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一种移动机器人三维路径规划优化算法
被引量：
13
1
作者
禹建丽
程思雅
+1 位作者
孙增圻
Kroumov V
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期471-477,共7页
对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界...
对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。
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关键词
全局路径规划
能量函数
神经网络
模拟退火
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职称材料
爬壁机器人路径规划研究
被引量：
4
2
作者
禹建丽
张晓梅
+2 位作者
程思雅
孙增圻
V.Kroumov
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第15期4748-4751,共4页
研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不...
研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。
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关键词
爬壁机器人
全局路径规划
人工神经网络
模拟退火
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职称材料
题名
一种移动机器人三维路径规划优化算法
被引量：
13
1
作者
禹建丽
程思雅
孙增圻
Kroumov V
机构
中原工学院电子信息学院
清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室
日本冈山理科
大学
工学部
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期471-477,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(10572125)
河南省自然科学基金资助项目(0611052500)
文摘
对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。
关键词
全局路径规划
能量函数
神经网络
模拟退火
Keywords
global path planning
energy function
neural network
simulated annealing
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
爬壁机器人路径规划研究
被引量：
4
2
作者
禹建丽
张晓梅
程思雅
孙增圻
V.Kroumov
机构
中原工学院电子信息学院
中州
大学
信息工程学院
清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室
日本冈山理科
大学
工学部电子工学科
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第15期4748-4751,共4页
基金
国家自然科学基金(10572125)
河南省自然科学基金(0611052500)
文摘
研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。
关键词
爬壁机器人
全局路径规划
人工神经网络
模拟退火
Keywords
climbing robot
global path planning
neural network
simulated annealing
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种移动机器人三维路径规划优化算法
禹建丽
程思雅
孙增圻
Kroumov V
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
13
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职称材料
2
爬壁机器人路径规划研究
禹建丽
张晓梅
程思雅
孙增圻
V.Kroumov
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
4
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