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题名基于多目标滑模控制的车辆换道轨迹跟踪控制研究
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作者
邓龙泽
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机构
合肥工业大学汽车与交通学院
湖南九嶷职业技术学院汽车工程系
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出处
《时代汽车》
2021年第15期12-13,共2页
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基金
基于多目标滑模控制的车辆换道轨迹跟踪控制研究基金项目:湖南省教育厅科学研究项目:车辆换道辅助系统换道轨迹模型和安全控制研究(20C0763)资助。
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文摘
针对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题,本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础,搭建轨迹跟踪误差模型,结合滑模控制,实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制,进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制,提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数,消弱滑模控制的抖动现象。仿真表明:在不同工况下进行五次多项式换道控制,该控制器能够消弱滑模控制的抖动现象,提高轨迹跟踪精度和稳定性。
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关键词
车辆换道
滑模控制
轨迹跟踪
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Keywords
vehicle lane changing
sliding mode control
trajectory tracking
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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