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穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与研究
1
作者
周玉康
曾妍
+2 位作者
黎颖
吴霜露
王威
《消费电子》
2024年第6期41-44,共4页
本文对人体下肢结构与运动机理进行了深入分析,并据此初步设计了一款下肢外骨骼机械装置。该装置核心组成部分包括髋关节、膝关节、踝关节以及驱动装置。为满足下肢外骨骼的运动跟随需求,我们运用机械系统动力学自动分析软件对髋、膝、...
本文对人体下肢结构与运动机理进行了深入分析,并据此初步设计了一款下肢外骨骼机械装置。该装置核心组成部分包括髋关节、膝关节、踝关节以及驱动装置。为满足下肢外骨骼的运动跟随需求,我们运用机械系统动力学自动分析软件对髋、膝、踝三个关节进行了详尽的运动学分析,并与D-H理论模型计算结果进行对比得出人体三个关节与外骨骼大腿、小腿的质心位置与速度变化曲线,经实验数据对比验证了该下肢外骨骼机器装置与人体行走姿态具有良好的跟随性。
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关键词
外骨骼机器人
运动学分析
结构设计
仿真
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职称材料
题名
穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与研究
1
作者
周玉康
曾妍
黎颖
吴霜露
王威
机构
湖南
工商大学
计算机
学院
湖南
工商大学
前沿交叉
学院
湖南工商大学微电子与物理学院
出处
《消费电子》
2024年第6期41-44,共4页
基金
2023年国家级大学生创新创业训练计划项目“基于深度学习的外骨骼助行机器人步态优化与智能控制研究”(项目编号:S202310554001)
湖南工商大学学位与研究生教育教改研究项目“创新驱动发展战略背景下硕士研究生“三创”能力提升研究”(项目编号:YJG2021YB03)
2023年度湖南省普通高等学校教学改革研究项目“AIGC时代下创新创业教育“全景”体验式教学模式研究”(项目编号:HNJG-20230829)。
文摘
本文对人体下肢结构与运动机理进行了深入分析,并据此初步设计了一款下肢外骨骼机械装置。该装置核心组成部分包括髋关节、膝关节、踝关节以及驱动装置。为满足下肢外骨骼的运动跟随需求,我们运用机械系统动力学自动分析软件对髋、膝、踝三个关节进行了详尽的运动学分析,并与D-H理论模型计算结果进行对比得出人体三个关节与外骨骼大腿、小腿的质心位置与速度变化曲线,经实验数据对比验证了该下肢外骨骼机器装置与人体行走姿态具有良好的跟随性。
关键词
外骨骼机器人
运动学分析
结构设计
仿真
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与研究
周玉康
曾妍
黎颖
吴霜露
王威
《消费电子》
2024
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