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非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
被引量：
4
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作者
鞠升辉
李杨民
《电子设计工程》
2016年第5期103-106,共4页
针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊...
针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。MATLAB仿真实验结果表明,变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性,而且能适应于常规模糊控制失效的环境,从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。
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关键词
非完整约束机器人
模糊控制
论域自调整
避障
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职称材料
题名
非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
被引量：
4
1
作者
鞠升辉
李杨民
机构
天津理工
大学
机械工程
学院
天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
澳门大学科学与技术学院
出处
《电子设计工程》
2016年第5期103-106,共4页
文摘
针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题,提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域,实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换,同时依据速度大小调整模糊规则,有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。MATLAB仿真实验结果表明,变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性,而且能适应于常规模糊控制失效的环境,从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。
关键词
非完整约束机器人
模糊控制
论域自调整
避障
Keywords
nonholonomic mobile robot
the fuzzy control
self-adjusting universe
bypassing the barriers
分类号
TN99 [电子电信—信号与信息处理]
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作者
出处
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1
非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究
鞠升辉
李杨民
《电子设计工程》
2016
4
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