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机器人磨抛力柔顺控制研究进展
被引量：
31
1
作者
葛吉民
邓朝晖
+3 位作者
李尉
李重阳
陈曦
彭德平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期2217-2230,2238,共15页
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法...
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。
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关键词
机器人
磨抛力
主动柔顺控制
被动柔顺装置中国
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职称材料
大型直缝焊管三辊连续复合矫形工艺
被引量：
2
2
作者
于高潮
黄学颖
+1 位作者
彭德平
赵军
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期95-102,共8页
为在一个工序中同时完成矫直和矫圆两种工序,提出了大型直缝焊管三辊连续复合矫形新工艺。对该工艺过程、辊形分布以及加载参数进行了介绍,开发了三辊连续复合矫形实验设备。以残余椭圆度和残余直线度最小为目标,通过实验方法探究了径...
为在一个工序中同时完成矫直和矫圆两种工序,提出了大型直缝焊管三辊连续复合矫形新工艺。对该工艺过程、辊形分布以及加载参数进行了介绍,开发了三辊连续复合矫形实验设备。以残余椭圆度和残余直线度最小为目标,通过实验方法探究了径向压下量、初始椭圆度、初始直线度、往复弯曲次数以及径厚比等工艺参数对矫形效果的影响。最后提出了一种根据管坯材料和几何尺寸确定径向压下量、辊轴旋转速度和管坯进给速度等工艺参数范围的矫形策略。搭建了三辊连续复合矫形半自动化实验平台,可实现大型直缝焊管直线度和椭圆度的协同调控。矫后管坯的残余直线度和残余椭圆度分别在0.17%和0.4%以内,验证了新工艺的可行性。
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关键词
大型直缝焊管
三辊连续复合矫形
矫直
矫圆
直线度
椭圆度
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职称材料
题名
机器人磨抛力柔顺控制研究进展
被引量：
31
1
作者
葛吉民
邓朝晖
李尉
李重阳
陈曦
彭德平
机构
湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省
重
点实验室
湖南科技大学智能制造研究院
上汽大众长沙分
公司
湘潭华进重装有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期2217-2230,2238,共15页
基金
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1809221)
国家重大科技专项(2018ZX04035002-005)
+1 种基金
湖南省高新技术产业科技创新引领计划(2020GK2003)
长株潭国家自主创新示范区专项(2017XK2302)。
文摘
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。
关键词
机器人
磨抛力
主动柔顺控制
被动柔顺装置中国
Keywords
robot
grinding and polishing force
active compliance control
passive compliance device
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
大型直缝焊管三辊连续复合矫形工艺
被引量：
2
2
作者
于高潮
黄学颖
彭德平
赵军
机构
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部
重
点实验室
燕山大学机械工程学院
湘潭华进重装有限公司
宁波财经学院数字技术与工程学院
湖南科技大学海洋矿产资源探采
装
备与安全技术国家地方联合工程实验室
出处
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期95-102,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(52005431)
河北省自然科学基金资助项目(E2020203086)。
文摘
为在一个工序中同时完成矫直和矫圆两种工序,提出了大型直缝焊管三辊连续复合矫形新工艺。对该工艺过程、辊形分布以及加载参数进行了介绍,开发了三辊连续复合矫形实验设备。以残余椭圆度和残余直线度最小为目标,通过实验方法探究了径向压下量、初始椭圆度、初始直线度、往复弯曲次数以及径厚比等工艺参数对矫形效果的影响。最后提出了一种根据管坯材料和几何尺寸确定径向压下量、辊轴旋转速度和管坯进给速度等工艺参数范围的矫形策略。搭建了三辊连续复合矫形半自动化实验平台,可实现大型直缝焊管直线度和椭圆度的协同调控。矫后管坯的残余直线度和残余椭圆度分别在0.17%和0.4%以内,验证了新工艺的可行性。
关键词
大型直缝焊管
三辊连续复合矫形
矫直
矫圆
直线度
椭圆度
Keywords
LSAW pipes
three-roller continuous and synchronous adjusting straightness and roundness
straightening
rounding
straightness
roundness
分类号
TG335 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人磨抛力柔顺控制研究进展
葛吉民
邓朝晖
李尉
李重阳
陈曦
彭德平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
31
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职称材料
2
大型直缝焊管三辊连续复合矫形工艺
于高潮
黄学颖
彭德平
赵军
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
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