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编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究
被引量：
1
1
作者
侯新国
潘昕
毕敏
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第3期32-37,共6页
针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协...
针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障碍物和其他AUV的碰撞危险。仿真结果表明,该AUV编队式无碰协调控制技术可使各AUV在避开碰撞危险的情况下,快速收敛到各自的参考路径,并保持编队的协调一致性。
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关键词
自主水下航行器
编队控制
路径跟踪
障碍物躲避
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职称材料
INS地面自对准的鲁棒性分析
2
作者
陈文华
任俊
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第1期20-25,共6页
讨论了惯性导航系统（INS）地面自对准的鲁棒性能问题。文中指出当采用两个水平方向加速度计作为测量时，INS的地面自对准稳态性能与设计滤波器所采用的噪声方差无关。但由于自对准的时间限制，实际自对准性能鲁棒性，即滤波器的稳态性...
讨论了惯性导航系统（INS）地面自对准的鲁棒性能问题。文中指出当采用两个水平方向加速度计作为测量时，INS的地面自对准稳态性能与设计滤波器所采用的噪声方差无关。但由于自对准的时间限制，实际自对准性能鲁棒性，即滤波器的稳态性能，可以通过鲁棒设计得到改进。利用对策论原理，文中给出了最优鲁律INS自对准设计方案。
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关键词
惯性导航
自对准
鲁棒性
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职称材料
基于ARM的双CAN通信系统设计
被引量：
1
3
作者
彭双平
《电子设计工程》
2014年第18期191-193,共3页
为了提高通信系统在复杂环境下的可靠和稳定性,本文介绍了一种双通道CAN在基于ARM微控制器的多节点主从式通信系统中的应用方法 ,讲解了双CAN切换原理,同时给出了具有实用价值的典型电路及软件实现流程。实际项目应用表明,该方法切实可...
为了提高通信系统在复杂环境下的可靠和稳定性,本文介绍了一种双通道CAN在基于ARM微控制器的多节点主从式通信系统中的应用方法 ,讲解了双CAN切换原理,同时给出了具有实用价值的典型电路及软件实现流程。实际项目应用表明,该方法切实可行,稳定性好,保证了通信可靠。
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关键词
ARM
双CAN切换
多节点
主从式通信系统
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职称材料
题名
编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究
被引量：
1
1
作者
侯新国
潘昕
毕敏
机构
海军工程大学电气工程学院
湖北宜昌测试技术研究所
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第3期32-37,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51307178)。
文摘
针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障碍物和其他AUV的碰撞危险。仿真结果表明,该AUV编队式无碰协调控制技术可使各AUV在避开碰撞危险的情况下,快速收敛到各自的参考路径,并保持编队的协调一致性。
关键词
自主水下航行器
编队控制
路径跟踪
障碍物躲避
Keywords
autonomous underwater vehicles
formation control
path tracking
obstacle avoidance
分类号
TM921.5 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
INS地面自对准的鲁棒性分析
2
作者
陈文华
任俊
机构
南京航空航天大学自动控制系
湖北宜昌测试技术研究所
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997年第1期20-25,共6页
基金
航空科学基金
文摘
讨论了惯性导航系统（INS）地面自对准的鲁棒性能问题。文中指出当采用两个水平方向加速度计作为测量时，INS的地面自对准稳态性能与设计滤波器所采用的噪声方差无关。但由于自对准的时间限制，实际自对准性能鲁棒性，即滤波器的稳态性能，可以通过鲁棒设计得到改进。利用对策论原理，文中给出了最优鲁律INS自对准设计方案。
关键词
惯性导航
自对准
鲁棒性
Keywords
inertial navigation
alignment
robustness
Kalman filter
noise uncertainties
分类号
V249.322 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于ARM的双CAN通信系统设计
被引量：
1
3
作者
彭双平
机构
湖北宜昌测试技术研究所
出处
《电子设计工程》
2014年第18期191-193,共3页
文摘
为了提高通信系统在复杂环境下的可靠和稳定性,本文介绍了一种双通道CAN在基于ARM微控制器的多节点主从式通信系统中的应用方法 ,讲解了双CAN切换原理,同时给出了具有实用价值的典型电路及软件实现流程。实际项目应用表明,该方法切实可行,稳定性好,保证了通信可靠。
关键词
ARM
双CAN切换
多节点
主从式通信系统
Keywords
ARM
dual CAN switching
multi-node
master-slave communication system
分类号
TN492 [电子电信—微电子学与固体电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究
侯新国
潘昕
毕敏
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
INS地面自对准的鲁棒性分析
陈文华
任俊
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1997
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于ARM的双CAN通信系统设计
彭双平
《电子设计工程》
2014
1
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职称材料
已选择
0
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