四足步行机器人关节位姿和稳定性研究 被引量：17

1

作者 王新杰 李培根 +1 位作者 陈学东 陈宏娟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第17期1561-1566,共6页

四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的... 四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的新方法,该方法不仅避免了复杂的机器人正动力学求解问题,同时还可给出机器人稳定性和立足点稳定范围的信息。实际爬行实验验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 四足机器人 关节位姿 稳定性 静态稳定区域

在线阅读 下载PDF 职称材料

泡沫陶瓷过滤器的研究现状和发展趋势 被引量：15

2

作者 冯胜山 陈巨乔 《耐火材料》 CAS 北大核心 2002年第4期235-239,共5页

本文阐述了国内外铸造用泡沫陶瓷过滤器的材料成分、生产工艺和结构特点 ,着重介绍了它们的技术性能及其在液态铸造合金过滤净化中的应用效果 ,同时探讨了铸造用泡沫陶瓷过滤器在新世纪的市场前景和发展趋势。

关键词 泡沫陶瓷 过滤器 研究现状 发展趋势 铸造

在线阅读 下载PDF 职称材料

六旋翼农药喷洒无人机的结构设计 被引量：9

3

作者 顾文杰 贺勇 +2 位作者 王成波 曹操 戈振扬 《安徽农业科学》 CAS 2015年第31期335-337,345,共4页

设计了一种适合中小田块的六旋翼农药喷洒无人机。通过分析六旋翼无人机的工作原理,采用solidworks软件进行建模,确定机体中央仓、机臂折叠件和喷洒装置脚架安装结构,机臂整体实现上翘3°,以增强无人机抗风能力;喷洒装置与机体采用... 设计了一种适合中小田块的六旋翼农药喷洒无人机。通过分析六旋翼无人机的工作原理,采用solidworks软件进行建模,确定机体中央仓、机臂折叠件和喷洒装置脚架安装结构,机臂整体实现上翘3°,以增强无人机抗风能力;喷洒装置与机体采用快装架安装,方便添加农药。所设计的六旋翼农药喷洒无人机飞行稳定,研究结果为多旋翼农药喷洒无人机的进一步优化设计提供了理论依据和技术参考。 展开更多

关键词 六旋翼 农药喷洒 无人机 结构设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

双金属复合锤头界面性能的研究 被引量：5

4

作者 张军 周金汉 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2007年第21期28-30,共3页

采用改进的镶铸工艺制备高铬铸铁/碳钢复合锤头,具体研究不同工艺参数下界面结合情况。实验结果表明:提高浇注时复合试样的整体温度有利于获得界面的冶金结合。

关键词 界面 双金属 冶金结合 锤头 高铬铸铁

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于STM32F4的机载三轴云台控制器设计 被引量：8

5

作者 王成波 戈振扬 +2 位作者 贺勇 顾文杰 雷锦涛 《中国农机化学报》 2016年第8期171-175,共5页

为获取低空高分辨率可视光谱图像信息,本文设计一种以小型无人机为搭载平台的三轴云台。系统采用嵌入式微控制器STM32F429作为主控单元,相机采用6轴运动处理传感器MPU6050的角速度信息作为速度环的反馈,通过串行扩展总线与云台主控单元... 为获取低空高分辨率可视光谱图像信息,本文设计一种以小型无人机为搭载平台的三轴云台。系统采用嵌入式微控制器STM32F429作为主控单元,相机采用6轴运动处理传感器MPU6050的角速度信息作为速度环的反馈,通过串行扩展总线与云台主控单元通信,使用低通滤波进行姿态解算。系统采用三相脉冲宽度调制PWM信号对直流无刷电机进行控制,实现控制电机转子平滑过渡到任意角度。为了验证该系统的可靠性,将此云台搭载在六旋翼无人机上进行性能测试,结果表明挂载该云台获取无抖动高分辨率图像能够满足实验要求。 展开更多

关键词 三轴云台 STM32F429 无人机 MPU6050 低通滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

柠檬酸配体促进Cu/Fe^(0)电子转移增强氧化性能的研究 被引量：2

6

作者 周曼 卢瑶 +1 位作者 孙辰 龚建宇 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1-8,共8页

该研究通过掺杂过渡金属Cu和Ni方式制备了2种改性纳米零价铁材料,在有无柠檬酸(CA)2种体系下,探究了材料对诺氟沙星的降解效果并分析其作用机理。结果表明,1%Cu/Fe^(0)-CA对诺氟沙星有最佳降解效果,1 h降解效率约为73%;而没有柠檬酸的Cu... 该研究通过掺杂过渡金属Cu和Ni方式制备了2种改性纳米零价铁材料,在有无柠檬酸(CA)2种体系下,探究了材料对诺氟沙星的降解效果并分析其作用机理。结果表明,1%Cu/Fe^(0)-CA对诺氟沙星有最佳降解效果,1 h降解效率约为73%;而没有柠檬酸的Cu/Fe^(0)体系,也有70%左右的降解效率。结合DFT理论计算分析,对体系中·O_(2)^(-)、H_(2)O_(2)、·OH等自由基形成过程探究表明,无柠檬酸配体时主要是还原降解过程,在Fe^(0)转化Fe^(2+)时,电子直接传递至铁表面吸附的诺氟沙星,且还原氢(H*)起到还原作用。在有柠檬酸配体存在时则源于活化分子氧过程,在电子传递过程中产生H_(2)O_(2),继而与柠檬酸亚铁产生类Fenton反应,体现出强氧化效应。 展开更多

关键词 改性零价铁 柠檬酸 分子氧活化 活性氧基团 诺氟沙星

在线阅读 下载PDF 职称材料

多品种汽车变速箱装配线计算机管理系统设计 被引量：1

7

作者 王川 周兵 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第14期247-248,263,共3页

针对汽车工业混流装配的特点,以西门子可编程控制器为核心配合西门子MOBY识别系列产品和人机界面,构建网络制造中的多品种柔性化管理的计算机系统。实现了批量多品种混流生产,满足了生产线装配不同系列不同机型变速箱的需要。采用PLC监... 针对汽车工业混流装配的特点,以西门子可编程控制器为核心配合西门子MOBY识别系列产品和人机界面,构建网络制造中的多品种柔性化管理的计算机系统。实现了批量多品种混流生产,满足了生产线装配不同系列不同机型变速箱的需要。采用PLC监控变速箱生产线上各工位的故障及配件供给情况,上传至PC进行现场监视,据此采取相应措施以提高生产产量和质量。 展开更多

关键词 可编程控制器 信息管理 计算机网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

自行小车悬挂输送系统的研究现状与发展趋势 被引量：14

8

作者 余汪洋 《中国工程机械学报》 2011年第1期122-125,共4页

对我国自行小车悬挂输送系统的形成背景、主要功能与特点作了简要介绍,并就自行小车悬挂输送系统的市场需求、发展趋势以及单轨悬挂输送系统和多轨重载悬挂输送系统的应用情况进行了初步分析.

关键词 智能悬挂输送系统 自行小车悬挂输送系统 单轨悬挂输送系统 多轨重载悬挂输送系统 轨道式导 引系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于层磨法的不同含硫量球铁球墨核心成分的研究

9

作者 王学华 薛亦渝 +2 位作者 韩黎明 陈信 朱松林 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第9期1067-1070,共4页

利用层磨法并采用扫描电镜及能谱仪对不同含硫量球铁球墨核心的成分进行了测试研究。结果表明 ,不同原铁水的含硫量和球化剂加入量 ,对球墨的结晶核心会产生影响。高硫铁水 (原铁水中 w( S)≥ 0 .0 2 % )的球墨核心主要为稀土硫化物 ,... 利用层磨法并采用扫描电镜及能谱仪对不同含硫量球铁球墨核心的成分进行了测试研究。结果表明 ,不同原铁水的含硫量和球化剂加入量 ,对球墨的结晶核心会产生影响。高硫铁水 (原铁水中 w( S)≥ 0 .0 2 % )的球墨核心主要为稀土硫化物 ,低硫铁水 (原铁水中 w( S) <0 .0 2 % )的球墨核心主要为硅的化合物。同时 ,以后者为主要核心的石墨球圆整度比前者高 ,球铁的性能也比前者好。 展开更多

关键词 球墨核心 成分研究 含硫量 层磨法 球磨锈铁

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车离合器管气密性检测设备的设计 被引量：2

10

作者 崔成法 黄梦洋 +2 位作者 吴国安 王天池 王韬 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期95-98,共4页

设计一种汽车离合器管气密性检测设备。介绍其工作原理与结构、主要技术特点及工作流程,分析影响离合器管气密性检测结果的主要因素。该设备可实现汽车离合器管气密性的负正压、负压、正压3种方式的测试,具有高效率、高精度、半自动化... 设计一种汽车离合器管气密性检测设备。介绍其工作原理与结构、主要技术特点及工作流程,分析影响离合器管气密性检测结果的主要因素。该设备可实现汽车离合器管气密性的负正压、负压、正压3种方式的测试,具有高效率、高精度、半自动化操作等特点,满足离合器管气密性的测试要求。 展开更多

关键词 离合器管 气密性检测 负正压检测 双检测通道

在线阅读 下载PDF 职称材料

新试剂二溴羧基偶氮胂与铋的显色反应研究及应用 被引量：3

11

作者 张钦 杨浩义 《理化检验（化学分册）》 CAS CSCD 北大核心 1995年第2期86-88,共3页

通过研究新试剂二溴羧基偶氮胂光度法测定铋的反应条件,发现适量铁的存在对铋的显色反应有增敏效应,在0.54mol·L^(-1)混酸(0.24mol·L^(-1)HClO_4-0.30mol·L^(-1)H_3PO_4)中,显色剂与铋生成稳定的蓝色络合物,吸收峰为635... 通过研究新试剂二溴羧基偶氮胂光度法测定铋的反应条件,发现适量铁的存在对铋的显色反应有增敏效应,在0.54mol·L^(-1)混酸(0.24mol·L^(-1)HClO_4-0.30mol·L^(-1)H_3PO_4)中,显色剂与铋生成稳定的蓝色络合物,吸收峰为635nm,摩尔吸光系数为8.61×10~4,铋的浓度在0～20μg/25ml范围符合比耳定律,该显色反应已成功地用于不经分离直接测定钢铁、纯铜及铜合全中的微量铋。 展开更多

关键词 铋 二溴羧基偶氮胂 吸光光度法

在线阅读 下载PDF 职称材料

定点高压自动清洗机设计 被引量：2

12

作者 刘江燕 李辉军 《机械设计与制造》 2001年第1期67-68,共2页

介绍了一种零件清洗机的设计思想、工艺路线、设备结构和自动控制方法 ,该清洗机使用碱性或中性水溶性清洗剂、定点低压喷淋和高压喷淋自动清洗、并能进行零件防锈和干燥处理 ,对环境少无污染 ,零件油污残留量和机械杂质总含量≤ 4mg,... 介绍了一种零件清洗机的设计思想、工艺路线、设备结构和自动控制方法 ,该清洗机使用碱性或中性水溶性清洗剂、定点低压喷淋和高压喷淋自动清洗、并能进行零件防锈和干燥处理 ,对环境少无污染 ,零件油污残留量和机械杂质总含量≤ 4mg,适于冰箱、空调压缩机制造行业或其他机械零件制造业使用。 展开更多

关键词 零件清洗 清洗机 定点 喷淋 高压 压缩机 冰箱

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向21世纪的曲轴新材料 被引量：10

13

作者 韩黎明 薛亦渝 +2 位作者 王学华 陈信 朱松林 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第10期1189-1192,共4页

对发动机曲轴材料作了综合介绍。根据它的发展历史以及对各种材料的化学成分、组织、性能、加工工艺、成本价格的比较分析 ,说明其发展趋势是以球铁曲轴替代锻钢曲轴 ,以铸态珠光体球铁曲轴替代热处理曲轴。球铁代钢的关键是提高韧性 ,... 对发动机曲轴材料作了综合介绍。根据它的发展历史以及对各种材料的化学成分、组织、性能、加工工艺、成本价格的比较分析 ,说明其发展趋势是以球铁曲轴替代锻钢曲轴 ,以铸态珠光体球铁曲轴替代热处理曲轴。球铁代钢的关键是提高韧性 ,自行研制的 QT74 0— 3铸态珠光体球铁曲轴表明 ,铸态球铁性能达到了一个新高度。 展开更多

关键词 曲轴材料 发展趋势 锻钢 球墨铸铁 汽车

在线阅读 下载PDF 职称材料

二安替比林甲烷光度法测定钼合金中钛 被引量：4

14

作者 卢钒 杨浩义 +1 位作者 钟国秀 晏高华 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 2011年第5期99-101,共3页

研究二安替比林甲烷与钛的显色反应,建立直接测定钼合金中钛的光度分析方法。在1.4 mol/L盐酸介质中,钛与二安替比林甲烷形成1∶3的黄色络合物,最大吸收波长在390 nm处,表观摩尔吸光系数为1.51×104 L（/mol.cm）。在50mL溶液中,钛... 研究二安替比林甲烷与钛的显色反应,建立直接测定钼合金中钛的光度分析方法。在1.4 mol/L盐酸介质中,钛与二安替比林甲烷形成1∶3的黄色络合物,最大吸收波长在390 nm处,表观摩尔吸光系数为1.51×104 L（/mol.cm）。在50mL溶液中,钛含量在0.50~50μg符合比尔定律。用于钼合金中钛的测定,相对标准偏差为1.1%~2.2%,标准加入回收率为96%~102%。 展开更多

关键词 二安替比林甲烷 钛 钼合金 分光光度法

在线阅读 下载PDF 职称材料

球墨铸铁件浇注系统最小截面积计算公式探讨 被引量：3

15

作者 刘文川 文宏 +1 位作者 彭显平 周红梅 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2006年第17期94-98,共5页

阐述了目前球墨铸铁件生产中,重力铸造条件下计算铸件浇注系统最小截面积常用的水力学公式和一些资料推介的几种经验公式的特点和存在的不足,分析了这些公式共同存在的适用范围窄、通用性差等特点。专题研究及阐述了一种用统计学方法回... 阐述了目前球墨铸铁件生产中,重力铸造条件下计算铸件浇注系统最小截面积常用的水力学公式和一些资料推介的几种经验公式的特点和存在的不足,分析了这些公式共同存在的适用范围窄、通用性差等特点。专题研究及阐述了一种用统计学方法回归推算出的适用范围宽、操作简便、快捷、实用性强的球铁件浇注系统最小截面积的新型计算公式,并与一些成功的生产实例进行了比照,证明其具有良好的可靠性、科学性和适(实)用性。 展开更多

关键词 球铁件 浇注系统 最小截面积 有效浇注时间

在线阅读 下载PDF 职称材料

国内锶的光度分析进展 被引量：5

16

作者 杨浩义 晏高华 钟国秀 《理化检验（化学分册）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期424-428,共5页

对国内锶的光度法测定的近年进展概况作了评述,主要涉及自1984年到2006年间在各类显色剂的使用,以及在锶的光度测定中应用催化动力学反应及化学计量学方法等内容,引用文献61篇。

关键词 光度法 锶 进展

在线阅读 下载PDF 职称材料

影响涂料光催化效果的因素 被引量：6

17

作者 许顺红 查振林 +1 位作者 方继敏 杨红刚 《涂料工业》 CAS CSCD 2008年第3期9-12,共4页

通过比较3种不同的制备方法制得的光催化涂料降解甲醛的效果,得出制备光催化涂料的最佳方法。确定制备方法之后,分别讨论分析了紫外光照时间、涂料中光催化剂的含量、待降解的甲醛初始浓度、光照强度和涂膜厚度对光催化降解效果的影响。

关键词 光催化涂料 降解 甲醛

在线阅读 下载PDF 职称材料

三溴偶氮胂直接光度法测定钼合金中铈 被引量：3

18

作者 杨浩义 卢钒 钟国秀 《稀有金属与硬质合金》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期72-74,共3页

研究了显色剂三溴偶氮胂与铈的显色反应。结果表明:0.72mol/L H2SO4+0.9mol/L H3PO4溶液中,铈与三溴偶氮胂反应形成蓝色络合物,最大吸收波长为630nm,表观摩尔吸光系数为1.1×105 L/(mol.cm);25mL溶液中,铈量在0～30μg范围内符合比... 研究了显色剂三溴偶氮胂与铈的显色反应。结果表明:0.72mol/L H2SO4+0.9mol/L H3PO4溶液中,铈与三溴偶氮胂反应形成蓝色络合物,最大吸收波长为630nm,表观摩尔吸光系数为1.1×105 L/(mol.cm);25mL溶液中,铈量在0～30μg范围内符合比尔定律;方法可用于钼合金中铈的直接测定,相对标准偏差1.07%～2.20%,加标回收率为97%～101%。 展开更多

关键词 三溴偶氮胂 铈 钼合金 分光光度法

在线阅读 下载PDF 职称材料

等离子切割多参数智能决策与控制 被引量：6

19

作者 孙容磊 朱李瑾 万兴奖 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第6期50-51,共2页

等离子体切割是一种经济、高效的金属切割工艺。等离子切割工艺参数中,一些参数相互耦合,共同影响切割质量与切割效率,因此,切割参数的选择是一个关键而困难的问题。论文介绍了智能数控等离子体切割机的体系结构和主要功能模块,采用神... 等离子体切割是一种经济、高效的金属切割工艺。等离子切割工艺参数中,一些参数相互耦合,共同影响切割质量与切割效率,因此,切割参数的选择是一个关键而困难的问题。论文介绍了智能数控等离子体切割机的体系结构和主要功能模块,采用神经网络实现了等离子体切割工艺参数的优化选择,采用电压测量方式实时检测割炬头与被切割板材的距离并自动调节割炬头高度,以提高切割质量和效率。系统具有自动编程、切割仿真与切割轨迹实时跟踪显示等功能。 展开更多

关键词 智能控制 数控技术 神经网络 等离子体切割

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于机-电相似性的隔振系统功率流计算与分析 被引量：3

20

作者 吴大德 王立兵 王宇宁 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2011年第2期12-16,共5页

从振动能量传递的观点,研究柔性基础上动力机械隔振系统功率流传递特性,是当前研究热点问题之一。根据机械和电气学科的交叉性和相似性,将电路分析中的戴维宁等效算法引进到机械隔振系统功率流的计算中推导出柔性基础上设备的单层隔振... 从振动能量传递的观点,研究柔性基础上动力机械隔振系统功率流传递特性,是当前研究热点问题之一。根据机械和电气学科的交叉性和相似性,将电路分析中的戴维宁等效算法引进到机械隔振系统功率流的计算中推导出柔性基础上设备的单层隔振系统和具有中间质量块的多源多级隔振系统传入到基础的功率流表达式。最后编程进行仿真计算,根据计算结果系统地研究隔振器刚度、隔振器阻尼、中间质量块、基础厚度模量对输入到基础振动功率流的影响规律。 展开更多

关键词 振动与波 柔性基础 隔振 戴维宁定理 功率流

在线阅读 下载PDF 职称材料