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一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法
被引量：
20
1
作者
黄宣睿
宋宇洋
+1 位作者
李秋生
肖曦
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期497-505,共9页
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位...
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性。
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关键词
工业机器人
关节伺服系统
振动抑制
内模控制
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职称材料
题名
一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法
被引量：
20
1
作者
黄宣睿
宋宇洋
李秋生
肖曦
机构
清华大学电机工程与应用电子
技术
系
清能德
创
电气
技术
(
北京
)
有限公司
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期497-505,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51577095)
清华大学自主科研计划项目资助
文摘
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性。
关键词
工业机器人
关节伺服系统
振动抑制
内模控制
Keywords
Industrial robot
robot joint servo system
vibration suppression
internal model control
分类号
TM820.3 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法
黄宣睿
宋宇洋
李秋生
肖曦
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
20
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