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湖北工业大学苏晨设计作品选
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作者 苏晨 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期143-143,共1页
设计说明:瓦楞纸生产线设计,运用点、线、面的手法使凌乱的设备变得整体划一,在上部观察走道上运用舰桥元素设计增强其上部的防卫及安全感,滚齿部采用玻璃防护体与舰桥走到遥遥相呼应,自然简洁统一。局部检查维修部分经人机分析采... 设计说明:瓦楞纸生产线设计,运用点、线、面的手法使凌乱的设备变得整体划一,在上部观察走道上运用舰桥元素设计增强其上部的防卫及安全感,滚齿部采用玻璃防护体与舰桥走到遥遥相呼应,自然简洁统一。局部检查维修部分经人机分析采用切斜角处理,减少人员碰撞受伤,体现人为关怀及对机械设备与现代设计审美之间的完美融合,充分体现出生产线现代感与科技感及体量感。在色彩上以蓝白相间突出产品的高新技术,蓝色带具有产品走向的指示性。 展开更多
关键词 生产线设计 工业大学 作品选 湖北 机械设备 设计说明 人机分析 检查维修
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湖北工业大学周红宇设计作品选
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作者 周红宇 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期144-144,共1页
设计说明:本设计初衷是针对物流转运进行的再设计,提升设备在使用过程中的易操作性,并能通过设计提升人性关怀。设备作为物流转运设备,其主要工作场所在室内,基于其频繁的移动特性,外观颜色使用警示性较强的黄色能很好的起到提醒作用... 设计说明:本设计初衷是针对物流转运进行的再设计,提升设备在使用过程中的易操作性,并能通过设计提升人性关怀。设备作为物流转运设备,其主要工作场所在室内,基于其频繁的移动特性,外观颜色使用警示性较强的黄色能很好的起到提醒作用,也增加设备使用的安全性。设备整体形态饱满,两条主轮廓线体现设备的张力,强调了设备本身的可靠性。同时设计也从以下几个方面表现其特征:主操作板的易于观察和美观;起重工作时安全防护玻璃挡板:设备充电接口与外接孔设计。 展开更多
关键词 再设计 工业大学 作品选 提升设备 湖北 易操作性 转运设备 设计说明
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凿岩机械臂逆运动学解流形分析及优化
3
作者 张道德 何嘉懿 王君明 《机床与液压》 北大核心 2024年第21期28-34,51,共8页
针对一款位姿强耦合的七自由度凿岩机械臂,提出一种基于旋量理论和微分流形理论的逆运动学求解算法。利用Paden-Kahan子问题和几何法得到该冗余机械臂的全部逆解。由于冗余关节的存在,通过末端执行器所需位姿进行求解可以得到无穷组关... 针对一款位姿强耦合的七自由度凿岩机械臂,提出一种基于旋量理论和微分流形理论的逆运动学求解算法。利用Paden-Kahan子问题和几何法得到该冗余机械臂的全部逆解。由于冗余关节的存在,通过末端执行器所需位姿进行求解可以得到无穷组关节逆解,其呈现出光滑流形结构,根据自运动流形的特点,将其分别映射到位置关节空间和姿态关节空间。随后根据实际作业需要,建立多目标优化泛函,对机械臂的解空间进行优化,得到优化解流形。最后针对优化解流形的一组关节逆解进行五次多项式轨迹规划。结果表明:选取的最优解使凿岩机械臂在整个定位过程中运动稳定,位姿误差较小,从而验证了逆运动学解法和优化流形的正确性。 展开更多
关键词 凿岩机器人 冗余自由度 Paden-Kahan子问题 运动学逆解 流形
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闭链级混联式液压机械臂运动控制方法 被引量:2
4
作者 何嘉懿 张道德 王君明 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第9期1540-1553,共14页
针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,... 针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明:相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且控制效果与其他较先进液压控制器的性能指标相近。针对含复杂闭链结构的混联式液压机械臂,采用虚拟分解控制理论能有效提升控制精度。 展开更多
关键词 凿岩机器人 混联式机械臂 虚拟分解控制 动力学模型 控制方法 比例-积分-微分控制器
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考虑双资源约束的柔性机械加工车间逆调度问题研究 被引量:1
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作者 魏书鹏 唐红涛 +2 位作者 李西兴 杨冠宇 张健 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期457-471,共15页
为提高机械加工车间在动态生产环境下的效率和稳定性,建立了考虑机器与工人约束的柔性机械加工车间逆调度问题模型。该模型以最小化完工时间、机器能耗和逆偏差指数为目标,通过调整工件排产、工人作业以及机加工工艺参数对原始调度方案... 为提高机械加工车间在动态生产环境下的效率和稳定性,建立了考虑机器与工人约束的柔性机械加工车间逆调度问题模型。该模型以最小化完工时间、机器能耗和逆偏差指数为目标,通过调整工件排产、工人作业以及机加工工艺参数对原始调度方案进行优化。针对问题特征,提出了一种差分进化算法。在算法中,设计了混合双层编码方式以降低搜索难度;提出了两种基于调度规则的初始化方式以提高种群质量;为加强和平衡全局与局部搜索,设计了自适应遗传操作以及基于精英选择的局部搜索策略;改进了哈明距离,并提出了一种拥挤度算子以反映种群真实多样性。在实验中构建了33组测试算例,并将所提算法与其他7种算法进行对比,验证了所提算法性能。最后,分析了某液压缸生产车间在两种不同动态环境下的真实逆调度案例,结果表明,所提算法能够在较小程度改变原始调度的情况下缩短4.2%的完工时间、降低20.2%的机器能耗。 展开更多
关键词 双资源约束柔性作业车间调度 机械加工车间 逆调度 多目标优化 差分进化算法
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基于近似模型的蓄电池工程车电池布局优化 被引量:2
6
作者 申阳 朱浩 +2 位作者 许广泰 熊新 熊雄 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第26期11263-11270,共8页
蓄电池工程车中蓄电池的重量大、数量多,其布局对车辆的整体性能影响较大。为优化车架的电池布局以及解决优化过程中频繁调用有限元仿真的问题,提出了一种响应面近似模型与多岛遗传算法相结合的蓄电池布局优化设计方法。首先建立了蓄电... 蓄电池工程车中蓄电池的重量大、数量多,其布局对车辆的整体性能影响较大。为优化车架的电池布局以及解决优化过程中频繁调用有限元仿真的问题,提出了一种响应面近似模型与多岛遗传算法相结合的蓄电池布局优化设计方法。首先建立了蓄电池工程车车架的参数优化模型、设计变量与目标函数的二阶响应面近似模型,然后采用多岛遗传算法对优化模型进行求解,使用动力学指标评定解的优劣,并选择一个最优解作为最优电池布局方案,最后使用缩尺车架模型对优化结果进行了试验验证。结果表明:蓄电池优化后的车架最大变形减小50.9%,最大等效应力减小37.9%,最大垂向振动加速度减小了14.6%,仿真与试验结果的误差为7.1%,达到了优化设计的目的。 展开更多
关键词 蓄电池工程车 响应面近似模型 布局优化 多岛遗传算法
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基于生成对抗网络的工业场景低质图像增强算法
7
作者 叶旭辉 倪蔚恒 +2 位作者 陈燕 尹芹凯 张道德 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第9期41-45,共5页
针对工业场景下图像模糊、分辨率低、边缘细节不明显等问题,提出一种基于生成对抗网络的低质图像增强算法。首先,设计退化网络获得与真实场景更为接近的低质图像,以此与现实高清图像获得特征映射关系;其次,在使用密集残差块(residual in... 针对工业场景下图像模糊、分辨率低、边缘细节不明显等问题,提出一种基于生成对抗网络的低质图像增强算法。首先,设计退化网络获得与真实场景更为接近的低质图像,以此与现实高清图像获得特征映射关系;其次,在使用密集残差块(residual in residual dense block,RRDB)的基础上添加卷积注意力模块,增强RRDB网络的特征表达能力,以有效地捕获关键特征信息;最后,设计边缘增强网络模块结合改进的RRDB作为生成器,图像细节信息的捕捉与还原能力得到显著提升,并与判别器对抗生成更高质量的图像。实验结果表明,相较于现有常用的图像增强算法,所提算法能有效提升工业场景图像清晰度、保留图像细节并减少失真。定量指标峰值信噪比平均提升10.45%,结构相似性平均提升15.92%,运行速度快,能满足工业生产需求。 展开更多
关键词 工业场景 退化 密集残差块 注意力 边缘增强
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基于YOLOv5s的精密视觉检测系统快速调焦方法 被引量:1
8
作者 胡新宇 刘锡阳 +3 位作者 张骏巍 严爽 李云翔 叶旭辉 《中国机械工程》 北大核心 2025年第4期864-872,共9页
针对视觉检测系统在测量时因受生产精度、装配误差等外界因素影响,图像存在离焦模糊的问题,提出了一种基于YOLOv5s的精密视觉检测系统快速调焦方法,该方法采用粗精结合调焦策略。首先利用训练的YOLOv5s模型搜索清晰成像的景深区间,准确... 针对视觉检测系统在测量时因受生产精度、装配误差等外界因素影响,图像存在离焦模糊的问题,提出了一种基于YOLOv5s的精密视觉检测系统快速调焦方法,该方法采用粗精结合调焦策略。首先利用训练的YOLOv5s模型搜索清晰成像的景深区间,准确率达到97.6%,900 ms内完成粗调焦过程;然后利用清晰度评价函数及改进搜索算法实现精调焦,在景深区间内快速准确地找到最佳成像平面。实验结果表明,在±4 mm的离焦区间内,调焦精度达到0.04 mm,平均用时不超过1600 ms,较现有基于图像处理的方法缩短了47.6%,具有速度快、精度高、适应性强等优点,可应用于视觉检测系统的在线精密测量。 展开更多
关键词 自动调焦 视觉检测 区间搜索 清晰度评价函数
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基于多位姿标靶的激光跟踪姿态测量系统参数标定
9
作者 熊芝 钟陈小鹏 +5 位作者 张昊 贾小东 郭政南 赵子越 翟中生 周维虎 《光学精密工程》 北大核心 2025年第1期13-24,共12页
基于激光跟踪的六自由度(6DoF)测量系统在大型设备生产、制造、装配等环节具有广泛的应用,其中姿态测量精度是实现高精度位姿测量的保障。为解决激光跟踪姿态测量系统在远距离大视场中的标定问题,提出一种建立在多位姿标靶上的系统标定... 基于激光跟踪的六自由度(6DoF)测量系统在大型设备生产、制造、装配等环节具有广泛的应用,其中姿态测量精度是实现高精度位姿测量的保障。为解决激光跟踪姿态测量系统在远距离大视场中的标定问题,提出一种建立在多位姿标靶上的系统标定方法。以基于相机的激光跟踪姿态测量系统为研究对象,介绍了该系统的组成及姿态测量原理;其次对系统姿态求解算法性能进行了分析,得出对系统标定精度的影响因素;并在此基础上提出一种基于空间多位姿标靶的系统参数标定方法,基于空间几何约束和最小二乘原理,实现了标定参数的最优求解;最后,搭建基于全站仪的激光跟踪实验平台,使用移动标定板构建立体标靶进行标定。实验结果表明:在3~15 m的测量范围内,采用本文标定方法的姿态测量精度相较于改进前可提升25.4%以上。该方法在远距离大视场测量中具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 激光跟踪 姿态测量 远距离 大视场 标定
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基于改进YOLOv8n的再造烟叶原料缺陷检测方法研究
10
作者 刘雄斌 刘志昌 +5 位作者 胡念武 姚建武 陈一桢 唐天明 王晚霞 陈寒 《包装与食品机械》 北大核心 2025年第3期88-95,共8页
针对稠浆法再造烟叶生产中,原料表面缺陷检测存在的多尺度表征能力不足与检测效率低等问题,提出一种基于改进YOLOv8n架构的智能检测网络。通过设计CSP-SDCV模块替代原始C2f模块,以优化特征提取效率,引入ADown模块增强多尺度特征表征能力... 针对稠浆法再造烟叶生产中,原料表面缺陷检测存在的多尺度表征能力不足与检测效率低等问题,提出一种基于改进YOLOv8n架构的智能检测网络。通过设计CSP-SDCV模块替代原始C2f模块,以优化特征提取效率,引入ADown模块增强多尺度特征表征能力,采用轻量化共享卷积检测头降低参数冗余,并结合局部窗口注意力机制强化遮挡目标的边界敏感性。试验结果表明,改进模型在烟叶缺陷数据集上的m AP@50达到98.1%,较基准模型YOLOv8n提升1.8个百分点,参数量与计算量分别减少54.4%,50.6%。研究为烟草工业自动化质检提供高精度、低资源消耗的解决方案。 展开更多
关键词 烟叶缺陷检测 多尺度特征融合 轻量化检测头 局部窗口注意力 YOLOv8n
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一种球形机器人稳定平台的设计与分析
11
作者 汪威 张伟伦 +2 位作者 黄旭东 曹金龙 胡新宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期78-82,88,共6页
为满足球形机器人在外部感知传感器稳定性方面的需求,提出了一种两轮驱动球形机器人方案,该方案搭载电磁驱动空间2自由度冗余驱动并联结构的平台。利用螺旋理论和改进的G-K公式对该并联机构的自由度进行了详细分析,确定了其绕万向副转... 为满足球形机器人在外部感知传感器稳定性方面的需求,提出了一种两轮驱动球形机器人方案,该方案搭载电磁驱动空间2自由度冗余驱动并联结构的平台。利用螺旋理论和改进的G-K公式对该并联机构的自由度进行了详细分析,确定了其绕万向副转动的运动特性。通过建立空间坐标系,进行了该并联机构的运动学建模,明确了驱动参数与末端位置之间的映射关系,并获得了工作空间模型。基于欧拉-拉格朗日方程建立了该并联机构的动力学模型。最终,通过力位混合控制策略,使用MATLAB和Adams进行了仿真实验。仿真结果验证了所提出的并联机构运动学模型和动力学模型的准确性,表明该机构能够满足球形机器人对稳定性的需求。本研究为球形机器人的稳定性提升提供了理论依据,并对相关应用具有参考价值。 展开更多
关键词 球形机器人 并联机构 运动学 动力学
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采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
12
作者 汪威 黄旭东 +2 位作者 黄玉春 刘旭 徐显金 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期57-64,共8页
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点... 针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点的分布规律,设计了基于法向量Z向角的聚类算法,快速、精确地提取地面特征参数。进一步的,按地面约束条件构建从图像空间至点云空间的映射模型,完成图像目标与点云目标的配准,从而实现3D目标的检测与定位。实验结果表明,与传统方法相比,点云滤波的准确度、点云平面参数的提取速度和3D目标的平均定位精度分别提升了约8%,46.7%和10%。证明了所提方法的可行性与有效性,为室外场景3D目标检测技术的发展提供了有价值的参考与实践依据。 展开更多
关键词 地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测
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一种轨道弹性垫板关键尺寸的多点测量方法
13
作者 汤亮 蔡凯翼 +1 位作者 龚发云 杨敏 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期46-49,54,共5页
在利用激光位移传感器对轨道减震弹性垫板尺寸进行测量的场合,为了解决激光位移传感器单点测量速度难以满足生产要求这一问题,提出了一种激光位移传感器线扫描测量方法。通过激光位移传感器对弹性垫板的宽度数据和厚度数据进行采集,利... 在利用激光位移传感器对轨道减震弹性垫板尺寸进行测量的场合,为了解决激光位移传感器单点测量速度难以满足生产要求这一问题,提出了一种激光位移传感器线扫描测量方法。通过激光位移传感器对弹性垫板的宽度数据和厚度数据进行采集,利用拉以达法则去检测采集中的异常数据,并使用BP神经网络模型对其进行修复,最后将各数据进行长度匹配达到弹性垫板检测的目的。实验表明:经过神经网络训练后的预测值和实际值具有高度吻合度,各模型的回归拟合值均达到0.98以上,该方法宽度重复测量精度在0.036mm以内,厚度重复测量精度在0.028mm以内,平均测量时间为4.0493s,满足实际生产要求。 展开更多
关键词 线扫描测量 激光位传感器 弹性垫板 BP神经网络 拉以达准则 尺寸测量
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考虑峰值功率受限约束的柔性作业车间调度研究
14
作者 李益兵 曹岩 +3 位作者 郭钧 王磊 李西兴 孙利波 《中国机械工程》 北大核心 2025年第2期280-293,共14页
针对车间峰值功率受限约束下的柔性作业车间调度面临的作业周期增加、机器负荷增大的问题,建立以最小化最大完工时间和最小化机器最大负载为优化目标、考虑车间峰值功率约束的柔性作业车间调度问题(PPCFJSP)模型。为更好地调度决策,首... 针对车间峰值功率受限约束下的柔性作业车间调度面临的作业周期增加、机器负荷增大的问题,建立以最小化最大完工时间和最小化机器最大负载为优化目标、考虑车间峰值功率约束的柔性作业车间调度问题(PPCFJSP)模型。为更好地调度决策,首先将该问题转化为马尔可夫决策过程,基于此设计了一个结合离线训练与在线调度的用于求解PPCFJSP的调度框架。然后设计了一种基于优先级经验重放的双重决斗深度Q网络(D3QNPER)算法,并设计了一种引入噪声的ε-贪婪递减策略,提高了算法收敛速度,进一步提高了求解能力和求解结果的稳定性。最后开展实验与算法对比研究,验证了模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 马尔可夫决策过程 深度强化学习 峰值功率受限
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空间信息增强的室内多任务RGB-D场景理解
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作者 孙国栋 熊晨韵 +1 位作者 刘俊杰 张杨 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第7期2209-2217,共9页
移动机器人在探索三维空间时需要获取大量场景信息,这些信息包含语义、实例对象、位置关系等多个方面。理解场景信息的准确性和计算复杂性是移动端关注的2个焦点。基于此,提出了一种适用于室内场景理解的空间信息增强的多任务学习方法... 移动机器人在探索三维空间时需要获取大量场景信息,这些信息包含语义、实例对象、位置关系等多个方面。理解场景信息的准确性和计算复杂性是移动端关注的2个焦点。基于此,提出了一种适用于室内场景理解的空间信息增强的多任务学习方法。该方法由包含通道-空间注意力融合模块的编码器及多任务头的解码器组成,可同时实现语义分割、全景分割(实例分割)和方向估计多个任务。其中,通道-空间注意力融合模块旨在增强RGB和深度各自的模态特征,由简单卷积构成的空间注意力机制可降低收敛速度,与通道注意力机制信息融合后,进一步强化全局信息的位置特征。语义分支的上下文模块位于解码器后,为像素级语义信息提供有力支持,有助于减小模型大小。同时,设计了一种基于硬参数共享且能均衡训练任务的损失函数,探讨合适的轻量级骨干网络和任务数量对提升场景理解算法性能的影响。在新增标签注释的室内数据集NYUv2和SUN RGB-D上,评估了多任务学习方法的有效性,综合性全景分割精度分别提高了2.93%和4.87%。 展开更多
关键词 场景理解 多任务学习 RGB-D 空间信息 室内场景
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基于双向搜索消除运放失调电压的微电流测量方法
16
作者 王选择 李煜辰 +1 位作者 杨振宇 翟中生 《传感技术学报》 北大核心 2025年第2期294-300,共7页
针对运算放大器在微电流测量过程中其失调电压影响测量精度的问题,提出一种可快速消除运算放大器失调电压影响的测量方法。首先针对一般I/V转换测量电路分析了运放失调电压对测量精度的影响,然后设计了程控自动补偿失调电压电路,最后设... 针对运算放大器在微电流测量过程中其失调电压影响测量精度的问题,提出一种可快速消除运算放大器失调电压影响的测量方法。首先针对一般I/V转换测量电路分析了运放失调电压对测量精度的影响,然后设计了程控自动补偿失调电压电路,最后设计了一种运用程控输出双向搜索的方法,快速寻找失调电压补偿点,消除运算放大器失调电压对测量精度的影响。理论与实验表明,该方法有效地提高了微电流测量的精度与速度,完成0.01μA级精度的电流测量。 展开更多
关键词 电子测量 微电流测量 双向搜索 失调电压 自动调压
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基于EMD与IHHO-LSTM的神经网络时延预测方法
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作者 游达章 袁野 张业鹏 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第3期108-115,共8页
基于Ether CAT控制多轴系统存在的同步误差问题,时延预测对于提高Ether CAT网络中主从同步精度十分重要。Ether CAT总线传输时延具有不确定性和非线性等特性,针对该问题,提出了基于经验模态分解(EMD)与多策略哈里斯鹰(IHHO)的长短期记... 基于Ether CAT控制多轴系统存在的同步误差问题,时延预测对于提高Ether CAT网络中主从同步精度十分重要。Ether CAT总线传输时延具有不确定性和非线性等特性,针对该问题,提出了基于经验模态分解(EMD)与多策略哈里斯鹰(IHHO)的长短期记忆神经网络(LSTM)时延预测方法。首先,将时延序列利用EMD算法处理,以降低时延序列的非平稳性;其次,针对哈里斯鹰种群初始分布不均匀的问题,增加改进的ICMIC混沌映射来提高种群分布多样性,并引入反S型能量控制因子,平衡算法的全局搜索和局部开发能力,修正寻优模型;由于随机向量的不确定性,采用衰减机制更新随机向量,得到规则的向量变化;最后,利用IHHO-LSTM模型对分解的固有模态函数建模,并将各分量的预测值叠加得到最终的预测值。实验结果表明:文中提出的EMD-IHHO-LSTM时延预测模型相较于传统HHO-LSTM模型在MAE,RMSE,MAPE分别提高了58.39%,69.85%,69.66%,可有效预测网络时延,验证了所提模型的有效性和优越性。 展开更多
关键词 Ether CAT控制系统 时延预测 改进ICMIC混沌映射 能量控制因子 衰减机制
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考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法研究
18
作者 商巍 孟祥祥 张道德 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期145-148,共4页
在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约... 在移动机器人的控制过程中,关节角加速度是一个重要的物理参数,其可以确保机器人在执行各种任务时始终保持在安全、合理的范围内,从而避免机器人因运动过快或不稳定而出现损坏或执行任务失败的情况。基于此,提出一种考虑关节角加速度约束的移动机器人模糊控制方法。依据移动机器人运动学方程计算移动机器人关节角加速度,同时以关节角加速度计算结果和期望关节角加速度之间的误差为约束,结合模糊算法设计模糊自适应增益调整的模糊控制器,结合自适应控制律实现移动机器人模糊控制。实验结果证明,所提方法可精准计算移动机器人关节角加速度,并确保移动机器人运行轨迹能精准跟踪目标运行轨迹,令运行速度快速稳定至设定值附近,控制效果较好。 展开更多
关键词 移动机器人 关节角加速度 模糊控制 运动轨迹 自适应控制律 模糊增益调整
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基于DDS技术带自检的飞机精航向角度信号发生器
19
作者 王选择 陈思远 +3 位作者 罗珺哲 石乾 李雪莲 翟中生 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第5期26-32,共7页
飞机精航向角检测仪的定期检测很重要,传统的检测方法存在测量点位少、操作复杂、效率低或采用模拟式航向角发生器体积大、操作不方便等问题,为此,文中利用STM32单片机的嵌入式系统,设计了基于DDS与信号自解调技术,产生满足精航向角度... 飞机精航向角检测仪的定期检测很重要,传统的检测方法存在测量点位少、操作复杂、效率低或采用模拟式航向角发生器体积大、操作不方便等问题,为此,文中利用STM32单片机的嵌入式系统,设计了基于DDS与信号自解调技术,产生满足精航向角度测量的多路模拟放大信号的同时,完成多路信号的同步采集并解调输出的角度信息。解决了飞机航向角信号模拟量多、信号电压大、同步性要求高的问题。对比飞机航向角检测仪的检测结果,实现了0°~360°全角度范围内信号的实时输出,误差控制在±3′以内;对比系统的解调反馈角度信息,解调误差不超过±3′,满足高效、准确的测试需求。 展开更多
关键词 信号发生器 DDS 飞机航向角 陀螺仪
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小径钢管内穿式磁化阵列涡流检测方法研究
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作者 陈涛 钱文烨 +3 位作者 吕程 张立红 邓志扬 宋小春 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第8期32-35,40,共5页
为检测在役小径钢管内外壁裂纹缺陷,设计了一种内穿式磁化阵列涡流传感器。首先,利用COMSOL建立磁化阵列涡流仿真模型;然后,对内外壁裂纹在不同角度下的相对磁导率与电压信号进行分析;最后,制作磁化阵列涡流探头实物,并对不同角度的15mm... 为检测在役小径钢管内外壁裂纹缺陷,设计了一种内穿式磁化阵列涡流传感器。首先,利用COMSOL建立磁化阵列涡流仿真模型;然后,对内外壁裂纹在不同角度下的相对磁导率与电压信号进行分析;最后,制作磁化阵列涡流探头实物,并对不同角度的15mm×0.2mm×0.5mm的内壁缺陷与15mm×1mm×1mm的外壁缺陷进行实验验证,试件选择45#钢管,外径22mm,内径18mm。实验结果表明:设计的3个主要通道的阵列配置能够有效弥补内壁裂纹检测的盲区,引入了信号处理算法,使得合成信号对任意角度的裂纹都产生相近的幅值;同时,能够检出外壁任意方向的外壁裂纹,然而随着裂纹取向与磁化方向夹角的减小,涡流信号幅值也相应减小。 展开更多
关键词 管道内检测 裂纹角度 磁化阵列涡流 磁导率
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