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题名基于数据挖掘与系统理论建立摩擦模糊模型与控制补偿
被引量：9
- 1
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作者
王永富
王殿辉
柴天佑
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
澳大利亚拉筹伯大学计算机科学与计算机工程系
东北大学自动化中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第3期412-420,共9页
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基金
国家自然科学基金(50875042,50875039)资助~~
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文摘
建立机械摩擦力模型及其相应的控制补偿策略一直是人们所关注的问题.由于摩擦力所固有的非线性及不确定特征,用传统的数学建模与控制补偿方法难以达到满意的系统性能要求.本文采用模糊建模技术逼近摩擦动力系统并将辨识结果用在前馈补偿控制器设计中.模糊建模过程由以下3个部分组成:首先采用数据挖掘技术辨识出模糊系统的模糊规则库,然后利用该规则库建立模糊系统的静态模型,最后以李雅普诺夫稳定性理论为基础进一步辨识出模糊系统的动态模型.在控制器设计方面,采用了自适应模糊系统前馈补偿的比例微分(Proportional-derivative,PD)算法.运用李雅普诺夫稳定性分析证明了闭环系统跟踪误差的有界性.数值仿真结果表明了该方法的有效性和实用性.
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关键词
摩擦动力
模糊模型
数据挖掘
李雅普诺夫稳定性
前馈控制补偿
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Keywords
Friction dynamics, fuzzy model, data mining, Lyapunov stability, feed-forward control compensation
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分类号
O313.5
[理学—一般力学与力学基础]
O242.1
[理学—计算数学]
TP311.13
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名一个具有完备性和鲁棒性的模糊规则提取算法
被引量：35
- 2
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作者
王永富
王殿辉
柴天佑
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室
澳大利亚拉筹伯大学计算机科学与计算机工程系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第9期1337-1342,共6页
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基金
国家自然科学基金(50875042
60821063
+1 种基金
50875039)
高档数控机床与基础制造装备(科技重大专项课题)(2010ZX04014-014)资助~~
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文摘
从实际检测数据中提取模糊规则进而建立有效的模糊模型对实现复杂系统的智能建模与控制具有重要意义.在一些文献中对该问题进行了较深入的研究,并提出了有效的从数值数据中提取模糊规则的算法(简称为WM和iWM算法).对WM和iWM算法的进一步分析研究表明,该算法在完备性和鲁棒性方面还有进一步改进的可能.本文采用数据挖掘技术提出一个改进的提取模糊规则的算法(简称DM算法)并在完备性和鲁棒性方面与WM和iWM算法进行了比较研究.模糊建模实例表明,本文提出的DM算法具有更好的逼近能力和对不确定数据干扰的鲁棒性.
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关键词
模糊规则
完备性
鲁棒性
数据挖掘
模糊建模
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Keywords
Fuzzy rules
completeness
robustness
data mining
fuzzy modeling
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分类号
O159
[理学—基础数学]
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题名基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制
被引量：10
- 3
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作者
王永富
王殿辉
柴天佑
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室
澳大利亚拉筹伯大学计算机科学与计算机工程系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期245-252,共8页
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基金
国家自然科学基金(50875042
60821063
+1 种基金
50875039)
沈阳市科技基金(F10-205-1-40)资助~~
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文摘
针对一类多自由度机械系统,研究了基于状态估计的摩擦模糊建模与鲁棒自适应控制问题.提出用模糊状态估计器估计摩擦模型中的不可测变量,并用严格正实和李雅普诺夫稳定性理论证明了状态估计误差的一致最终有界性.运用模糊状态估计结果设计了多变量鲁棒自适应控制器,其中摩擦模糊模型中的自适应参数是基于李雅普诺夫稳定性理论设计的,并证明了闭环系统跟踪误差的一致最终有界性.本文对多自由度质量、弹簧和摩擦阻尼系统进行的仿真,结果表明所提出的状态估计算法和自适应控制策略是有效的.
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关键词
摩擦模型
状态估计
模糊建模
自适应
鲁棒控制
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Keywords
Friction model, state estimate, fuzzy modeliag,adaptive, robust control
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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