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题名电动缸举升伺服机构运动学误差建模与辨识
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作者
万子平
刘小旭
任广安
范大鹏
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机构
湖南农业大学机电工程学院
湖南宇正智能科技有限公司
国防科技大学智能科学学院
重庆大学机械与运载工程学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期102-112,共11页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB2004700)
国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目(U19A2072)
+1 种基金
国家自然科学基金项目(52105077)
湖南省自然科学基金项目(2022JJ40550)。
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文摘
针对电动缸举升伺服机构在大长径比、大惯量和大质量武器站运动学模型精度不高的问题,利用所提误差分离辨识方法对电动缸举升伺服机构的运动学模型进行了高精度建模。在明确了运动学误差来源为零位、几何、间隙和趋势误差的基础上,结合闭环矢量法与滞环模型建立了包含全项误差理论运动学模型,并定性的总结了每项误差的不同特征。通过提出的基于误差解耦的静、动态误差分离流程,有效的分离出了间隙、零位、几何和趋势误差,并分别利用双传感器法、非线性最小二乘法、傅里叶级数法和小波变换法对间隙、零位、几何和趋势误差进行了有效辨识,定量的分析了每项误差的影响度。结果表明:提出的基于搜索区间的解耦化非线性最小二乘法,在有效的分离出重现误差(几何误差),并定量的明确了几何误差为最大误差来源,将辨识出来的静态误差代入运动学模型,在实验平台的上,将平台的运动学模型精度提高96.6%。该误差分离辨识方法,对电动缸举升伺服机构的高精度运动学建模具有理论参考价值。
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关键词
电动缸举升机构
误差来源
误差建模
误差分离
误差辨识
非线性最小二乘
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Keywords
EMA lifting mechanism
error source
error modeling
error separation
error identification
nonlinear least squares
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名“低慢小”无人机高效费比反制技术的研究
被引量：3
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作者
刘小旭
万子平
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机构
湖南宇正智能科技有限公司
国防科技大学智能科学学院
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出处
《中国军转民》
2023年第19期54-56,共3页
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文摘
本文研究了针对无人机的主要防御技术,包括探测和对抗技术。我们通过分析无人机的光电探测能力,提出了一种针对“小、慢、低”无人机的低成本探测和威慑方案。对机枪、榴弹和无人机对抗这三种主要硬杀伤防御手段进行研究,确定其各自的优劣势。并结合现有技术,建立了一个综合评价体系,考虑了目标多样性、作战单元损伤机制差异、作战意图的不可预测性、目标反射特性的复杂性等因素,旨在提高无人机反制措施的成功率。
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关键词
无人机
探测和对抗技术
机枪
榴弹
无人机对抗
综合评价系统
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分类号
V27
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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