC)中存在的约束耦合和代价耦合,引入假设轨迹设计了低保守的相容性约束和无参考轨迹的代价函数,使算法可以分布式同步执行。基于速度障碍法设计终端约束,保证了终端域的安全,并给出了一个可行的终端控制输入。将代价函数作为Lyapunov函数,结合构造的稳定性约束,分析了算法的迭代可行性和系统稳定性。为兼顾实时性,在所提算法的基础上给出了一种能较好满足编队避障要求的非严格稳定的DMPC算法。通过数值仿真,验证了所提算法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 模型预测控制 分布式控制 编队控制 避障 无人机 速度障碍

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非合作目标捕获过程中姿态反演滑模控制 被引量：3

14

作者 殷春武 刘素兵 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期276-281,共6页

针对航天器在轨捕获非合作目标过程中姿态快速稳定要求,结合反演和滑模控制的优势,设计了一种鲁棒姿态控制器。分析了抓捕航天器的转动惯量变化特性。基于反演法,先设计了基于姿态跟踪误差的状态反馈器作为虚拟角速度,以保证航天器姿态... 针对航天器在轨捕获非合作目标过程中姿态快速稳定要求,结合反演和滑模控制的优势,设计了一种鲁棒姿态控制器。分析了抓捕航天器的转动惯量变化特性。基于反演法,先设计了基于姿态跟踪误差的状态反馈器作为虚拟角速度,以保证航天器姿态角快速稳定;设计了使角速度跟踪虚拟角速度的滑模控制器,以提高系统对转动惯量扰动和外部干扰的鲁棒性。最后理论证明该控制器能使闭环系统渐近稳定。针对每个采样点随机产生有界摄动的强不确定性仿真环境,仿真验证了该控制器的快速稳定性和强鲁棒性。 展开更多

关键词 航天器 姿态控制 自适应控制系统 滑模控制 在轨服务

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“设计-建模-制造”融合驱动的工程制图实践教学创新

15

作者 赵少宁 何美莹 +1 位作者 张艺萱 师世豪 《塑料工业》 2025年第8期173-173,共1页

工程制图作为工科专业基础课程,其教学改革始终致力于有效衔接理论教学与工程实践。国外高校将三维设计能力培养前置,通过项目式教学引导学生完成从概念构思、参数化建模、虚拟装配分析到实物原型制作的全流程实践。国内高校则深度融合... 工程制图作为工科专业基础课程,其教学改革始终致力于有效衔接理论教学与工程实践。国外高校将三维设计能力培养前置,通过项目式教学引导学生完成从概念构思、参数化建模、虚拟装配分析到实物原型制作的全流程实践。国内高校则深度融合现代设计与制造技术,积极引入增材制造、虚拟现实等技术,推动课程重心由传统二维制图向三维设计思维及规范化设计表达转变。基于此背景,本文探索实施了以“设计表达-三维建模-增材制造验证”为主线的融合驱动教学模式,旨在贯通设计与制造环节,提升学生工程实践能力与创新思维,培养适应技术快速发展的复合型人才。 展开更多

关键词 三维设计 虚拟装配 教学改革 参数化建模

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基于“作战云”的防空反导体系架构研究 被引量：2

16

作者 宋占福 赵全习 +1 位作者 范成礼 胡静 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第2期117-121,129,共6页

针对未来防空反导体系发展建设需求,通过分析国内外防空反导体系发展中存在的现实问题,在深入分析“作战云”概念定义及特性的基础上,提出基于“作战云”的防空反导体系架构,构建了包括应用层、管理层、应用层的防空反导体系架构,探讨... 针对未来防空反导体系发展建设需求,通过分析国内外防空反导体系发展中存在的现实问题,在深入分析“作战云”概念定义及特性的基础上,提出基于“作战云”的防空反导体系架构,构建了包括应用层、管理层、应用层的防空反导体系架构,探讨了其特点优势,并分析了基于“作战云”的防空反导体系典型防空反导作战流程,对我军防空反导体系发展建设提供了一定的理论支撑。 展开更多

关键词 作战云 防空反导 体系架构 作战指挥

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中美贸易摩擦背景下货币政策对资产价格的溢出效应研究 被引量：4

17

作者 王宏涛 曾晶晶 王晓芳 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2020年第19期131-136,共6页

文章通过构建TVP-VAR模型分析发现,中美货币政策的时变溢出效应表现为中国货币政策对美国货币政策具有正向冲击,"拉动"效应明显;而美国货币政策对中国货币政策的长期冲击为负向冲击,短期表现为"拉动"效应,长期表现... 文章通过构建TVP-VAR模型分析发现,中美货币政策的时变溢出效应表现为中国货币政策对美国货币政策具有正向冲击,"拉动"效应明显;而美国货币政策对中国货币政策的长期冲击为负向冲击,短期表现为"拉动"效应,长期表现为"以邻为壑"效应,非合作的国际货币政策调控框架是其成因之一;美国货币政策对中国股价和房价具有正向溢出效应,但"拉动"效应和"以邻为壑"效应并存,中国货币政策对美国股价和房价也具有类似效应。由于利率市场化问题,中国以货币供应量为工具的中国数量型货币政策传导机制更有效,资产价格对数量型货币政策工具的反应也更具弹性,其外溢效应相对较小。 展开更多

关键词 货币政策 资产价格 溢出效应 TVP-VAR模型

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基于GaAs/AlGaAs超晶格受激混沌振荡的随机数发生器设计与实现 被引量：3

18

作者 应杰攀 宋贺伦 罗晓朋 《电子测量技术》 北大核心 2021年第9期1-5,共5页

针对伪随机数在密码应用中存在的安全性问题,基于超晶格物理熵源的特性,分析受激混沌作为熵源的优势,首次提出了将超晶格受激混沌振荡作为真随机数发生器熵源,利用12位ADC实现超晶格受激混沌信号的数字化采样,FPGA作为后处理单元,设计... 针对伪随机数在密码应用中存在的安全性问题,基于超晶格物理熵源的特性,分析受激混沌作为熵源的优势,首次提出了将超晶格受激混沌振荡作为真随机数发生器熵源,利用12位ADC实现超晶格受激混沌信号的数字化采样,FPGA作为后处理单元,设计并实现了一种真随机、高性能、高速度的超晶格随机数发生器,实时生成随机数的速率达300 Mbit/s,该超晶格随机数性能可通过美国国家标准局所提供的标准(NIST SP 800-22)要求测试,结果表明该超晶格随机数具有良好的随机性。 展开更多

关键词 超晶格 随机数发生器 物理熵源 后处理 FPGA

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基于改进的遗传算法的有刷直流电机PID参数整定 被引量：25

19

作者 刘延飞 彭征 +1 位作者 王艺辉 王忠 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2022年第5期1634-1641,共8页

针对有刷直流(DC)电机的比例积分微分(PID)参数整定工作复杂耗时的问题,提出了一种基于改进型遗传算法(GA)的PID参数整定方法。首先,提出了适应度增强淘汰法则,改进了传统GA的选择过程;然后,提出了基因感染交叉方法,保证了进化过程中平... 针对有刷直流(DC)电机的比例积分微分(PID)参数整定工作复杂耗时的问题,提出了一种基于改进型遗传算法(GA)的PID参数整定方法。首先,提出了适应度增强淘汰法则,改进了传统GA的选择过程;然后,提出了基因感染交叉方法,保证了进化过程中平均适应度值的增加;最后,删除了传统GA中不必要的复制操作,提升了算法的运行速度。通过电机传递函数进行建模和仿真分析。实验结果表明,与常规整定方法相比,所提改进型GA能够显著提升PID参数整定效果,且改进型GA相较于传统GA,达到同样进化效果所需的进化代数减少了79%,算法运行速度提升了4.1%。所提出的改进型GA从选择和交叉两个关键操作步骤对GA进行了改进,并应用于PID参数整定使得上升时间更少、稳定时间更短、过冲更小。 展开更多

关键词 比例积分微分参数整定 遗传算法 基因感染交叉 适应度函数 传递函数建模

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多机器人协同SLAM技术研究进展 被引量：17

20

作者 刘鑫 王忠 秦明星 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1-10,共10页

由于单机器人同步定位与建图(SLAM)技术在实际应用中的局限性,多机器人协同SLAM技术以较强的灵活性和鲁棒性受到研究人员的广泛关注,并且在农业生产、环境监测、海上搜救等领域具有巨大应用前景。多机器人协同SLAM是多机器人协同工作的... 由于单机器人同步定位与建图(SLAM)技术在实际应用中的局限性,多机器人协同SLAM技术以较强的灵活性和鲁棒性受到研究人员的广泛关注,并且在农业生产、环境监测、海上搜救等领域具有巨大应用前景。多机器人协同SLAM是多机器人协同工作的核心及大范围复杂环境内及时获得场景感知信息的关键,能使多个机器人在协同工作时共同定位并构建任务空间地图,主要基于单机器人SLAM算法、多机器人系统架构、地图融合等技术实现。结合多机器人协同SLAM的发展历程,对比分析当前主流的多机器人协同SLAM算法。从传感器的角度,将多机器人协同SLAM分为激光协同SLAM、视觉协同SLAM以及激光视觉融合协同SLAM三类,并对多机器人协同SLAM的架构选择、多机通信、相对位姿、地图融合和后端优化问题进行讨论,同时指出异构机器人协同、基于深度学习的语义SLAM是多机器人协同SLAM的未来发展趋势。 展开更多

关键词 多机器人系统 协同同步定位与建图 相对位姿 地图融合 后端优化

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