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小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
1
作者
何玉灵
薛瑞
+4 位作者
代德瑞
庞子旺
孔凡坊
张翼
占鹭林
《现代电子技术》
北大核心
2025年第8期93-99,共7页
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬...
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬件电路、软件控制系统的上位机操作界面。使用EDA软件设计系统部分硬件电路,包括最小系统板、降压电路、CAN通信电路和电机驱动电路;在Keil5软件中,应用串级PID控制算法设计了各模块的软件控制程序;基于C#语言,使用Visual Studio软件设计了上位机人机交互界面。经过样机制作与实验验证,证明了该机器人整体功能完善,能够通过上位机界面实现图像传输、机器人行进以及管壁打磨等功能,完全能够满足小体积电缆管道打磨机器人的作业要求。
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关键词
电缆管道
打磨机器人
控制系统设计
硬件电路
STM32
串级PID
CAN
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职称材料
题名
小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
1
作者
何玉灵
薛瑞
代德瑞
庞子旺
孔凡坊
张翼
占鹭林
机构
华北
电力
大学
电力
机械装备先进制造与智能运维河北省工程研究中心
华北
电力
大学苏州研究院
温州电力建设有限公司
出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第8期93-99,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(52177042)
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2023MS128)
+2 种基金
河北省第三批青年拔尖人才支持计划资助项目([2018]-27)
苏州市社会发展科技创新资助项目(SS202134)
温州图盛控股集团有限公司科技项目(CF058807002022007)。
文摘
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬件电路、软件控制系统的上位机操作界面。使用EDA软件设计系统部分硬件电路,包括最小系统板、降压电路、CAN通信电路和电机驱动电路;在Keil5软件中,应用串级PID控制算法设计了各模块的软件控制程序;基于C#语言,使用Visual Studio软件设计了上位机人机交互界面。经过样机制作与实验验证,证明了该机器人整体功能完善,能够通过上位机界面实现图像传输、机器人行进以及管壁打磨等功能,完全能够满足小体积电缆管道打磨机器人的作业要求。
关键词
电缆管道
打磨机器人
控制系统设计
硬件电路
STM32
串级PID
CAN
Keywords
cable conduit
grinding robot
control system design
hardware circuit
STM32
cascaded PID
CAN
分类号
TN929.5-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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发文年
被引量
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1
小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
何玉灵
薛瑞
代德瑞
庞子旺
孔凡坊
张翼
占鹭林
《现代电子技术》
北大核心
2025
0
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