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电驱动汽车横摆稳定性自适应积分终端滑模控制 被引量:1
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作者 高伟 杨成源 邓召文 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第1期55-61,共7页
为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优... 为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性,采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩;控制策略下层以轮胎附着利用率最小为优化目标,采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器;通过Matlab-CarSim联合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明:在高附着系数路面下,应用自适应积分终端滑模控制器车辆的质心侧偏角峰值,相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为17.1%和1.7%,横摆角速度峰值下降率分别为13.7%和3.4%;在低附着系数路面下,质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为69%和39.4%,横摆角速度峰值下降率分别为16%和2.4%,提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。 展开更多
关键词 分布式电驱动 横摆稳定性 自适应积分终端滑模 二次规划
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汽车吸能盒诱导槽结构优化设计
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作者 吴胜军 梁治千 +1 位作者 袁威 张宗宏 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期114-118,123,共6页
汽车吸能盒诱导槽的设计对汽车碰撞性能有较大的影响,合理的诱导槽结构可以提高薄壁梁的吸能量。分析了截面形状和材料对薄壁梁碰撞性能的影响,得到了理想的材料和截面形状。以薄壁梁的厚度,诱导槽的位置、宽度和深度作为设计变量,利用... 汽车吸能盒诱导槽的设计对汽车碰撞性能有较大的影响,合理的诱导槽结构可以提高薄壁梁的吸能量。分析了截面形状和材料对薄壁梁碰撞性能的影响,得到了理想的材料和截面形状。以薄壁梁的厚度,诱导槽的位置、宽度和深度作为设计变量,利用哈姆斯雷(Hammersley)方法采集样本点,并结合帕累托主效应图筛选出对碰撞吸能、加速度和变形量影响较大的变量。利用遗传算法进行多目标优化,基于分析结果设计了一款安装在客车上的吸能装置,仿真结果表明,整车碰撞性能得到了很大的提升。 展开更多
关键词 薄壁梁 多目标优化 吸能盒 诱导槽
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电动汽车电池箱轻量化设计 被引量:1
3
作者 康元春 刘俊峰 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第1期103-109,共7页
对电池箱进行轻量化设计时,为选择合适的轻质材料,使其与电池箱不同位置板件进行匹配以充分发挥材料性能,采用基于CRITIC权重的TOPSIS法和正交试验的方法。建立了电池箱常用金属材料各项性能的决策矩阵,使用基于CRITIC权重的TOPSIS法进... 对电池箱进行轻量化设计时,为选择合适的轻质材料,使其与电池箱不同位置板件进行匹配以充分发挥材料性能,采用基于CRITIC权重的TOPSIS法和正交试验的方法。建立了电池箱常用金属材料各项性能的决策矩阵,使用基于CRITIC权重的TOPSIS法进行标准化处理,消除不同组数据的量纲差异,确定各组数据的客观权重,计算各方案的相对贴合度,从中选出备选材料;使用正交试验设计和极差分析将备选材料与电池箱不同板件进行匹配,得到多材料电池箱,对多材料电池箱进行尺寸优化。优化后的电池箱模型在满足强度、刚度和低阶模态频率等要求的基础上减重5.3 kg,减重率达11.37%。 展开更多
关键词 电池箱 轻量化 TOPSIS 多材料
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基于硬件在环的双挂汽车列车高速横向稳定性控制研究 被引量:3
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作者 曹艺凡 邓召文 +2 位作者 高伟 孔昕昕 王保华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期79-88,共10页
针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四... 针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四自由度线性模型的质心侧偏角、横摆角速度的偏差及其偏差变化率为目标,设计了2种差动制动的横向稳定性控制策略,分别为仅牵引车控制的单控模式和牵引车加挂车都控制的多控模式,通过MATLAB/Simulink软件和TruckSim软件联合仿真以及硬件在环(Hardware-in-the-Loop,HIL)平台对控制策略的有效性进行仿真验证。结果表明:在高速超车工况下,相较于无控制车辆和单控模式车辆,多控模式车辆的横向稳定性控制系统更能降低车辆的质心侧偏角、横摆角速度、铰接角和车辆后部放大(Rearward Amplification,RWA)系数,在改善双挂汽车列车横向稳定性方面优势明显。 展开更多
关键词 双挂汽车列车 直接横摆力矩控制 差动制动 模糊比例、积分、微分控制 硬件在环验证
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电机效率最优的双电机汽车驱动扭矩分配控制策略
5
作者 王保华 万惠修 +2 位作者 邓召文 吴华伟 朱远志 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第3期84-92,共9页
为提高前后轴分布式双电机电驱动汽车(DDEV)行驶中的经济效能,以某款双电机汽车作为研究对象,以前后电机效率最优为目标,提出了一种驱动扭矩分配策略,针对2电机工作时的协调控制进行研究。在Cruise软件中建立DDEV整车模型,与Simulink软... 为提高前后轴分布式双电机电驱动汽车(DDEV)行驶中的经济效能,以某款双电机汽车作为研究对象,以前后电机效率最优为目标,提出了一种驱动扭矩分配策略,针对2电机工作时的协调控制进行研究。在Cruise软件中建立DDEV整车模型,与Simulink软件中搭建的策略模型进行联合仿真,在NEDC和WLTC循环工况下进行仿真测试。仿真结果表明,与前后电机驱动扭矩平分策略相比,使用文中提出的驱动扭矩分配策略的双电机汽车在2种循环工况下的电能消耗分别降低6.7%和4.5%,2电机在高效区间工作的占比分别提升12.4%和47.3%,整车电机在2种循环工况下的平均效率相应提升14.2%和17.8%,验证所提策略对提高车辆经济性能的有效性。 展开更多
关键词 双电机汽车 扭矩分配 电机效率 经济性能
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某电动汽车动力总成悬置设计与特性研究 被引量:1
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作者 郑宝宝 肖斌 +1 位作者 郭一鸣 尹立峰 《农业装备与车辆工程》 2024年第5期73-77,86,共6页
以某企业电机和压缩机为研究对象,建立电动汽车动力总成动力学模型,分别用ADAMS建模和MATLAB编程2种方式分析系统模态;针对电机模态分析中解耦率存在耦合振动问题,利用MATLAB联合Isight软件对解耦率进行优化分析;对优化后的悬置系统进... 以某企业电机和压缩机为研究对象,建立电动汽车动力总成动力学模型,分别用ADAMS建模和MATLAB编程2种方式分析系统模态;针对电机模态分析中解耦率存在耦合振动问题,利用MATLAB联合Isight软件对解耦率进行优化分析;对优化后的悬置系统进行非线性刚度设计,基于通用汽车28工况,利用多体动力学分析28工况中的典型和极限2个工况,得到动力总成质心转角和位移、悬置弹性中心点位移、悬置所受载荷;利用有限元分析软件对悬置支架进行静、动态分析,校核悬置非线性刚度设计和支架设计合理性。 展开更多
关键词 解耦 非线性刚度设计 28工况 有限元仿真
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智能商用汽车防侧翻轨迹跟踪集成控制器设计
7
作者 冯樱 乔宝山 +1 位作者 袁显举 邓召文 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期122-129,138,共9页
针对智能商用汽车重心高、惯性大,在曲线行驶时易发生侧翻的特点,设计了一种能预测、控制防侧翻轨迹的跟踪集成控制器。基于模型预测控制原理的主动转向系统对车辆轨迹进行跟踪控制,利用模型预测控制的预测功能对车辆侧倾运动状态进行监... 针对智能商用汽车重心高、惯性大,在曲线行驶时易发生侧翻的特点,设计了一种能预测、控制防侧翻轨迹的跟踪集成控制器。基于模型预测控制原理的主动转向系统对车辆轨迹进行跟踪控制,利用模型预测控制的预测功能对车辆侧倾运动状态进行监测;以等效横向载荷转移率作为触发信号,若其小于阈值,防侧翻主动悬架控制不起作用;反之,则会启动主动悬架控制以防止侧翻发生;利用MATLAB/Simulink和Trucksim软件对车辆的典型工况进行联合仿真模拟。研究结果表明:该防侧翻轨迹跟踪系统能保证车辆的跟随精度,可有效地避免侧翻事故发生。 展开更多
关键词 车辆工程 智能商用汽车 模型预测控制 防侧翻轨迹跟踪 集成控制
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汽车服务工程实践性应用型人才培养实践与探索 被引量:2
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作者 邓召文 王淑超 +1 位作者 王育龙 刘成武 《拖拉机与农用运输车》 2022年第3期6-8,共3页
为了扭转由于“重理论、轻实践”教学模式导致的不利局面,培养满足工程教育认证需要及胜任汽车售后技术服务工作的高级应用型人才,对汽车服务工程专业实践性应用型人才培养模式进行了一些尝试和探索,实现了理论和实践的统一,培养了学生... 为了扭转由于“重理论、轻实践”教学模式导致的不利局面,培养满足工程教育认证需要及胜任汽车售后技术服务工作的高级应用型人才,对汽车服务工程专业实践性应用型人才培养模式进行了一些尝试和探索,实现了理论和实践的统一,培养了学生的工程素质,全面促进了学生就业能力的提升。 展开更多
关键词 汽车服务工程 工程教育认证 售后技术服务 实践性应用型人才 理实一体
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汽车零部件逆向设计中的参数化建模方法研究 被引量:13
9
作者 黄兵锋 《机电工程》 CAS 2013年第11期1345-1349,共5页
由于工作量大以及CATIA软件的逆向设计功能有限,在新车研发时的竞争车型分析,以及其他的汽车零部件的逆向设计中,难以建立所需的参数化模型。针对这一问题,研究了"联合使用Geomagic Studio和CATIA V5软件,实现曲面拟合的自动化操作... 由于工作量大以及CATIA软件的逆向设计功能有限,在新车研发时的竞争车型分析,以及其他的汽车零部件的逆向设计中,难以建立所需的参数化模型。针对这一问题,研究了"联合使用Geomagic Studio和CATIA V5软件,实现曲面拟合的自动化操作,从而在汽车零件逆向设计中快速建立高精度的参数化三维模型"的方法;以某轻型发动机气缸盖罩的逆向三维设计过程为例,描述了使用EXAScan对零件进行激光扫描,在Geomagic Studio中对点云进行前处理和曲面拟合,然后导入CATIA V5完成结构设计和曲面加工的完整过程;最后,为提高精度,根据实际经验提出了若干建议。研究结果表明,该方法非常适合汽车零部件的参数化逆向设计,并能为新产品开发提供极大的便利。 展开更多
关键词 参数化设计 逆向工程 GEOMAGIC STUDIO 气缸盖罩
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基于“互联网+汽车”战略的汽车产业发展政策思考 被引量:5
10
作者 王保华 邓召文 陈小兵 《拖拉机与农用运输车》 2017年第2期1-3,11,共4页
互联网企业进军汽车产业,"互联网+汽车"引起传统汽车产业的颠覆性革命。通过对"互联网+汽车"战略的阐述,分析了"互联网+汽车"的发展趋势,并从技术、行业、政策层面分析了"互联网+汽车"面临的挑... 互联网企业进军汽车产业,"互联网+汽车"引起传统汽车产业的颠覆性革命。通过对"互联网+汽车"战略的阐述,分析了"互联网+汽车"的发展趋势,并从技术、行业、政策层面分析了"互联网+汽车"面临的挑战,最后从产业发展、技术路线及规范、汽车租赁业、二手车业务及营销互联网化等方面总结提出了基于"互联网+汽车"战略下的汽车产业发展政策建议思考,对引导汽车产业健康有序发展具有积极的推动作用。 展开更多
关键词 “互联网+汽车” 互联网化 信息安全
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纯电动汽车侧面碰撞试验及仿真分析 被引量:11
11
作者 郝琪 潘文杰 +1 位作者 肖琪 刘卫斌 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第7期119-122,共4页
根据GB20071-2006法规要求,建立了某小型纯电动汽车和MDB的有限元模型,利用LS-DYNA进行车辆侧碰仿真分析,与该车侧碰的试验数据进行对比分析,验证了模型的有效性。分析B柱对应头部、胸部、腹部和盆骨的侵入量和侵入速度以及电池箱和变... 根据GB20071-2006法规要求,建立了某小型纯电动汽车和MDB的有限元模型,利用LS-DYNA进行车辆侧碰仿真分析,与该车侧碰的试验数据进行对比分析,验证了模型的有效性。分析B柱对应头部、胸部、腹部和盆骨的侵入量和侵入速度以及电池箱和变速器支架的应力云图,提出以高压线路的距离变化判断高压电路的安全性。结果表明,对应头部的过大侵入速度峰值会造成乘员头部损伤,电池箱不会损坏,变速器支架连接处可能发生断裂,高压电路不会产生断裂和短路。 展开更多
关键词 纯电动汽车 MDB 侧碰 仿真 分析
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考虑侧面柱碰的电动汽车车门多学科优化设计 被引量:10
12
作者 郝琪 李海伦 +2 位作者 崔宏伟 田钰楠 刘正午 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第3期314-321,共8页
为综合考虑车门结构刚度、振动特性和侧面柱碰撞安全性能,对电动汽车车门进行基于近似模型的多目标多学科优化设计(MDO)。以全新设计的单排两座小型电动汽车(EV)为目标车型,建立了与实验对标的整车及车门有限元模型。基于欧洲侧面柱碰... 为综合考虑车门结构刚度、振动特性和侧面柱碰撞安全性能,对电动汽车车门进行基于近似模型的多目标多学科优化设计(MDO)。以全新设计的单排两座小型电动汽车(EV)为目标车型,建立了与实验对标的整车及车门有限元模型。基于欧洲侧面柱碰实验标准,利用Hammersley实验设计(DOE)方法,结合主效应分析,确定9个车门关键零件的尺寸为设计变量;结合径向基函数(RBF)近似方法,进行全局优化。结果表明:在保证车门振动特性的同时,多学科优化方法有效提高车门刚度及侧面柱碰综合指标,并实现车门减质量7.5%。 展开更多
关键词 电动汽车(EV) 车门 侧面柱碰撞 多学科优化设计(MDO) 近似模型
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基于UTMD的汽车自动驾驶的路径规划寻优算法 被引量:3
13
作者 李学鋆 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第4期449-455,共7页
为在汽车自动驾驶中路径规划中能兼顾运算的实时性和可靠性,设计了一种智能仿生算法的路径寻优算法。该算法基于超声靶向微泡破坏(UTMD)算法的原理。迭代运算分为靶标圈定、微泡迭代、微小核糖核酸(miRNAs)迭代。圈定靶标,以便有效减小... 为在汽车自动驾驶中路径规划中能兼顾运算的实时性和可靠性,设计了一种智能仿生算法的路径寻优算法。该算法基于超声靶向微泡破坏(UTMD)算法的原理。迭代运算分为靶标圈定、微泡迭代、微小核糖核酸(miRNAs)迭代。圈定靶标,以便有效减小路径搜索范围。利用非线性函数Rastrigin对该算法进行验证。分析了迭代次数的设定方式,并采用程序自检的方式进行自行跳转。将该算法运用到二维路径规划中,并在Matlab中进行模拟。结果表明:与Dijkstra算法相比,该UTMD算法所规划的路径长度缩减4.52%。因此,该算法可有效地应用于汽车自动驾驶。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 路径规划 超声靶向微泡破坏(UTMD)算法 算法设计 靶标圈定 微小核糖核酸(miRNAs)
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四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制 被引量:13
14
作者 赵慧勇 梁国才 +1 位作者 蔡硕 王保华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2021年第9期83-91,共9页
为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对... 为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对比,设计线性二次型调节器(LQR)计算目标附加横摆力矩。下层控制器为基于路面附着条件及前后轴荷比的轮毂电机转矩分配控制器。通过CarSim与Simulink建立联合仿真模型,选择双移线和正弦输入2种工况进行仿真试验。结果表明:所设计的控制策略能够使车辆质心侧偏角和横摆角速度较好地跟随参考值,可有效避免车辆侧滑失稳,提高车辆横摆稳定性和行驶安全性;与PID控制相比,LQR控制能够更有效地抑制横摆角速度振荡峰值。 展开更多
关键词 四轮独立驱动电动汽车 横摆稳定性 直接横摆力矩控制 线性二次型调节器
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不同冲击度约束下智能汽车换道轨迹优化 被引量:3
15
作者 邓召文 乔宝山 +1 位作者 袁显举 冯樱 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第2期17-20,共4页
这里研究在不同冲击度约束下智能汽车换道轨迹的优化问题。采用五次多项式作为车辆的换道轨迹模型,以自车速度、加速度以及冲击度为约束条件,兼顾车辆换道过程的安全性、舒适性和效率,用序列二次规划(SQP)算法对换道轨迹进行优化求解,... 这里研究在不同冲击度约束下智能汽车换道轨迹的优化问题。采用五次多项式作为车辆的换道轨迹模型,以自车速度、加速度以及冲击度为约束条件,兼顾车辆换道过程的安全性、舒适性和效率,用序列二次规划(SQP)算法对换道轨迹进行优化求解,得到最优换道运动轨迹;为研究冲击度约束设置对换道的影响,设计了换道轨迹求解的图形用户界面,根据换道耗时将换道模式分为激进型、普通型和舒适型,得到不同换道模式下冲击度限值,为智能汽车换道轨迹规划提供参考。 展开更多
关键词 智能车辆 换道轨迹 五次多项式 冲击度
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汽车线束端子压接生产线系统集成与智能化改造 被引量:2
16
作者 石振东 胡映秋 +1 位作者 陈磊 尹长城 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第4期47-52,共6页
针对相邻两组线缆加工衔接过程中由于喷码机喷印字符无法即时切换导致的线缆报废问题,不改变汽车线束端子压接生产线原有组成,基于MC9S12XEP100单片机开发了自适应喷码控制系统。系统控制器连接喷码机、压接机,监控线缆加工状态,并通过... 针对相邻两组线缆加工衔接过程中由于喷码机喷印字符无法即时切换导致的线缆报废问题,不改变汽车线束端子压接生产线原有组成,基于MC9S12XEP100单片机开发了自适应喷码控制系统。系统控制器连接喷码机、压接机,监控线缆加工状态,并通过合理干涉喷码机数据传输过程,控制其在线缆组衔接位置自动即时切换喷印的字符。最终结合预置的软件模型,使字符切换有效,即控制切换前后的字符喷印位置满足生产工艺规范的要求。结果显示,字符切换有效率达98%以上,能够较好地解决线缆报废问题。 展开更多
关键词 喷码机 端子压接机 MC9S12XEP100单片机 自适应喷码控制系统
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某汽车同步器齿环热精锻工艺优化 被引量:3
17
作者 贺焕利 王科银 王宇峰 《精密成形工程》 北大核心 2022年第5期48-54,共7页
目的提高某汽车同步器齿环精锻成形的材料利用率、成形精度及降低成形载荷。方法构建以飞边体积为优化目标、以坯料尺寸和初始温度为优化变量、以未出现欠填充和折叠缺陷为约束条件的优化模型,并将克里金模型和遗传算法相结合,提出全局... 目的提高某汽车同步器齿环精锻成形的材料利用率、成形精度及降低成形载荷。方法构建以飞边体积为优化目标、以坯料尺寸和初始温度为优化变量、以未出现欠填充和折叠缺陷为约束条件的优化模型,并将克里金模型和遗传算法相结合,提出全局优化算法。结果使用构建的优化模型和优化算法,经过100代优化得到了飞边较小且无欠填充、无折叠缺陷的同步器齿环热精锻工艺参数,并使用实验验证了该优化工艺参数的合理性。优化和验证实验结果表明,坯料内径为62 mm、坯料高度为17 mm、成形温度为700℃时,热精锻成形的齿环没有折叠和欠填充缺陷,且飞边体积减少了大约10%、成形载荷下降了23%。结论对镍黄铜同步器齿环的优化和实验验证表明,使用克里金模型和遗传算法相结合的策略是解决此类小样本黑盒问题的有效手段。 展开更多
关键词 热精锻 克里金 同步器齿环 遗传算法
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基于LabVIEW的汽车悬架无线动态数据采集系统 被引量:3
18
作者 邓召文 杨泽宇 +2 位作者 张书乾 孟广辉 余思家 《森林工程》 2018年第5期106-113,共8页
开发设计一套基于Lab VIEW的汽车悬架无线动态数据采集系统。利用数据采集卡NI9215的BNC接口实现与传感器的连接,通过通讯数据发射器NI WLS-9163实现与监控计算机的无线连接,基于Lab VIEW编写程序,完成汽车减震器压缩量数据实时采集、... 开发设计一套基于Lab VIEW的汽车悬架无线动态数据采集系统。利用数据采集卡NI9215的BNC接口实现与传感器的连接,通过通讯数据发射器NI WLS-9163实现与监控计算机的无线连接,基于Lab VIEW编写程序,完成汽车减震器压缩量数据实时采集、记录和回访功能,再通过对压缩量数据的计算分析,实时获取车辆轮胎跳动曲线、轮胎载荷谱以及车轮振动频谱曲线等信息。试验证明系统准确可行,符合实际情况,实现了车辆悬架系统动态数据的监控与分析,解决了传统数据采集模块布线困难、装机复杂等缺点,具有一定的实用性。 展开更多
关键词 汽车悬架 悬架数据采集 无线数据采集 LABVIEW
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智能汽车采样区域优化的避障路径规划 被引量:2
19
作者 周红妮 郭昊 杨正才 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第7期70-79,共10页
针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法。充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3... 针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法。充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3个阶段,在每个阶段中,通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径;考虑路径舒适性和全局路径追踪能力,设计舒适性及偏移代价函数,结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数,选取最优路径。为检验方法的有效性,通过构建直道和弯道场景,进行避障仿真和实车验证。研究结果表明,在不同场景下,所提出的方法能有效避免与静态、动态障碍车辆发生碰撞,高效规划出安全、平滑的行驶路径。 展开更多
关键词 智能汽车 路径规划 采样区域优化 膨胀椭圆层模型 代价函数
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半挂汽车列车多轴主动转向控制策略研究 被引量:1
20
作者 邓召文 孔昕昕 高伟 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期139-146,共8页
针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定... 针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定牵引车挂车主动转向控制策略;应用仿真软件,在低速360°圆形工况与高速单移线工况下对LQR主动转向控制车辆进行仿真,并与无控制车辆模型进行对比分析。仿真结果表明,LQR主动转向控制车辆的低速机动性和高速稳定性得到了有效改善,证明所制定的控制策略具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 车辆工程 半挂汽车列车 线性二次型调节器 多轴转向控制 低速机动性 高速稳定性 路径跟踪性
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