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题名面向车辆操纵稳定性的主动差速器模型预测控制
被引量：6
- 1
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作者
冀杰
黄岩军
李云伍
张春
高书娜
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机构
西南大学工程技术学院
滑铁卢大学机械与机电工程系
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期206-213,共8页
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基金
国家自然科学基金青年基金(61304189)
重庆市前沿与应用基础研究计划一般项目(cstc2015jcyj A60007)
+1 种基金
中央高校基本业务费专项资金重点/双创项目(XDJK2015B028
XDJK2016E052)资助
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文摘
本文中基于主动差速器技术提出一种提高车辆横摆/车身侧偏操纵稳定性的模型预测控制算法。首先,考虑主动差速器和车轮的动力学特性,建立双轴车辆的动力学预测模型。接着,将模型预测控制问题转换为标准的二次规划问题,并利用内点法求解主动差速器的控制力矩。最后,利用Simulink相关工具箱和Carsim软件对提出的模型预测控制器性能进行联合仿真验证。结果表明,采用主动差速器模型预测控制能有效提高车辆在低附着路面上的操纵稳定性。
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关键词
汽车操纵稳定性
主动差速器
模型预测控制
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Keywords
vehicle handling and stability
active differential
model predictive control
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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题名智能汽车决策中的驾驶行为语义解析关键技术
被引量：6
- 2
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作者
李国法
陈耀昱
吕辰
陶达
曹东璞
成波
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机构
深圳大学机电与控制工程学院人因工程研究所
汽车安全与节能国家重点实验室
南洋理工大学机械与航空航天工程学院
滑铁卢大学机械与机电工程系
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出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
2019年第4期391-412,共22页
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基金
国家自然科学基金青年项目(51805332)
第4届中国汽车工程学会青年人才托举工程培养计划
+1 种基金
广东省自然科学基金(2018A030310532)
汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF1801)
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文摘
实现对驾驶行为语义的精准解析是进一步提升自动驾驶汽车智能化水平的核心技术之一。该文总结了驾驶行为研究的体系架构;回顾了驾驶行为语义解析发展的4个阶段,包括跟驰及换道模型建立、驾驶模式离线辨识、驾驶模式及意图在线监测、基于无监督学习的语义解析;介绍了4项驾驶行为语义解析关键技术(驾驶模式辨识及预测、驾驶行为智能决策、驾驶风格辨识、驾驶行为语义分割)在国内外的研究现状;介绍了可应用于智能汽车技术研发的语义解析学习算法,包括Bayes网络、隐Markov模型、深度神经网络、强化学习等;讨论了驾驶行为语义解析技术在智能驾驶中驾驶辅助、智能决策、路径规划等方面的应用。
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关键词
自动驾驶
智能汽车
驾驶行为
语义解析
学习算法
拟人化决策
驾驶辅助
路径规划
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Keywords
autonomous driving
intelligent vehicle
driving behavior
semantic analysis
learning algorithms
human-like decision making
driver assistance
path planning
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分类号
O319.56
[理学—一般力学与力学基础]
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