检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

蔬菜育苗自动叠盘装置优化与控制系统设计: 1; 作者匡敏球李旭 +5 位作者伍硕祥刘青黄烁荣龚明刘大为谢方平《江西农业大学学报》北大核心 2025年第1期240-254,共15页; 【目的】针对现有自动叠盘装置振动冲击大、叠盘整齐度不稳定的问题,优化现有蔬菜叠盘装置的关键部件结构,包括增加育苗盘调平机构、减振机构和宽度可调的流利条及挡板,提升蔬菜育苗流水线不同尺寸育苗盘的叠盘性能,并设计基于MCGS和PL... 展开更多; 关键词育苗叠盘装置泡沫育苗盘整齐度 PLC; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ORB-SLAM2的温室移动机器人定位研究被引量：2: 2; 作者李旭阳奥凯 +4 位作者刘青伍硕祥刘大为邬备谢方平《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期317-324,345,共9页; 针对温室内道路环境复杂,且温室移动机器人无法使用GNSS进行定位的问题,本文开展了基于ORB-SLAM2的温室定位研究。首先,对Realsense D455型深度相机获取的温室彩色图像和深度信息进行预处理,通过图像金字塔和灰度质心法实现ORB特征的尺... 展开更多; 关键词温室机器人建图定位深度相机 ORB-SLAM2; 在线阅读下载PDF 职称材料

辣椒机械式自动精量排种器设计与试验被引量：1: 3; 作者李旭廖俊卿 +4 位作者曾金平胡齐深刘大为谢方平王修善《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期19-29,共11页; 辣椒漂浮育苗具有占地面积小、育苗周期短和椒苗品质好的优点,播种环节要求一穴一粒精量播种,通常采用人工点播,存在劳动强度大和播种效率低的问题。针对以上问题,该研究以磁力回位型排种器为基础,设计了一种适于辣椒漂浮育苗的机械式... 展开更多; 关键词农业机械排种器辣椒漂浮育苗精量播种; 在线阅读下载PDF 职称材料

单针振动气力式辣椒精量排种器设计与试验: 4; 作者李旭胡齐深 +3 位作者王修善龚明刘大为谢方平《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期749-762,共14页; 【目的】育苗移栽是辣椒种植普遍采用的方式,针对辣椒穴盘育苗播种环节存在的漏播现象,设计了一种用于漏播补种的单针振动气力式辣椒精量排种器,用于对穴盘中的空穴进行补种,从而提高生产效率。【方法】以“兴蔬皱辣2号”辣椒种子为研... 展开更多; 关键词辣椒穴盘育苗精量播种振动单针气吸排种器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法: 5; 作者李旭阳奥凯 +4 位作者刘青邬备季邦刘大为谢方平《农业机械学报》 2025年第8期427-437,共11页; 针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其... 展开更多; 关键词温室机器人稠密建图 ORB-SLAM2算法自适应阈值关键帧选择; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蔬菜育苗自动叠盘装置优化与控制系统设计: 1; 作者匡敏球李旭伍硕祥刘青黄烁荣龚明刘大为谢方平; 机构湖南农业大学机电工程学院智能农机装备湖南省重点实验室农业农村部南方智能育秧(苗)重点实验室/湖南省智能育秧育苗装备工程技术研究中心; 出处《江西农业大学学报》北大核心 2025年第1期240-254,共15页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFD1600300-4/06、2020YFD1000300)。; 文摘【目的】针对现有自动叠盘装置振动冲击大、叠盘整齐度不稳定的问题,优化现有蔬菜叠盘装置的关键部件结构,包括增加育苗盘调平机构、减振机构和宽度可调的流利条及挡板,提升蔬菜育苗流水线不同尺寸育苗盘的叠盘性能,并设计基于MCGS和PLC的自动叠盘装置控制系统和人机交互界面。【方法】该系统以200SmartPLC为核心控制器,结合光电传感器检测育苗盘位置信息,驱动电缸实现育苗盘的自动叠盘。分别以主传送带速度为0.1,0.18,0.26 m/s,主副传送带速度差分别为0.04,0.16,0.28 m/s,和用于茄果类蔬菜育苗的135孔穴、160孔穴和200孔穴泡沫育苗盘为试验因素和水平,以叠盘成功率和整齐度为试验指标开展叠盘正交试验。【结果】育苗流水线播种环节在450盘/h的生产率下,自动叠盘装置在主传送带速度为0.1m/s、主副传送带速度差为0.04m/s,以及200孔穴尺寸育苗盘时,叠盘效果最佳,叠盘成功率为100%,叠盘整齐度为2.08mm2。为验证叠盘装置的适应性,对瓜类和绿叶类蔬菜育苗常用的50孔穴和128孔穴泡沫育苗盘进行试验,叠盘成功率均为100%,叠盘整齐度的偏差值分别为0.78mm2和0.74mm2。【结论】优化后的蔬菜育苗自动叠盘装置叠盘作业效果好,控制系统稳定,可满足蔬菜育苗流水线自动叠盘控制要求,有效提升了育苗质量和效率。; 关键词育苗叠盘装置泡沫育苗盘整齐度 PLC; Keywords seedling stacking device foam seedling trays neatness PLC; 分类号 S223.1 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ORB-SLAM2的温室移动机器人定位研究被引量：2: 2; 作者李旭阳奥凯刘青伍硕祥刘大为邬备谢方平; 机构湖南农业大学机电工程学院湖南省智能农机装备重点实验室农业农村部南方智能育秧(苗)重点实验室湖南省智能育秧育苗装备工程技术研究中心; 出处《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2024年第S1期317-324,345,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFD1600300-4/06、2020YFD1000300); 文摘针对温室内道路环境复杂,且温室移动机器人无法使用GNSS进行定位的问题,本文开展了基于ORB-SLAM2的温室定位研究。首先,对Realsense D455型深度相机获取的温室彩色图像和深度信息进行预处理,通过图像金字塔和灰度质心法实现ORB特征的尺度和旋转不变性,完成精确有效的特征点匹配;其次,利用跟踪线程参考关键帧跟踪、匀速模型跟踪和重定位跟踪进行粗定位,再使用局部地图跟踪进行精定位,实现对相机位姿的精确求解;再次,结合局部建图线程,在完成关键帧插入、近期地图点筛选、新地图点筛选、新地图点重建、局部BA优化和局部关键帧筛选的基础上,应用共视图方法建立地图点;最后,结合闭环线程,通过候选回环、计算相似变换、回环融合和位姿图优化对全图地图进行回环修正,从而实现温室内的实时定位与建图。选取辣椒生长初期、中期和成熟期3种不同作物生长期的温室进行实机测试,算法生成的轨迹与实际轨迹基本契合,X轴的均方根误差分别为0.6862、0.3550、0.4925 m,平均绝对误差分别为0.5883、0.2937、0.4554 m,Z轴的均方根误差分别为0.1497、0.0718、0.3686 m,平均绝对误差分别为0.0986、0.0464、0.2825 m。试验结果表明该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。; 关键词温室机器人建图定位深度相机 ORB-SLAM2; Keywords greenhouses robot mapping localization depth camera ORB-SLAM2; 分类号 S24 [农业科学—农业电气化与自动化] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名辣椒机械式自动精量排种器设计与试验被引量：1: 3; 作者李旭廖俊卿曾金平胡齐深刘大为谢方平王修善; 机构湖南农业大学机电工程学院湖南省智能农机装备重点实验室农业农村部南方智能育秧(苗)重点实验室湖南省智能育秧育苗装备工程技术研究中心; 出处《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期19-29,共11页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFD1600300-4/06,2020YFD1000300)。; 文摘辣椒漂浮育苗具有占地面积小、育苗周期短和椒苗品质好的优点,播种环节要求一穴一粒精量播种,通常采用人工点播,存在劳动强度大和播种效率低的问题。针对以上问题,该研究以磁力回位型排种器为基础,设计了一种适于辣椒漂浮育苗的机械式自动精量排种器,并对关键机构进行设计,通过单因素试验获得曲柄直径、曲柄电机工作转速和种量的较优区间,以单粒合格指数、重播指数和漏播指数为指标进行三因素三水平正交试验,建立回归模型,并进行参数优化。试验结果表明,在排种器旋转倾角30°、旋转电机角速度0.07 rad/s(即生产率240盘/h),曲柄直径为30 mm、曲柄电机转速为230 r/min、种量为4千粒时,排种器的播种效果较好,单粒合格指数为91.04%,重播指数为5.21%,漏播指数为3.75%,相比于人工操作磁力回位型排种器,单粒合格指数提升了5.81个百分点,重播指数降低了6.45个百分点,满足辣椒漂浮育苗的播种要求,可为辣椒育苗轻简化生产和小籽粒种子的机械式精量排种器研究提供参考。; 关键词农业机械排种器辣椒漂浮育苗精量播种; Keywords agricultural machinery seed metering device pepper floating seedling precision seeding; 分类号 S223.2 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单针振动气力式辣椒精量排种器设计与试验: 4; 作者李旭胡齐深王修善龚明刘大为谢方平; 机构湖南农业大学机电工程学院农业农村部南方智能育秧(苗)重点实验室、湖南省智能育秧育苗装备工程技术研究中心智能农机装备湖南省重点实验室; 出处《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期749-762,共14页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFD1600300-4/06、2020YFD1000300)。; 文摘【目的】育苗移栽是辣椒种植普遍采用的方式,针对辣椒穴盘育苗播种环节存在的漏播现象,设计了一种用于漏播补种的单针振动气力式辣椒精量排种器,用于对穴盘中的空穴进行补种,从而提高生产效率。【方法】以“兴蔬皱辣2号”辣椒种子为研究对象,结合种子物理特性测定,对排种器振动供种机构、直线携种机构和控制系统进行分析和设计,并搭建了试验台。以种箱振动频率、气吸针真空度和气吸针直径为试验因素,以排种单粒率为试验评价指标,进行排种器单因素试验,确定种箱振动频率、气吸针真空度和气吸针直径具体取值范围分别为77~89 Hz、15~35 kPa和0.6~0.8 mm。在此基础上进行响应面试验,运用Design-Expert软件对试验数据进行方差分析、响应曲面分析和试验因素优化求解。【结果】确定了排种单粒率影响因素由大到小为气吸针真空度、气吸针直径和种箱振动频率,得出排种器最优作业参数为气吸针真空度27 kPa、气吸嘴直径0.7 mm、种箱振动频率85 Hz,样机试验排种单粒率为98.25%。【结论】该单针振动气力式辣椒精量排种器工作稳定,排种单粒率高,满足辣椒精量播种作业要求。; 关键词辣椒穴盘育苗精量播种振动单针气吸排种器; Keywords pepper seedling rearing in hole tray precision seeding vibration single needle aspiration seeding device; 分类号 S223.19 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法: 5; 作者李旭阳奥凯刘青邬备季邦刘大为谢方平; 机构湖南农业大学机电工程学院; 出处《农业机械学报》 2025年第8期427-437,共11页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFD1600300-4/06、2020YFD1000300) 湖南省重点领域研发计划项目(2024JK2032)。; 文摘针对温室内环境复杂,ORB-SLAM2算法无法构建稠密地图的问题,本文提出了基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法。首先,在跟踪线程中提出一种根据图像总体像素自适应调整特征点提取阈值方法,提升特征点提取的质量和数量;其次,在ORB-SLAM2算法基础上,结合帧间相对位姿计算,增加旋转量与平移量作为关键帧选择条件,降低关键帧数量和平均跟踪时间,提高定位精度;最后,引入稠密建图线程,通过点云恢复、统计滤波、点云拼接及体素滤波算法,融合多帧点云数据,生成精细三维稠密地图。为验证方法的有效性与实用性,分别进行公开数据集仿真分析与真实场景测试,在Freiburg1_room、Freiburg1_xyz、Freiburg1_desk序列上,改进ORB-SLAM2算法比ORB-SLAM2算法运行轨迹更接近真实轨迹,平均绝对轨迹误差分别降低46.00%、29.01%、39.85%。在3种不同枝叶遮挡的温室环境内,相比ORB-SLAM2算法,改进ORB-SLAM2算法特征点匹配数量分别平均提升7.20%、12.37%、12.81%;同时,关键帧平均数量分别从400、525、1132帧减少到371、411、708帧,且平均跟踪时间分别从0.0390、0.0357、0.0318 s减少到0.0373、0.0343、0.0290 s。试验结果表明,改进ORB-SLAM2算法的估计轨迹与温室机器人实际运动轨迹基本契合,具有良好的回环检测性能,准确还原了作物与过道在三维空间中的真实分布,成功构建出温室场景的三维稠密点云地图。该方法可为温室移动机器人的定位与导航提供技术支撑。; 关键词温室机器人稠密建图 ORB-SLAM2算法自适应阈值关键帧选择; Keywords greenhouse robot dense map building ORB-SLAM2 adaptive thresholds key frame selection; 分类号 S24 [农业科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	蔬菜育苗自动叠盘装置优化与控制系统设计	匡敏球李旭伍硕祥刘青黄烁荣龚明刘大为谢方平	《江西农业大学学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于ORB-SLAM2的温室移动机器人定位研究	李旭阳奥凯刘青伍硕祥刘大为邬备谢方平	《农业机械学报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	辣椒机械式自动精量排种器设计与试验	李旭廖俊卿曾金平胡齐深刘大为谢方平王修善	《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	单针振动气力式辣椒精量排种器设计与试验	李旭胡齐深王修善龚明刘大为谢方平	《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进ORB-SLAM2算法的温室机器人定位与稠密建图方法	李旭阳奥凯刘青邬备季邦刘大为谢方平	《农业机械学报》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料