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题名基于峰值滤波算法的河道无人机巡检路径规划研究
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作者
黎嘉欣
明岢岢
郑高翔
李玮
张晶
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机构
华东理工大学信息科学与工程学院
三峡大学计算机与信息学院
长江水利委员会河湖保护与建设运行安全中心
长江河湖建设有限公司
湖北省水电工程智能视觉检测重点实验室
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出处
《人民长江》
北大核心
2025年第9期227-234,共8页
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基金
湖北省重点研发计划项目(2023BAB052)
湖北省2024年国际合作项目(2024EHA005)。
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文摘
无人机巡检过程中,无人机自主巡检航迹规划直接决定了执行任务的效果和安全性,而传统的路径规划方法在地形复杂多变的内河河道存在巡检效率低、安全性不足等问题。为提升内河河道巡检效率,弥补传统航线规划方式的不足,提出了一种基于峰值滤波的巡检路径规划算法,进而基于该算法优化开发了面向内河河道无人机巡检的Web系统,并进行功能测试。测试结果表明:该算法能够高效提取关键地形特征,显著减少航线变高点数量,实现无人机航迹自适应地形起伏,提高了无人机巡检的安全性、飞行效率以及对复杂地形的适应性,为无人机在内河河道复杂场景巡检提供了精细化的航线规划方案。巡检Web系统构建了人-前端界面-无人机的信息流、控制流畅通通道,提高了作业人员的工作效率和准确性,对河道无人机巡检起到有效辅助作用。研究成果不仅丰富了无人机在内河河道巡检领域的应用理论,也为实际作业提供了技术支持,具有一定的实用价值和推广前景。
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关键词
无人机巡检
路径规划
峰值滤波
WEB系统
内河河道
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Keywords
UAV inspection
route planning
peak filtering
Web systems
inland river
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分类号
TV85
[水利工程—水利水电工程]
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