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基于环境参数估计的月季采摘柔顺抓取研究
1
作者
黄旺
曹鹏彬
于宝成
《武汉工程大学学报》
CAS
2023年第3期325-330,336,共7页
为了降低抓持力控制偏差,从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗,在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中...
为了降低抓持力控制偏差,从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗,在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中进行抓取系统仿真。结果表明:所使用的改进阻抗控制算法相对于传统阻抗控制算法能有效减小稳态误差,11个不同刚度参数花梗的抓持力上升时间都在0.42 s以内、超调量在20%以内。最后,实验验证了系统能实现低稳态误差的抓持力控制,能满足月季采摘的要求。
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关键词
环境参数估计
柔顺抓取
阻抗控制
梯度下降法
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职称材料
电流密度对电化学阻垢性能的影响
被引量：
4
2
作者
鄢明雄
程航
+9 位作者
喻九阳
林纬
陈以文
陈琦
袁蛟
汪威
郑小涛
马琳伟
王成刚
徐建民
《武汉工程大学学报》
CAS
2019年第6期517-521,共5页
为研究电流密度对电化学阻垢性能的影响,设计了电化学阻垢实验装置,研究了不同电流密度(100~400 A·m-2)处理条件下,溶液的溶解性总固体(TDS)和电导率(EC)的变化规律。结果表明:增加电流密度可以提高电化学阻垢性能,在电流密度为200...
为研究电流密度对电化学阻垢性能的影响,设计了电化学阻垢实验装置,研究了不同电流密度(100~400 A·m-2)处理条件下,溶液的溶解性总固体(TDS)和电导率(EC)的变化规律。结果表明:增加电流密度可以提高电化学阻垢性能,在电流密度为200 A·m-2的条件下,阻垢率约为不通电条件下的6~8倍。在电化学水处理过程中,溶液TDS和EC随电流密度的增加而线性减小,其中电场增强、极板积垢和pH降低是TDS减小的主要原因,Ca2+浓度降低以及电极钝化是EC减小的主要原因。在电流密度为400 A·m-2的条件下,TDS和EC极小值分别为804 mg/L和1482μs·cm-1,TDS和EC降低率分别为47.0%和48.0%。
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关键词
电流密度
循环冷却水
电化学
阻垢
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职称材料
题名
基于环境参数估计的月季采摘柔顺抓取研究
1
作者
黄旺
曹鹏彬
于宝成
机构
武汉工程大学
机电
工程
学院
化工
装备
强化与本质安全
湖北省
重点实验室(
武汉工程大学
)
湖北省
绿色
化工
装备
工程技术
研究
中心
(
武汉工程大学
)
武汉工程大学
计算机科学与
工程
学院
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2023年第3期325-330,336,共7页
基金
国家自然科学基金(51875415)。
文摘
为了降低抓持力控制偏差,从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗,在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中进行抓取系统仿真。结果表明:所使用的改进阻抗控制算法相对于传统阻抗控制算法能有效减小稳态误差,11个不同刚度参数花梗的抓持力上升时间都在0.42 s以内、超调量在20%以内。最后,实验验证了系统能实现低稳态误差的抓持力控制,能满足月季采摘的要求。
关键词
环境参数估计
柔顺抓取
阻抗控制
梯度下降法
Keywords
environmental parameters estimation
compliant grasping
impedance control
gradient descent method
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
电流密度对电化学阻垢性能的影响
被引量：
4
2
作者
鄢明雄
程航
喻九阳
林纬
陈以文
陈琦
袁蛟
汪威
郑小涛
马琳伟
王成刚
徐建民
机构
中石化江汉盐
化工
湖北
有限公司
湖北省
绿色
化工
装备
工程技术
研究
中心
(
武汉工程大学
)
中国寰球
工程
有限公司北京分公司
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2019年第6期517-521,共5页
基金
武汉市黄鹤英才计划（16D004）
武汉工程大学科学研究基金（K201630)
文摘
为研究电流密度对电化学阻垢性能的影响,设计了电化学阻垢实验装置,研究了不同电流密度(100~400 A·m-2)处理条件下,溶液的溶解性总固体(TDS)和电导率(EC)的变化规律。结果表明:增加电流密度可以提高电化学阻垢性能,在电流密度为200 A·m-2的条件下,阻垢率约为不通电条件下的6~8倍。在电化学水处理过程中,溶液TDS和EC随电流密度的增加而线性减小,其中电场增强、极板积垢和pH降低是TDS减小的主要原因,Ca2+浓度降低以及电极钝化是EC减小的主要原因。在电流密度为400 A·m-2的条件下,TDS和EC极小值分别为804 mg/L和1482μs·cm-1,TDS和EC降低率分别为47.0%和48.0%。
关键词
电流密度
循环冷却水
电化学
阻垢
Keywords
current density
circulating cooling water
electrochemistry
scale inhibition
分类号
TQ085.4 [化学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于环境参数估计的月季采摘柔顺抓取研究
黄旺
曹鹏彬
于宝成
《武汉工程大学学报》
CAS
2023
0
在线阅读
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职称材料
2
电流密度对电化学阻垢性能的影响
鄢明雄
程航
喻九阳
林纬
陈以文
陈琦
袁蛟
汪威
郑小涛
马琳伟
王成刚
徐建民
《武汉工程大学学报》
CAS
2019
4
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职称材料
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