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基于点云处理的断路器组件位姿估计方法研究: 1; 作者徐仲光吴自然 +2 位作者吴琼露吴桂初李俐《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第1期201-207,共7页; 小型断路器(MCB)的自动柔性装配需要运用视觉处理技术,令机器人得知组件的类型、坐标和姿态,使装配生产更加灵活、高效。针对小型断路器组件种类较多、形状各异、尺寸较小的问题,在分析了组件特点和点云数据处理技术的基础上,提出了一... 展开更多; 关键词柔性装配机器视觉点云处理坐标定位姿态估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于触头电弧侵蚀的直流断路器电性能退化及剩余电寿命预测: 2; 作者李奎张杰凯 +2 位作者郭泽牛峰游颖敏《电工技术学报》北大核心 2025年第16期5330-5342,共13页; 直流断路器是直流系统中的关键元件,其可靠性对电网的安全稳定运行至关重要。该文以直流断路器为研究对象,分析直流断路器的结构形式,研究直流电弧的物理特性和变化特征,提出直流电弧电压等效模拟方法;研究直流断路器电性能退化规律,采... 展开更多; 关键词直流断路器电弧电压触头电磨损电性能退化剩余电寿命; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法被引量：3: 3; 作者丁雨舒亮 +2 位作者周浩包志舟林振权《电子测量技术》北大核心 2024年第7期69-79,共11页; 针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双... 展开更多; 关键词轴孔装配柔顺控制双臂机器人断路器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于音频特征的交流接触器电寿命预测方法被引量：16: 4; 作者游颖敏王景芹 +2 位作者舒亮倪侃周新城《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1986-1998,共13页; 该文基于音频特征的交流接触器电寿命预测方法,采用快速傅里叶变换法分析交流接触器线圈工作电压异常、触头磨损和壳体松动三种状态下接触器合闸时的音频特征,分别与正常的交流接触器音频特征进行对比。对比结果发现,非正常状态的交流... 展开更多; 关键词交流接触器音频特征梅尔频率倒谱系数神经网络电寿命预测; 在线阅读下载PDF 职称材料

断路器保护特性测试电流的自适应控制策略被引量：16: 5; 作者游颖敏王景芹 +2 位作者舒亮张海跟陈冲《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第15期3203-3213,共11页; 电流变换器是对断路器保护特性进行在线测试的核心装置,现有的测试方法缺乏功率因数调节,并且在电流输出精度及稳定性方面有待提高。论文提出一种断路器保护特性测试电流的自适应控制策略,采用前级功率因数模糊控制补偿、后级负载阻抗... 展开更多; 关键词断路器功率因数校正电流变换器模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多特征融合的零件分类与姿态识别被引量：6: 6; 作者陈宪帅吴自然 +2 位作者闫俊涛吴桂初郭天慧《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2021年第7期71-76,共6页; 由于待装配的小型断路器零件存在种类繁多且外形复杂多样等特点,给零件的分类和姿态识别等工作带来极大的困难。针对上述问题,在分析了零件自身及其成像特征的基础上,提出了一种融合零件颜色、面积、轮廓及成像等多种特征的分类、姿态... 展开更多; 关键词柔性装配机器视觉多特征融合姿态识别; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划被引量：3: 7; 作者王凌浩舒亮钱祺《电子测量技术》北大核心 2023年第5期121-128,共8页; 针对移动机器人在断路器柔性装配过程中的路径长度较长、转折点较多等效率问题,提出了一种BAS算法与PSO算法结合的路径优化方法。利用天牛个体更新方式与群体学习相结合,采用自适应步长衰减策略以及动态权重变更策略,实现全局路径规划... 展开更多; 关键词移动机器人路径优化 BSO算法断路器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于点云处理的断路器组件位姿估计方法研究: 1; 作者徐仲光吴自然吴琼露吴桂初李俐; 机构温州大学电气与电子工程学院温州大学乐清工业研究院浙江天正电气股份有限公司浙江聚创智能科技股份有限公司浙江正泰电器股份有限公司; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2025年第1期201-207,共7页; 基金瓯海区重点科研项目(OH20230009)。; 文摘小型断路器(MCB)的自动柔性装配需要运用视觉处理技术,令机器人得知组件的类型、坐标和姿态,使装配生产更加灵活、高效。针对小型断路器组件种类较多、形状各异、尺寸较小的问题,在分析了组件特点和点云数据处理技术的基础上,提出了一种基于三维点云处理的断路器组件空间定位与姿态识别方法。通过对原始点云数据预处理,得到精简的点云簇,然后使用改进的4PCS算法对点云簇与模板点云粗配准,最后运用点到面的ICP算法进行精配准,得到组件的最佳刚性变换矩阵,完成配准。该方法平均减小配准误差68%,具有较高的实用性。; 关键词柔性装配机器视觉点云处理坐标定位姿态估计; Keywords flexible assembly machine vision point cloud processing coordinate localization attitude estimation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于触头电弧侵蚀的直流断路器电性能退化及剩余电寿命预测: 2; 作者李奎张杰凯郭泽牛峰游颖敏; 机构省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学) 河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室温州大学乐清工业研究院; 出处《电工技术学报》北大核心 2025年第16期5330-5342,共13页; 基金国家自然科学基金资助项目(51937004)。; 文摘直流断路器是直流系统中的关键元件,其可靠性对电网的安全稳定运行至关重要。该文以直流断路器为研究对象,分析直流断路器的结构形式,研究直流电弧的物理特性和变化特征,提出直流电弧电压等效模拟方法;研究直流断路器电性能退化规律,采用燃弧能量来表征其电性能退化,提出基于电弧侵蚀的直流断路器剩余电寿命预测方法;建立基于性能退化的直流断路器剩余电寿命模型,开展电寿命实验研究,进行退化量的正态分布检验,基于实验数据进行剩余电寿命预测;建立基于Monte-Carlo法的电性能退化仿真模型,进行直流断路器电流开断过程仿真分析,基于仿真数据进行剩余电寿命预测。结果表明,基于电弧电压等效模拟方法的仿真结果与实验结果基本吻合,为直流断路器的可靠性仿真分析提供了依据。; 关键词直流断路器电弧电压触头电磨损电性能退化剩余电寿命; Keywords DC circuit breaker arc voltage electrical wear of contact electrical performance degradation residual electrical life; 分类号 TM561 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法被引量：3: 3; 作者丁雨舒亮周浩包志舟林振权; 机构温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心温州大学乐清工业研究院浙江人民电器有限公司; 出处《电子测量技术》北大核心 2024年第7期69-79,共11页; 基金浙江省重点研发计划项目(2021C01046) 温州市重大科技专项(ZG2021026) +1 种基金温州市重大科技创新攻关项目(ZZG2023011)资助。; 文摘针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双臂末端受力平衡,提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配,采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数,提高装配操作质量。实验结果表明,在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下,轴孔间接触力控制在3 N以内,装配效率提高36.5%。综上所述,本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间,提高装配效率与精度。; 关键词轴孔装配柔顺控制双臂机器人断路器; Keywords assembly of shaft holes flexibility control double armed robot circuit breaker; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN05 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于音频特征的交流接触器电寿命预测方法被引量：16: 4; 作者游颖敏王景芹舒亮倪侃周新城; 机构省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学) 温州大学乐清工业研究院; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1986-1998,共13页; 基金浙江省公益技术研究计划项目(LGC20E070001) 河北省自然科学基金创新群体项目(E2020202142) 浙江省教育厅项目(Y201737046)资助。; 文摘该文基于音频特征的交流接触器电寿命预测方法,采用快速傅里叶变换法分析交流接触器线圈工作电压异常、触头磨损和壳体松动三种状态下接触器合闸时的音频特征,分别与正常的交流接触器音频特征进行对比。对比结果发现,非正常状态的交流接触器合闸时其音频特征与正常状态时明显不同。为进一步研究接触器合闸时的振动发声机理,基于振动方程和声压波动方程建立接触器合闸时的声场模型,仿真结果表明,该声场模型产生的音频频谱幅值随线圈工作电压的增大而变大、频谱分布随触头形貌改变而变化。分别运用BP神经网络和卷积神经网络(CNN)构建交流接触器合闸音频特征与电寿命的关联模型,对比了L-M算法、拟牛顿法、动量BP法和自适应梯度下降法四种BP网络学习算法,建立电寿命验证平台。实验结果表明,L-M算法性能最优,预测误差小于10%;CNN可以在线学习和提取音频特征,但其预测误差超过20%。; 关键词交流接触器音频特征梅尔频率倒谱系数神经网络电寿命预测; Keywords AC contactor audio features Mel frequency cepstrum coefficient neural network electric life prediction; 分类号 TM572.2 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名断路器保护特性测试电流的自适应控制策略被引量：16: 5; 作者游颖敏王景芹舒亮张海跟陈冲; 机构省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室(河北工业大学) 温州大学乐清工业研究院; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第15期3203-3213,共11页; 基金国家自然科学基金(51507113) 浙江省重点研发计划(2017C01008) +2 种基金温州市重大科技专项(2018ZG020) 浙江省教育厅项目(Y201737046)资助。; 文摘电流变换器是对断路器保护特性进行在线测试的核心装置,现有的测试方法缺乏功率因数调节,并且在电流输出精度及稳定性方面有待提高。论文提出一种断路器保护特性测试电流的自适应控制策略,采用前级功率因数模糊控制补偿、后级负载阻抗自适应校正的两级闭环控制方法。对于前级功率因数补偿单元,在Sugeno型模糊控制电压信号中引入跟踪误差信号进行补偿,提升前级直流电压的跟踪能力;在后级电流输出端,采用离散采样积分的方法对负载阻抗自适应在线识别,并进行前馈补偿,提高电流输出精度。分别对功率因数校正和电流输出精度进行了仿真和实验对比,对比结果表明,相比于传统控制方案,该文提出的控制策略将测试电流误差从3%降至1.2%,THD最大降低比例达到17.1%,可有效减小波形失真,减少电网谐波污染。; 关键词断路器功率因数校正电流变换器模糊控制; Keywords Circuit breaker power factor correction current converter fuzzy control; 分类号 TM561.1 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多特征融合的零件分类与姿态识别被引量：6: 6; 作者陈宪帅吴自然闫俊涛吴桂初郭天慧; 机构温州大学乐清工业研究院襄阳市供电公司; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2021年第7期71-76,共6页; 基金浙江省重点研发计划项目:机械电子智能化生产线开发及应用示范(2017C01008) 温州市工业科技项目:小型断路器数字化制造车间系统(ZG2020049) 温州市重大科技创新攻关工业项目:基于LoRa无线传感的智慧用电系统的研究和应用(ZG2019017); 文摘由于待装配的小型断路器零件存在种类繁多且外形复杂多样等特点,给零件的分类和姿态识别等工作带来极大的困难。针对上述问题,在分析了零件自身及其成像特征的基础上,提出了一种融合零件颜色、面积、轮廓及成像等多种特征的分类、姿态识别与抓取点定位方法。该方法首先通过对不同特征参数与其给定阈值进行比较和对同种零件不同姿态下的成像差异进行比较的方式对零件做出两级分类判断;其次通过成像特征获取当前姿态下零件图像与对应模板图像中的关键点对,从而计算其旋转角度与抓取点坐标。实验结果表明,该方法的零件分类准确率达到99%以上,旋转角度及抓取坐标分别达到±0.8°和±0.3 mm的精度要求,满足小型断路器柔性装配的生产需要。; 关键词柔性装配机器视觉多特征融合姿态识别; Keywords flexible assembling machine vision multi-feature integrated posture recognition; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划被引量：3: 7; 作者王凌浩舒亮钱祺; 机构浙江省低压电器工程技术研究中心温州大学乐清工业研究院; 出处《电子测量技术》北大核心 2023年第5期121-128,共8页; 基金浙江省重点研发计划项目(2021C01046)资助; 文摘针对移动机器人在断路器柔性装配过程中的路径长度较长、转折点较多等效率问题,提出了一种BAS算法与PSO算法结合的路径优化方法。利用天牛个体更新方式与群体学习相结合,采用自适应步长衰减策略以及动态权重变更策略,实现全局路径规划寻优。为了验证BSO算法的有效性,通过三种不同的测试函数比较性能以及仿真地图进行对比,最后将该算法通过ROS应用到实际地图上。实验结果表明,相比于GA-PSO算法、AIW-PSO算法、BAS算法,路径长度优化率分别提升了7.7%、14.8%与12.5%,转折点优化率分别提升提升了25%、57.1%与40%。综上所述,本文所提出的融合算法能够有效地解决装配过程中的效率问题,提高断路器柔性装配产线效益。; 关键词移动机器人路径优化 BSO算法断路器; Keywords mobile robots path optimization beetle swarm optimization algorithm circuit breaker; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM561 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于点云处理的断路器组件位姿估计方法研究	徐仲光吴自然吴琼露吴桂初李俐	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于触头电弧侵蚀的直流断路器电性能退化及剩余电寿命预测	李奎张杰凯郭泽牛峰游颖敏	《电工技术学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法	丁雨舒亮周浩包志舟林振权	《电子测量技术》北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于音频特征的交流接触器电寿命预测方法	游颖敏王景芹舒亮倪侃周新城	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	2021	16	在线阅读下载PDF 职称材料
5	断路器保护特性测试电流的自适应控制策略	游颖敏王景芹舒亮张海跟陈冲	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	2020	16	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于多特征融合的零件分类与姿态识别	陈宪帅吴自然闫俊涛吴桂初郭天慧	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于断路器柔性装配的移动机器人路径规划	王凌浩舒亮钱祺	《电子测量技术》北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料