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题名基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法
被引量：10
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作者
刘召
宋立滨
耿美晓
于涛
王增喜
郭凯
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机构
清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司
清华大学机械工程系
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期247-252,258,共7页
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基金
国家自然科学基金(51005126)
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文摘
为使舞蹈机器人根据行人的运动轨迹进行路径的动态规划,增强与人共处的能力,提出一种基于激光雷达的室内行人跟踪方法。获取激光原始数据并进行预处理,根据激光数据的分布特点对DBSCAN算法进行优化,实现激光数据的快速聚类,完成环境分割,给出基于类簇到激光雷达的距离及行人身体宽度的行人识别方法,并将行人簇的位置作为初始跟踪位置,将激光数据图形化显示,激光数据转换成视频数据,利用粒子滤波算法实现行人跟踪并实时绘制轨迹。实验结果表明,该方法能获得较好的行人识别以及跟踪效果,且实时性较强。
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关键词
激光雷达
舞蹈机器人
DBSCAN算法
行人识别
粒子滤波
行人跟踪
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Keywords
laser radar
dancing robot
DB S CAN algorithm
pedestrian recognition
particle filtering
pedestrian tracking
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法
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作者
刘召
宋立滨
于涛
郭凯
王增喜
耿美晓
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机构
清华大学天津高端装备研究院
清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司
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出处
《计算机工程与科学》
CSCD
北大核心
2018年第1期128-132,共5页
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基金
国家自然科学基金(51005126)
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文摘
提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。
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关键词
主动伴舞机器人
人机协作
卡尔曼滤波
姿态角
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Keywords
active dancing robot
human-machine cooperation
Kalman filtering
attitude angles
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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