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基于改进YOLOv5的露天矿山目标检测方法
被引量：
15
1
作者
秦晓辉
黄启东
+4 位作者
常灯祥
刘建
胡满江
徐彪
谢国涛
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期23-30,共8页
目前实地部署的商用采矿无人系统大都采用激光雷达和毫米波雷达作为感知传感器,难以准确识别障碍物的类型,尤其是较远处障碍物,不利于正确决策,从而影响无人作业的安全和整体效率.针对这些问题,本文采集了不同场景的矿山数据,并提出了...
目前实地部署的商用采矿无人系统大都采用激光雷达和毫米波雷达作为感知传感器,难以准确识别障碍物的类型,尤其是较远处障碍物,不利于正确决策,从而影响无人作业的安全和整体效率.针对这些问题,本文采集了不同场景的矿山数据,并提出了一种基于YOLOv5S的图像目标检测算法.该算法主要进行了三方面改进:首先,使用不同的填充策略和空间注意模块优化采样方法,提高了模型的采样能力;其次,解耦Head预测分支,让每个分支专注自己的任务;最后,优化损失函数,耦合定位和分类,实现定位和分类任务的联合优化.试验表明,三种方法在保持实时性的前提下,可将YOLOv5S的平均精度(Average Precesion, AP)从49.9%提高至58.9%,实现白天、夜间场景下不同尺度的障碍物识别.
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关键词
露天矿山
自动驾驶
目标检测
深度学习
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职称材料
多类时延下混合车辆队列建模与协同控制
被引量：
6
2
作者
胡满江
卜令坤
+4 位作者
秦洪懋
周岩
边有钢
孙宁
郑讯佳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第9期1359-1371,共13页
本文研究了多类时延下同时具有人类驾驶车辆(HDV)和网联自动驾驶车辆(CAV)的混合车辆队列建模与协同控制方法。首先构建了一般形式的混合车辆队列系统模型,对CAV的数量与空间分布进行表征,并将驾驶员反应时延引入模型;接着,考虑V2V通信...
本文研究了多类时延下同时具有人类驾驶车辆(HDV)和网联自动驾驶车辆(CAV)的混合车辆队列建模与协同控制方法。首先构建了一般形式的混合车辆队列系统模型,对CAV的数量与空间分布进行表征,并将驾驶员反应时延引入模型;接着,考虑V2V通信时延和传感器量测时延,设计了状态反馈控制器;推导了闭环系统特征方程,并根据Routh-Hurwitz判据确定了系统闭环稳定性的充分条件,以指导控制器参数设计;最后,通过数值仿真验证了控制器设计的有效性,定量展示了CAV对衰减交通波动的作用,并分析了各类时延对交通流波动的影响。
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关键词
网联自动驾驶车辆
人类驾驶车辆
混合交通
车辆队列
协同控制
通信时延
驾驶员反应时延
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职称材料
题名
基于改进YOLOv5的露天矿山目标检测方法
被引量：
15
1
作者
秦晓辉
黄启东
常灯祥
刘建
胡满江
徐彪
谢国涛
机构
湖南大学机械与运载工程学院
湖南大学无锡
智能
控制研究院
潍柴智能科技有限公司
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期23-30,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(52172384,52102456)
潍柴-湖大重大校企合作项目(WCDL-GH-2020-0206)
+1 种基金
湖南省自然科学基金资助项目(2021JJ40095)
汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主课题重点项目资助(61775006)。
文摘
目前实地部署的商用采矿无人系统大都采用激光雷达和毫米波雷达作为感知传感器,难以准确识别障碍物的类型,尤其是较远处障碍物,不利于正确决策,从而影响无人作业的安全和整体效率.针对这些问题,本文采集了不同场景的矿山数据,并提出了一种基于YOLOv5S的图像目标检测算法.该算法主要进行了三方面改进:首先,使用不同的填充策略和空间注意模块优化采样方法,提高了模型的采样能力;其次,解耦Head预测分支,让每个分支专注自己的任务;最后,优化损失函数,耦合定位和分类,实现定位和分类任务的联合优化.试验表明,三种方法在保持实时性的前提下,可将YOLOv5S的平均精度(Average Precesion, AP)从49.9%提高至58.9%,实现白天、夜间场景下不同尺度的障碍物识别.
关键词
露天矿山
自动驾驶
目标检测
深度学习
Keywords
open-pit mine
autonomous driving
object detection
deep learning
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
多类时延下混合车辆队列建模与协同控制
被引量：
6
2
作者
胡满江
卜令坤
秦洪懋
周岩
边有钢
孙宁
郑讯佳
机构
湖南大学机械与运载工程学院
湖南大学无锡
智能
控制研究院
潍柴智能科技有限公司
重庆文理学院
智能
制造工程学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022年第9期1359-1371,共13页
基金
国家重点研发计划(2021YFF0501102)
国家自然科学基金(52002126)
+1 种基金
湖南省自然科学基金(2021JJ40065)
重庆市永川区自然科学基金(Ycstc2020nb1301)资助。
文摘
本文研究了多类时延下同时具有人类驾驶车辆(HDV)和网联自动驾驶车辆(CAV)的混合车辆队列建模与协同控制方法。首先构建了一般形式的混合车辆队列系统模型,对CAV的数量与空间分布进行表征,并将驾驶员反应时延引入模型;接着,考虑V2V通信时延和传感器量测时延,设计了状态反馈控制器;推导了闭环系统特征方程,并根据Routh-Hurwitz判据确定了系统闭环稳定性的充分条件,以指导控制器参数设计;最后,通过数值仿真验证了控制器设计的有效性,定量展示了CAV对衰减交通波动的作用,并分析了各类时延对交通流波动的影响。
关键词
网联自动驾驶车辆
人类驾驶车辆
混合交通
车辆队列
协同控制
通信时延
驾驶员反应时延
Keywords
CAV
HDV
mixed traffic
vehicle platoon
cooperative control
communication time delay
driver response time delay
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进YOLOv5的露天矿山目标检测方法
秦晓辉
黄启东
常灯祥
刘建
胡满江
徐彪
谢国涛
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多类时延下混合车辆队列建模与协同控制
胡满江
卜令坤
秦洪懋
周岩
边有钢
孙宁
郑讯佳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2022
6
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职称材料
已选择
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