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题名融合RVO和路径规划的塔机动态避障算法
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作者
陈应霞
卫明明
汪勇
万正龙
刘蕙绮
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机构
长江大学计算机科学学院
湖北江汉建筑工程机械有限公司
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出处
《安全与环境学报》
北大核心
2025年第7期2643-2655,共13页
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基金
荆州市揭榜领题项目(2024Z17001)。
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文摘
为了避免塔式起重机(简称塔机)在施工作业中发生碰撞事故,提出了一种基于互惠速度障碍法(Reciprocal Velocity Obstacles, RVO)的塔机动态避障算法。该算法在构建的三维空间中随机布置多台塔机,并为每台塔机分配独立的任务以保证任务分工的灵活性,然后将传统的RVO算法扩展到三维空间,对每台塔机的吊钩进行最优运动路径规划以避免吊钩与常规障碍物发生碰撞,最后将复杂的三维空间降维至二维空间,并根据吊钩与塔机各部件的关联规则设计出一系列避障策略,以确保每个塔机能够在期望速度下实现安全作业。仿真结果表明,所提的算法在复杂环境中能够有效地规划每个塔机的作业路径,实现了塔机与障碍物,以及塔机与塔机之间的安全避让。
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关键词
安全工程
塔式起重机
互惠速度障碍法
路径规划
动态避障
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Keywords
safety engineering
tower crane
reciprocal velocity obstacle
path planning
dynamic obstacle avoidance
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分类号
X943
[环境科学与工程—安全科学]
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题名改性聚乙烯醇协同硅酸盐水泥制高强防水石膏
被引量：1
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作者
徐海祥
夏举佩
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机构
昆明理工大学公共安全与应急管理学院
昆明理工大学化学工程学院
湖北江汉建筑工程机械有限公司
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出处
《应用化学》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1131-1145,共15页
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文摘
以脱硫石膏为基料,以液碱活化聚甲基氢硅氧烷(PMHS)催化改性聚乙烯醇(PVA)防水剂协同硅酸盐水泥研发高强防水石膏。探究了改性PVA防水剂、硅酸盐水泥对脱硫石膏标准试块表面吸水率、力学性能和软化系数的影响;通过红外光谱确定改性疏水剂、硅酸盐水泥单独及协同研发强防水石膏的连接形式;通过热重仪分析不同掺加剂对石膏热稳定性的影响;研究表明,改性PVA防水剂协同硅酸盐水泥制高强防水石膏的最佳配比为:防水剂120 g、硅酸盐水泥150 g,此时表面吸水率9.35%,绝干抗压强度22.54 MPa、软化系数67.57%,同时有效提高了纸面石膏板的热稳定性。
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关键词
液碱活化甲基含氢硅油
催化改性
改性PVA疏水剂
热稳定性
高强防水石膏
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Keywords
Liquid alkali activated methyl hydrogen-containing silicone oil
Catalytic modification
Modified polyvinyl alcohol hydrophobic agent
Thermal stability
High strength waterproof plaster
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分类号
O647
[理学—物理化学]
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题名基于状态空间法的并行耦合设计任务工期研究
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作者
田启华
鄢君哲
张玉蓉
李浪
周祥曼
付君健
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机构
三峡大学机械与动力学院
上海良信电器股份有限公司
闻泰科技股份有限公司
湖北江汉建筑工程机械有限公司
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出处
《三峡大学学报（自然科学版）》
CAS
2021年第5期90-94,100,共6页
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基金
国家自然科学基金(51475265)。
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文摘
针对并行耦合设计任务工期模型所存在的离散性和未考虑设计人员学习效应等问题,分别引入状态空间法和学习效应函数对模型进行修正和完善,建立了基于状态空间法并考虑学习效应的并行耦合设计任务工期模型.通过对某空气进化器开发过程的应用分析,验证了该模型的有效性.
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关键词
任务工期
并行耦合设计
状态空间法
学习效应
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Keywords
task duration
parallel coupling design
state-space method
learning effect
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分类号
TB472
[一般工业技术—工业设计]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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