水田作业农业机器人平台设计 被引量：3

1

作者 杨光友 倪博文 +1 位作者 李江 姜帆 《农机化研究》 北大核心 2021年第7期51-57,共7页

以水田作业环境和无人农机作业要求为依据,设计并搭建了一种采用电驱动的机器人移动平台,主要包含行走底盘和控制系统。行走底盘由主机架、电力驱动系统、行走总成、转向总成和提升机构等组成;控制系统以STM32F407IGT6为主控制器,利用... 以水田作业环境和无人农机作业要求为依据,设计并搭建了一种采用电驱动的机器人移动平台,主要包含行走底盘和控制系统。行走底盘由主机架、电力驱动系统、行走总成、转向总成和提升机构等组成;控制系统以STM32F407IGT6为主控制器,利用测速编码器、角度传感器、AT9S遥控器及R9D无线模块等设备,实现了机器人平台的远程遥控行驶控制。平台搭载GPS-RTK导航系统进行了轨迹追踪试验,结果表明:水田作业机器人平台的远程遥控控制及轨迹追踪控制符合农机无人作业的要求。 展开更多

关键词 水田机器人 无人农机 路径追踪 STM32

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田间轮式机器人的导航控制系统设计 被引量：1

2

作者 王全 陈学海 +1 位作者 杨光友 李江 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期115-119,共5页

设计了一种基于预瞄准纯追踪模型及模糊控制的轨迹追踪控制算法、基于液压系统及PID算法的自动转向控制系统。为测试轨迹追踪控制算法和自动转向控制系统的效果,以田间作业轮式机器人为试验平台,进行农机轨迹跟踪和转向控制试验。结果表... 设计了一种基于预瞄准纯追踪模型及模糊控制的轨迹追踪控制算法、基于液压系统及PID算法的自动转向控制系统。为测试轨迹追踪控制算法和自动转向控制系统的效果,以田间作业轮式机器人为试验平台,进行农机轨迹跟踪和转向控制试验。结果表明:轨迹追踪试验中车速为0.6m/s时,横向偏差最大为0.07m,平均横向偏差为0.05m左右;转向控制试验中,转向角响应时间不超过1.5s,超调量小于5%。 展开更多

关键词 轮式机器人 ROS系统 纯追踪算法 田间

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基于SPH法的船式拖拉机叶轮单轮叶驱动性能研究 被引量：9

3

作者 张超 孙勇 +1 位作者 周明刚 江昱 《农机化研究》 北大核心 2019年第9期227-232,共6页

叶轮是船式拖拉机独特的行走驱动装置,其设计参数对驱动性能和作业效率具有很大影响。为此,以课题组前期研发的HH709S型船式拖拉机叶轮为研究对象,采用光滑粒子流体动力学法,建立了轮叶-土壤的动力学仿真模型,并在此基础上对单轮叶与土... 叶轮是船式拖拉机独特的行走驱动装置,其设计参数对驱动性能和作业效率具有很大影响。为此,以课题组前期研发的HH709S型船式拖拉机叶轮为研究对象,采用光滑粒子流体动力学法,建立了轮叶-土壤的动力学仿真模型,并在此基础上对单轮叶与土壤的作业过程进行了分析。通过分析不同结构参数下单轮叶推进力做功及驱动效率的变化规律,为轮叶结构参数优化设计提供依据。研究结果表明:单轮叶结构优化后最大支撑力减小了3.83%,最大推进力提升了9.66%,推进力做功提升了13.72%,驱动效率提升了20. 35%,驱动性能得到了显著提高。 展开更多

关键词 船式拖拉机 单轮叶 光滑粒子流体动力学法 驱动性能

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基于视觉的茶作物行间行走路径规划研究 被引量：10

4

作者 马志艳 汤有胜 杨光友 《农机化研究》 北大核心 2017年第1期202-206,共5页

以茶作物为对象,提出了一种基于视觉的作物行间行走路径规划方法。对实时彩色作物图像用2G-RB算法灰度化,分离作物和背景,通过固定阈值二值化图像,采用形态运算去除干扰。以区域内作物的比例变化为判别垄间垄头依据。对于垄间,利用漫水... 以茶作物为对象,提出了一种基于视觉的作物行间行走路径规划方法。对实时彩色作物图像用2G-RB算法灰度化,分离作物和背景,通过固定阈值二值化图像,采用形态运算去除干扰。以区域内作物的比例变化为判别垄间垄头依据。对于垄间,利用漫水填充算法分离出垄沟,通过最小二乘法拟合导航线,得到垄间行走时候的导航控制参数;对于垄头,先分离出转弯一侧的作物,采用圆形模型拟合垄头处轮廓,通过拟合的圆来规划出转弯时候路径。试验结果表明:该算法能准确提取导航线,处理一帧图像约为150ms左右,可满足导航的要求。 展开更多

关键词 图像处理 农业导航 农田机械 路径规划

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基于视觉与惯性的农机组合导航的方法研究 被引量：8

5

作者 马志艳 欧阳方熙 +1 位作者 杨光友 余昌舜 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期7-12,共6页

以棚室电动微耕机为试验平台,提出了一种基于视觉与惯性融合的组合导航方法。利用摄像头、陀螺仪和加速度计在微耕机上实现了低成本、高精度的导航定位。通过以导航线为参考系的位姿描述建立农机运动学模型,采用卡尔曼扩展滤波对两种导... 以棚室电动微耕机为试验平台,提出了一种基于视觉与惯性融合的组合导航方法。利用摄像头、陀螺仪和加速度计在微耕机上实现了低成本、高精度的导航定位。通过以导航线为参考系的位姿描述建立农机运动学模型,采用卡尔曼扩展滤波对两种导航模块得到的农机位置、速度和航向角信息进行最优融合估计。微耕机实际行走数据的仿真实验表明:该方法能够为农机自动作业提供实用可靠的导航信息。 展开更多

关键词 农业机械 组合导航 卡尔曼滤波 信息融合 微耕机

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基于改进Mask R-CNN的水稻茎秆杂质分割方法研究 被引量：7

6

作者 马志艳 张徐康 杨光友 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第6期145-150,共6页

针对目前国内联合收割机缺乏含杂率在线检测的问题,提出一种基于改进Mask R-CNN的水稻茎秆杂质分割方法。依据茎秆杂质形状位置特征,对原始Mask R-CNN中网络层进行优化;引入图像增广技术对图像样本进行扩充,解决图像训练数据匮乏问题;... 针对目前国内联合收割机缺乏含杂率在线检测的问题,提出一种基于改进Mask R-CNN的水稻茎秆杂质分割方法。依据茎秆杂质形状位置特征,对原始Mask R-CNN中网络层进行优化;引入图像增广技术对图像样本进行扩充,解决图像训练数据匮乏问题;利用训练后模型对验证集中图像进行分割,并与原始Mask R-CNN等算法进行对比。结果表明,改进后Mask R-CNN算法的综合评价指标F 1达到91.12%,优于其他模型,且分割时间可达到3.57 s,证明其可满足实时检测要求,为后续含杂率在线检测系统实现提供技术参考。 展开更多

关键词 水稻含杂率 深度学习 实时检测 茎秆分割 精确率 召回率

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基于SPH法船式拖拉机单折面轮叶驱动性能研究 被引量：4

7

作者 张超 江昱 +2 位作者 余砥 刘虎 陈源 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第1期120-125,共6页

船式拖拉机的驱动性能很大程度上取决于其行走机构叶轮,轮叶的结构参数是影响船式拖拉机驱动效率的重要指标。为进一步减小轮叶与土壤接触过程中的滚动阻力,提高其驱动性能,在前期研究的HH709S型船式拖拉机直面轮叶优化结构的基础上,构... 船式拖拉机的驱动性能很大程度上取决于其行走机构叶轮,轮叶的结构参数是影响船式拖拉机驱动效率的重要指标。为进一步减小轮叶与土壤接触过程中的滚动阻力,提高其驱动性能,在前期研究的HH709S型船式拖拉机直面轮叶优化结构的基础上,构建了单折面轮叶—土壤光滑粒子流体动力学(SPH)模型,分析了单折面轮叶折角处半径、驱动面倾角、非驱动面倾角对驱动性能的影响,最终获得驱动效果最佳的轮叶结构。研究结果表明:优化后单折面轮叶结构的驱动效率与原直叶片相比提高了15.03%,与优化后的直叶轮相比提高了13.65%,推进力做功提升了8.13%,叶轮轮叶驱动性能得到了显著改进。 展开更多

关键词 单折面轮叶 船式拖拉机 折角处半径 驱动性能

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基于视觉的苗期作物株间除草关键技术研究现状 被引量：9

8

作者 马志艳 朱熠 杨磊 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第2期32-38,共7页

基于视觉的苗期作物和杂草的图像分割技术逐渐成熟,通过视觉技术对苗期作物进行精准识别和定位,是实现株间除草的关键技术和难点。作物的精准识别首先需要利用颜色特征将图像中的作物、杂草和土壤背景进行分割;其次利用实际识别对象的... 基于视觉的苗期作物和杂草的图像分割技术逐渐成熟,通过视觉技术对苗期作物进行精准识别和定位,是实现株间除草的关键技术和难点。作物的精准识别首先需要利用颜色特征将图像中的作物、杂草和土壤背景进行分割;其次利用实际识别对象的位置特征,形状特征,纹理特征,光谱特征等构造新的特征向量,结合成熟的分类算法对作物和杂草进行特征分类识别。针对棉苗和大豆苗,主要提取位置特征、形状特征,多采用支持向量机为主分类算法;针对玉米,主要提取位置特征、纹理特征,多采用人工神经网络为主的分类算法;针对部分蔬菜苗,主要提取形状特征、光谱特征,多采用算法结合的优化算法,具体实现时需要根据离线样本学习的结果来平衡苗期作物的识别准确率与实时性。在目前的算法中,主要存在三方面的问题:作物特征提取效果易受到遮挡、光照等干扰;分类算法目前还不能得到非常令人满意的准确性和实时性;目前算法一般是针对某种时段的作物,不具有通用性。这些都是后续算法研究中需要进一步解决的问题。 展开更多

关键词 视觉技术 株间除草 特征提取与分类

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基于视觉的玉米苗期作物识别与定位方法研究 被引量：11

9

作者 马志艳 朱熠 +1 位作者 张徐康 李翱翔 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第9期131-137,共7页

基于视觉的苗期作物目标识别技术逐渐成熟,对作物进行准确识别和精准定位,是实现株间除草的技术关键和难点。本文以苗期玉米为研究对象,提出了一种苗期作物的识别与定位方法,通过作业车辆的图像采集装置来实时获取田间作物的苗期图像,基... 基于视觉的苗期作物目标识别技术逐渐成熟,对作物进行准确识别和精准定位,是实现株间除草的技术关键和难点。本文以苗期玉米为研究对象,提出了一种苗期作物的识别与定位方法,通过作业车辆的图像采集装置来实时获取田间作物的苗期图像,基于HSV色彩空间对输入图像进行预处理,根据作物与土壤背景颜色差异,选取固定取值范围的三通道阈值,通过二值化处理去除土壤背景,再通过深度开运算来去除杂草噪声,对得到的苗期作物提取轮廓信息,经过骨架提取算法后得到作物骨架,并以此确定作物茎秆位置坐标,从而实现对作物的精准定位。作物图像中幼苗的识别率为98.3%,定位误差距离在10 mm以内的定位精准度为85.9%,基本可以满足智能除草机器人实时除草作业要求。 展开更多

关键词 视觉 苗期作物 除草 骨架特征 识别 定位

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基于SPH法的水田筑埂机取土弯刀旋切性能优化研究 被引量：2

10

作者 张超 赵智达 +2 位作者 廖青 余砥 陈源 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第5期6-11,共6页

为满足水田筑埂机集土需求,提高其旋切集土效率,基于标准旋耕刀具IT245,建立单个取土弯刀与土壤相互作用的光滑粒子流体动力学(SPH)模型,研究了取土弯刀结构参数对旋切性能的影响。首先研究取土弯刀切土过程,然后分析了刀具弯折角、弯... 为满足水田筑埂机集土需求,提高其旋切集土效率,基于标准旋耕刀具IT245,建立单个取土弯刀与土壤相互作用的光滑粒子流体动力学(SPH)模型,研究了取土弯刀结构参数对旋切性能的影响。首先研究取土弯刀切土过程,然后分析了刀具弯折角、弯折半径、滑切角、正切面端面高、工作幅宽、刀刃线长等参数对集土效果与工作效率的影响,研究结果表明当弯刀结构参数为127°-60mm-20°-60mm-60mm-15mm(弯折角—弯折半径—滑切角—正切面端面高—工作幅宽—刀刃线长)时,在满足集土要求的基础上,弯刀旋切工作效率提高至84.91%,相较于优化前提高20.9%,筑埂机取土弯刀性能得到了显著提高。 展开更多

关键词 水田筑埂机 旋切集土 取土弯刀 光滑粒子流体动力学法

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甘蔗联合收割机作业远程信息平台设计与实现 被引量：3

11

作者 马志艳 李江华 +1 位作者 章霞东 莫建霖 《中国农机化学报》 北大核心 2022年第11期139-145,共7页

甘蔗收割机作业工况数据的实时监测具有重要的实际意义,设计并实现一种基于云平台的甘蔗收割机作业远程信息平台。通过PLC、CAN总线和Modbus协议完成车载端的现场作业数据实时采集,使用通信模块并采用MQTT协议将数据上传到云平台,终端... 甘蔗收割机作业工况数据的实时监测具有重要的实际意义,设计并实现一种基于云平台的甘蔗收割机作业远程信息平台。通过PLC、CAN总线和Modbus协议完成车载端的现场作业数据实时采集,使用通信模块并采用MQTT协议将数据上传到云平台,终端用户可以通过手机App或Web访问云数据,实现移动终端对甘蔗收割机作业工况数据的实时监测。通过现场测试结果表明:在1.52 h内,实际收到甘蔗收割机实时传来数据5465条,数据丢失7条,数据准确率为99.88%,丢失率为0.12%。该系统对甘蔗收割机数据监测参数准确,实时性高,能够实现甘蔗联合收割机作业数据的实时采集、远程传输、数据储存与分析等功能,为甘蔗联合收割机的智能化与信息化应用提供了技术支撑。 展开更多

关键词 甘蔗收割机 云平台 实时监测 数据远程传输

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基于NURBS插补的线切割开放式数控系统研究 被引量：1

12

作者 吕小艳 戚得众 《机床与液压》 北大核心 2020年第17期113-116,121,共5页

根据电火花线切割与数控加工的特点,设计并开发了一种开放式电火花线切割数控系统,使得开放式体系结构控制(OAC)能够应用于电火花线切割。电火花线切割机床与数控铣床在进给运动方面相似,但在控制策略上存在差异。为了解决OAC与电火花... 根据电火花线切割与数控加工的特点,设计并开发了一种开放式电火花线切割数控系统,使得开放式体系结构控制(OAC)能够应用于电火花线切割。电火花线切割机床与数控铣床在进给运动方面相似,但在控制策略上存在差异。为了解决OAC与电火花线切割之间的不兼容问题,提出了一种由同步内核和数控功能模块组成的电火花线切割开放式数控模型;设计了一种精确的非均匀有理B样条插值函数,将其应用于现有的商业电火花线切割系统中,并在该系统中加入一个非均匀有理B样条插值器,进行了系统功能的集成测试。试验结果验证了上述方法的有效性。 展开更多

关键词 电火花线切割 NURBS 开放式结构控制 线切割数控机床

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基于TRIZ理论的新型船式拖拉机换轮机构设计

13

作者 周敬东 杨瑶 王炎清 《拖拉机与农用运输车》 2014年第6期43-47,共5页

为满足农机市场对船式拖拉机的迫切需求,设计了新型船式拖拉机的关键部位之一换轮机构。在基于TRIZ理论的基础上,根据系统进化法则和系统矛盾对立消除法则设计的换轮机构,采用PRO/E进行建模,利用ANSYS分析齿轮应力大小及分布并计算输出... 为满足农机市场对船式拖拉机的迫切需求,设计了新型船式拖拉机的关键部位之一换轮机构。在基于TRIZ理论的基础上,根据系统进化法则和系统矛盾对立消除法则设计的换轮机构,采用PRO/E进行建模,利用ANSYS分析齿轮应力大小及分布并计算输出轴的低阶模态,满足基本的设计要求。 展开更多

关键词 换轮机构 TRIZ 系统进化法则 系统矛盾对立消除法则

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基于B/S架构的联合收割机远程监测平台研究 被引量：7

14

作者 李哲 杨光友 陈学海 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第4期151-157,共7页

结合互联网技术研究基于B/S架构的联合收割机远程监测平台,设计远程监测平台通讯服务器、数据库服务器与Web服务器。根据系统功能需求,设计基础信息管理、系统操作信息管理、设备监测管理与故障预警管理等功能模块。针对联合收割机运行... 结合互联网技术研究基于B/S架构的联合收割机远程监测平台,设计远程监测平台通讯服务器、数据库服务器与Web服务器。根据系统功能需求,设计基础信息管理、系统操作信息管理、设备监测管理与故障预警管理等功能模块。针对联合收割机运行状况,为保证通信安全性与数据准确性,设计相关通信协议与数据库中数据表。为实现数据解析高效性与大量设备同时接入,通讯服务器分别建立消息接收线程组与消息处理线程组,完成对数据的解码、编码等操作,既提高系统处理效率,同时又保证系统能更加灵活地处理大量设备接入。该系统运行稳定,对联合收割机远程监测及其运维具有现实意义。 展开更多

关键词 联合收割机 B/S架构 远程监测 设备通信协议

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水田作业移动平台电控液压转向系统设计

15

作者 李江 杨光友 《现代农业装备》 2021年第3期11-16,21,共7页

提出一种基于PD控制的水田作业移动平台电控液压转向系统,基于AMESim和Simulink软件进行联合仿真,仿真结果表明,当目标转向角为20°和10°时,达到目标角度时间分别为1.3、0.8 s,响应时间较快。基于自建移动平台进行实车试验,试... 提出一种基于PD控制的水田作业移动平台电控液压转向系统,基于AMESim和Simulink软件进行联合仿真,仿真结果表明,当目标转向角为20°和10°时,达到目标角度时间分别为1.3、0.8 s,响应时间较快。基于自建移动平台进行实车试验,试验结果表明,转角到达20°时响应时间为1.5 s,转角到达10°时响应时间为1.1 s,且前轮转角偏差不超过0.3°,试验验证了电控液压转向系统具有较好的动态响应性能和较高的控制精度。 展开更多

关键词 水田作业 移动平台 液压转向系统 电子控制单元 联合仿真

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重力参数对非阻塞性颗粒阻尼减振特性的影响

16

作者 张超 侯炳坤 +2 位作者 黑晓涛 王雷 陈天宁 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期64-69,167,共7页

针对非阻塞性颗粒阻尼(Non-obstructive Particle Damping,NOPD)在微重力、超重及离心等非常态环境中减振效果较差的问题,采用重力加速度表征这些非常态物理环境,利用离散元法(Discrete Element Method,DEM)研究重力参数对NOPD减振特性... 针对非阻塞性颗粒阻尼(Non-obstructive Particle Damping,NOPD)在微重力、超重及离心等非常态环境中减振效果较差的问题,采用重力加速度表征这些非常态物理环境,利用离散元法(Discrete Element Method,DEM)研究重力参数对NOPD减振特性的影响,同时还分析NOPD最优填充比及最优粒径比等结构参数在不同重力条件下的变化规律。研究表明,重力加速度在0.7~1.0 g之间时NOPD减振效果最好。在微重力环境下,当重力参数变化时,NOPD最优填充比为0.85,最优粒径比为0.45。而当重力加速度大于1 g时,NOPD最优填充比及最优粒径比均随重力加速度的增加而减小,且其最优范围也均有所扩大。 展开更多

关键词 振动与波 非阻塞性颗粒阻尼 非常态物理环境 重力参数 填充比 粒径比

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改进A^(*)算法的室内机器人路径规划 被引量：15

17

作者 周敬东 杨磊 张超 《现代电子技术》 2022年第8期181-186,共6页

针对传统A;算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A;算法改进的高效路径规划算法。通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以... 针对传统A;算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A;算法改进的高效路径规划算法。通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以降低路径长度。然后,引入三次均匀B样条插值函数对路径中转折点进行平滑处理,使带尖角的路径更加平滑;采用最小堆替换数组作为OPEN表的存储结构来更快地访问最优节点,从而提升算法计算效率。最后,对改进前后的A^(*)算法进行仿真实验。结果表明,文中改进的A;算法在搜索点个数、路径长度、运行时间上均有显著提高,且规划出的路径更平滑。将文中改进算法应用到处于真实室内环境的六足机器人中,验证了该算法的可行性。 展开更多

关键词 改进A^(*)算法 路径规划 室内机器人 评价函数 关键点选取 平滑处理 仿真实验

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基于LabVIEW的联合收割机远程作业数据采集系统 被引量：7

18

作者 马志艳 余昌舜 +1 位作者 杨磊 杨光友 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第2期135-139,共5页

针对联合收割机工作状况远程监测需求,设计一种基于LabVIEW的远程作业数据采集系统。通过霍尔转速传感器和谷物损失量传感器分别对联合收割机主要工作部件转速(或频率)以及出草口处谷物损失量进行监测,同时通过车载GPS模块实时获取收割... 针对联合收割机工作状况远程监测需求,设计一种基于LabVIEW的远程作业数据采集系统。通过霍尔转速传感器和谷物损失量传感器分别对联合收割机主要工作部件转速(或频率)以及出草口处谷物损失量进行监测,同时通过车载GPS模块实时获取收割速度与位置,最后经GPRS模块将采集到的联合收割机工作数据传输到云端存储。运行数据表明,该系统可稳定远程监测联合收割机转速(或频率)以及损失量等。 展开更多

关键词 联合收割机 作业部件转速 谷物损失量 远程数据采集系统

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基于STM32单片机控制的电动微耕机研制 被引量：7

19

作者 张强 杨光友 《农机化研究》 北大核心 2019年第7期100-104,109,共6页

以大棚内工作环境和作业要求为依据设计了一种纯电动微耕机,以STM32F4芯片作为微耕机主控芯片,附加惯性导航传感器、无线遥控等设备,实现微耕机的远程遥控作业,以此达到节能环保、减轻劳动强度、提高作业效率的目的。试验结果表明:该微... 以大棚内工作环境和作业要求为依据设计了一种纯电动微耕机,以STM32F4芯片作为微耕机主控芯片,附加惯性导航传感器、无线遥控等设备,实现微耕机的远程遥控作业,以此达到节能环保、减轻劳动强度、提高作业效率的目的。试验结果表明:该微耕机作业效率为3. 3h/hm2,耗电量为18k W·h/hm2,经济性和工作效率远高于市面上同规格其它类微耕机,且其相关技术要求符合国家出台的机械行业微耕机技术标准,具有广阔的市场应用前景。 展开更多

关键词 电动微耕机 惯性导航传感器 远程遥控作业 节能环保

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准双曲面螺旋锥齿轮三维建模 被引量：2

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作者 刘明勇 江珊 周明刚 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第12期116-119,共4页

根据准双曲面齿轮副实际加工方法,以齿轮啮合原理和微分几何为基础,通过加工机床各部件间运动关系建立各部件间的运动坐标系,由其次坐标变换仿真刀具运动轨迹分别推导两齿轮齿面方程,得到准双曲面螺旋锥齿轮副的数学模型解析式。由实际... 根据准双曲面齿轮副实际加工方法,以齿轮啮合原理和微分几何为基础,通过加工机床各部件间运动关系建立各部件间的运动坐标系,由其次坐标变换仿真刀具运动轨迹分别推导两齿轮齿面方程,得到准双曲面螺旋锥齿轮副的数学模型解析式。由实际加工需求确定机床与刀具的各项参数,利用数值计算功能软件分别求解大小齿轮齿面方程并采集齿面网格离散坐标点并将其数据文件导入三维建模软件,根据曲面造型功能得到准双曲面齿轮副两齿轮的三维模型。 展开更多

关键词 准双曲面齿轮副 矩阵变换 离散点 三维建模

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