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基于栅格法的智能挖掘机地面建模研究
被引量：
3
1
作者
赵宏强
边国敏
+1 位作者
罗刚
黄翠翠
《太原理工大学学报》
北大核心
2017年第4期617-622,共6页
为了实现挖掘机智能化作业,以山河智能SWE230挖掘机为研究平台,提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模。在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点,并采用RANSAC随机采...
为了实现挖掘机智能化作业,以山河智能SWE230挖掘机为研究平台,提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模。在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点,并采用RANSAC随机采样一致性算法估计挖掘深度和斜面倾斜度。在已知挖掘范围的基础上,采用聚类分割算法来确定挖掘策略。试验表明以上方法能够有效的测量挖掘对象并确定挖掘策略。
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关键词
智能挖掘机
随机采样一致性
激光扫描
地形建模
聚类分割
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职称材料
题名
基于栅格法的智能挖掘机地面建模研究
被引量：
3
1
作者
赵宏强
边国敏
罗刚
黄翠翠
机构
中南大学高性能复杂制造
国家
重点实验室
湖南山河智能机械股份有限公司国家级企业技术中心
出处
《太原理工大学学报》
北大核心
2017年第4期617-622,共6页
基金
国家"十二五"科技支撑计划项目(2013BAF07B02)
文摘
为了实现挖掘机智能化作业,以山河智能SWE230挖掘机为研究平台,提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模。在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点,并采用RANSAC随机采样一致性算法估计挖掘深度和斜面倾斜度。在已知挖掘范围的基础上,采用聚类分割算法来确定挖掘策略。试验表明以上方法能够有效的测量挖掘对象并确定挖掘策略。
关键词
智能挖掘机
随机采样一致性
激光扫描
地形建模
聚类分割
Keywords
intelligent excavator
random sample consensus
laser scanning
terrain modeling
cluster segmentation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TD42 [矿业工程—矿山机电]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于栅格法的智能挖掘机地面建模研究
赵宏强
边国敏
罗刚
黄翠翠
《太原理工大学学报》
北大核心
2017
3
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