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一种新型高速码垛机械手的设计与实现 被引量:39
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作者 付铁 李金泉 +1 位作者 陈恳 丁洪生 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期17-20,共4页
针对包装袋规格和码垛技术要求,提出一种新型的高速码垛机械手的设计方案.该方案采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作.在此基础上,通过详细分析与计算,完成了该机械手的... 针对包装袋规格和码垛技术要求,提出一种新型的高速码垛机械手的设计方案.该方案采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作.在此基础上,通过详细分析与计算,完成了该机械手的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该机械手的三维CAD模型.对该机械手的动作规划、动力学计算以及气动系统等问题进行了分析与研究.仿真结果表明,该机械手能够在规定的时间内完成规定动作. 展开更多
关键词 码垛机器人 机械手 包装袋 CAD模型 结构设计
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线振动硅微机械陀螺结构误差参数分离和辨识 被引量:12
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作者 杨军 高钟毓 +2 位作者 张嵘 陈志勇 周斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期327-333,共7页
推导了线振动微机械陀螺的三自由度误差力学方程,并详细分析了陀螺耦合误差的产生机理。分析结果表明,各种结构误差是导致陀螺耦合误差信号的主要原因。在此基础上,利用振动和模态理论给出了陀螺结构误差参数的分离和辨识的试验方法和... 推导了线振动微机械陀螺的三自由度误差力学方程,并详细分析了陀螺耦合误差的产生机理。分析结果表明,各种结构误差是导致陀螺耦合误差信号的主要原因。在此基础上,利用振动和模态理论给出了陀螺结构误差参数的分离和辨识的试验方法和结果。试验结果表明,同相耦合分量和正交耦合分量是微机械陀螺的两种主要误差信号,造成正交耦合的主要原因是驱动轴和检测轴之间的刚度耦合以及驱动轴和检测轴各自的刚度不对称,造成同相耦合的主要原因是驱动轴和检测轴之间的阻尼耦合以及检测轴刚度不对称和驱动力不对称。结构误差参数的分离和辨识试验方法将为下一步的陀螺结构优化、微加工工艺改进以及耦合误差抑制提供基础。 展开更多
关键词 微机械陀螺 耦合误差 结构误差 分离与辨识
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超精密气浮工件台的微振动及其抑制 被引量:14
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作者 张鸣 朱煜 段广洪 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第11期47-49,共3页
超精密气浮工件台系统是当前主流光刻机中的核心子系统,要求具有纳米级的重复定位精度和同步运动精度。这种系统所采用的气浮轴承如果设计不当,会导致系统发生微幅振动,从而影响系统精度。文章通过分析微振动的成因和影响因素,提出了相... 超精密气浮工件台系统是当前主流光刻机中的核心子系统,要求具有纳米级的重复定位精度和同步运动精度。这种系统所采用的气浮轴承如果设计不当,会导致系统发生微幅振动,从而影响系统精度。文章通过分析微振动的成因和影响因素,提出了相应的抑制措施,保障了超精密气浮工件台系统的精度实现。 展开更多
关键词 扫描型光刻机 工件台 气浮轴承 微振动
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面向精密加工的仿真技术研究及应用 被引量:3
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作者 高德东 田凌 童秉枢 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第6期15-19,共5页
详细阐述了计算机仿真技术在精密加工领域中应用的两个方面——加工过程动态仿真和加工过程物理特性仿真;建立了微细电火花加工仿真系统,实现微细电火花放电通道仿真,建立并分析了电火花加工的热学模型,分析了表面粗糙度与工艺参数的关... 详细阐述了计算机仿真技术在精密加工领域中应用的两个方面——加工过程动态仿真和加工过程物理特性仿真;建立了微细电火花加工仿真系统,实现微细电火花放电通道仿真,建立并分析了电火花加工的热学模型,分析了表面粗糙度与工艺参数的关系。系统在实际中得到验证,加工出微三维结构。通过电火花仿真系统,说明计算机仿真技术在精密加工研究方面的可行性和优越性。 展开更多
关键词 计算机应用 精密加工 计算机仿真 微细电火花加工
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用于二维精密定位工作台的微位移机构设计 被引量:5
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作者 郑静琳 李玉和 +1 位作者 廖晓华 李庆祥 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期1435-1436,共2页
微位移技术是精密机械与仪器的关键技术之一。本文介绍精密定位系统中的典型微位移机构,分析常用机构的特点及存在问题,并以平行板柔性铰链为基础,通过对其结构的优化,设计应用于扫描探针系统的二维定位工作台,并利用有限元方法对该工... 微位移技术是精密机械与仪器的关键技术之一。本文介绍精密定位系统中的典型微位移机构,分析常用机构的特点及存在问题,并以平行板柔性铰链为基础,通过对其结构的优化,设计应用于扫描探针系统的二维定位工作台,并利用有限元方法对该工作台静态特性进行了仿真分析。 展开更多
关键词 微位移 柔性铰链 有限元方法 平行板
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机械传动原理方案设计目录及智能设计平台的研究 被引量:3
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作者 朱海波 高志 刘向峰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第12期12-14,共3页
探讨了机械传动原理方案设计目录的开发以及基于设计目录的机械传动原理方案智能设计平台的研究。提出了“三级递进式”的机械传动原理方案设计目录结构形式 ,并以设计目录的研制和系统化设计法为基础 ,研制了一个智能化设计平台。本平... 探讨了机械传动原理方案设计目录的开发以及基于设计目录的机械传动原理方案智能设计平台的研究。提出了“三级递进式”的机械传动原理方案设计目录结构形式 ,并以设计目录的研制和系统化设计法为基础 ,研制了一个智能化设计平台。本平台能够自动生成并选择最优的机械传动的原理方案 ,在实际的应用中取得了很好的效果。 展开更多
关键词 设计目录 智能化设计 机械传动原理方案设计
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小波熵及其在状态趋势分析中的应用 被引量:49
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作者 印欣运 何永勇 +1 位作者 彭志科 褚福磊 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期165-169,共5页
研究了离散小波变换的若干特性 ,以及用信息熵来反映信号统计分布特征的方法 ,引进了多尺度下小波熵和相对小波熵的概念 ,并且以此为参量对系统状态进行趋势分析 ,从而突出系统信号中短暂的异常信号 ,达到及早发现可能故障的目的。最后... 研究了离散小波变换的若干特性 ,以及用信息熵来反映信号统计分布特征的方法 ,引进了多尺度下小波熵和相对小波熵的概念 ,并且以此为参量对系统状态进行趋势分析 ,从而突出系统信号中短暂的异常信号 ,达到及早发现可能故障的目的。最后通过数值实验和应用实例说明 :分析这两个参数的变化情况 ,可以反映系统的状态趋势 ,提高维修的针对性 ,降低设备维修的代价 。 展开更多
关键词 小波熵 状态趋势分析 机械振动 小波变换 振动信号
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基于图像处理的微装配自动调焦系统 被引量:28
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作者 段瑞玲 段惠波 +2 位作者 李庆祥 李玉和 杨再华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期468-472,共5页
介绍了一个基于图像处理的自动调焦系统,该系统由光学显微镜、CCD、力矩电机和齿轮传动机构等组成。调焦系统中采用粗/精结合的调焦方法,即首先采用基于Krisch边缘检测算子的清晰度评价函数对被测物体进行粗调焦,并在计算机上采集了包... 介绍了一个基于图像处理的自动调焦系统,该系统由光学显微镜、CCD、力矩电机和齿轮传动机构等组成。调焦系统中采用粗/精结合的调焦方法,即首先采用基于Krisch边缘检测算子的清晰度评价函数对被测物体进行粗调焦,并在计算机上采集了包含目标的大致轮廓和边缘的显微图像;然后针对全景图像上的某个目标区域采用基于高频分量的清晰度评价函数进行精调焦,使得显微图像显示出更多的纹理细节。实验中清晰度评价函数算法均采用Windows下的Visual C++实现。实验结果表明,该自动调焦的系统精度可达±4.8μm,基本上满足了微装配任务的调焦精度要求。 展开更多
关键词 微装配 自动调焦 图像平滑 清晰度评价函数
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先进制造技术基础研究现状及发展趋势 被引量:47
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作者 张伯鹏 汪劲松 +2 位作者 郑力 冯之敬 杨向东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期60-63,共4页
从全球和国内社会经济发展以及当代科学技术发展角度阐述先进制造技术产生的背景。探讨先进制造技术基础的发展趋势。指出中国在发展先进制造技术础方面的相对优势,探讨中国发展先进制造技术基础的策略。
关键词 先进制造技术 机械制造 发展
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基于边缘特征提取的图像清晰度评价函数 被引量:20
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作者 杨再华 李玉和 +1 位作者 李庆祥 郭阳宽 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第10期35-36,161,共3页
图像清晰度评价函数是清晰度法自动调焦技术中用来反馈离焦状态的一个度量工具。调焦系统可以通过对成像清晰度的评价来自动搜索到成像最清晰位置。图像中边缘梯度能量大小反映了一幅图像的清晰状况,根据图像最清晰时图像中边缘梯度最... 图像清晰度评价函数是清晰度法自动调焦技术中用来反馈离焦状态的一个度量工具。调焦系统可以通过对成像清晰度的评价来自动搜索到成像最清晰位置。图像中边缘梯度能量大小反映了一幅图像的清晰状况,根据图像最清晰时图像中边缘梯度最大的特点,设计了一系列基于边缘梯度算子的清晰度评价函数。首先从理论上论证了这一系列函数与其它函数相比更具有鲁棒性、直观性的优点,然后通过实验验证,这一系列函数都符合了调焦函数中单峰性、抗噪性和无偏性的使用要求。 展开更多
关键词 自动调焦 图像清晰度 数字图像 边缘检测
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基础课实验室管理与实验教学改革 被引量:18
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作者 郭宏 朱昊 +2 位作者 周锴 章恩耀 段敏谟 《实验技术与管理》 CAS 2005年第5期14-16,共3页
强化实验室管理和实验创新是提高实验教学质量的关键.本文阐述了基础课实验室在规范实验室管理、实验内容创新、改革实验教学方法等方面的内容.
关键词 实验室 管理 实验教学 创新
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产品数据管理系统安全体系的研究 被引量:12
12
作者 纪丰伟 陈恳 +1 位作者 刘敏 于晓强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期150-152,共3页
在分析现有产品数据管理系统功能体系结构的基础上 ,提出建立产品数据管理系统的安全体系。在保证数据的安全、过程的安全等方面进行了着重的论述 ,并阐述了应用于产品数据管理系统的数据保密、数字签名等具体技术。
关键词 产品数据管理 安全体系 数据保密 数字签名 PDM
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网络化协同设计工具 被引量:7
13
作者 田凌 陈继忠 +2 位作者 赵慧设 郝文涛 童秉枢 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第19期1774-1777,共4页
针对网络化设计多主体、多模式、异地分布等特点 ,建立了一个支持多模式设计方法的通用型网络化协同设计支持系统 ,介绍了集成在该系统中的面向产品设计需求的协同工具 ,给出了典型协同工具的设计和实现方法 ,并开发了相应的软件系统。... 针对网络化设计多主体、多模式、异地分布等特点 ,建立了一个支持多模式设计方法的通用型网络化协同设计支持系统 ,介绍了集成在该系统中的面向产品设计需求的协同工具 ,给出了典型协同工具的设计和实现方法 ,并开发了相应的软件系统。协同工具具有良好的可集成性 ,可根据需求增减 ,亦可独立使用 ,从多角度满足异地协同设计的需求。 展开更多
关键词 协同设计 网络化 虚拟装配 冲突管理 信息共享
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协同设计中基于约束的冲突检测与协商技术 被引量:18
14
作者 赵慧设 田凌 童秉枢 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期896-901,共6页
从约束满足的角度 ,对协同设计中的冲突检测与协商问题进行了探讨 ,将产品约束网络按产品级、部件级、零件级和领域级分层管理 ,给出了基于约束验证和区间传播算法的冲突检测方法 ,提出了几个基于回溯策略和约束松弛策略的冲突协商建议... 从约束满足的角度 ,对协同设计中的冲突检测与协商问题进行了探讨 ,将产品约束网络按产品级、部件级、零件级和领域级分层管理 ,给出了基于约束验证和区间传播算法的冲突检测方法 ,提出了几个基于回溯策略和约束松弛策略的冲突协商建议产生算法。在此基础上 ,构建了基于Web的协同设计冲突检测与协商系统 。 展开更多
关键词 协同设计 约束 冲突检测 协商技术 减速箱
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并联微操作手的运动学分析 被引量:10
15
作者 陈恳 李嘉 +1 位作者 董怡 张伯鹏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第7期57-59,共3页
对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究。此操作手是一个6-6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台。针对其微动特性,利用摄动旋转齐次变换矩阵,建立了并联微操作手的运动学方程,导出输入、输出位移的雅可比矩阵。... 对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究。此操作手是一个6-6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台。针对其微动特性,利用摄动旋转齐次变换矩阵,建立了并联微操作手的运动学方程,导出输入、输出位移的雅可比矩阵。该矩阵在整个微小运动范围内,可近似为常数阵。最后用计算机仿真分析了引入常难可比矩阵的微操作手运动误差,结论证明了简化的合理性和有效性。 展开更多
关键词 微动并联机器人 柔性铰 运动学 机器人 操作手
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对称铰链四杆近似直线机构综合方法研究 被引量:13
16
作者 赵慧设 田凌 +2 位作者 童秉枢 韩建友 董兴辉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第5期34-36,共3页
提出了一种综合与给定直线在三个点上一阶密切的对称铰链四杆近似直线机构的方法。应用位移矩阵理论推导了连杆曲线与给定直线在三个点上一阶密切时机构参数应满足的方程 ,同时通过设定机构初始位置 ,使其能够满足速度方向条件。也给出... 提出了一种综合与给定直线在三个点上一阶密切的对称铰链四杆近似直线机构的方法。应用位移矩阵理论推导了连杆曲线与给定直线在三个点上一阶密切时机构参数应满足的方程 ,同时通过设定机构初始位置 ,使其能够满足速度方向条件。也给出了用该方法综合的几个机构实例和一个应用实例。 展开更多
关键词 近似直线机构 铰链四杆机构 机构综合 位移矩阵
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基于单片机的自适应温度控制系统 被引量:33
17
作者 叶丹 齐国生 +1 位作者 洪强宁 李小舟 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2002年第3期27-30,共4页
人体生物组织活性检测要求较高的温度准确度和稳定度 ,针对该应用设计了一个温度控制器 ;用现代控制理论分析了该系统 ;建立了系统的数学模型 ,并推导出其状态空间方程。从而提出了先使温度快速稳定在目标温度附近 ,然后通过自调整参数... 人体生物组织活性检测要求较高的温度准确度和稳定度 ,针对该应用设计了一个温度控制器 ;用现代控制理论分析了该系统 ;建立了系统的数学模型 ,并推导出其状态空间方程。从而提出了先使温度快速稳定在目标温度附近 ,然后通过自调整参数达到目标温度的自适应温度控制方案。仿真计算的结果证明了方案的可行性和对环境温度变化的适应能力。最后以PIC16C72A单片机为核心 ,具体实现了一个使用该控制方案的温度控制系统。 展开更多
关键词 单片机 自适应 温度控制系统 温度传感器
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压电驱动晶体的特性研究 被引量:11
18
作者 张波 王纪武 +1 位作者 陈恳 李嘉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期446-449,共4页
压电陶瓷迟滞特性是影响压电陶瓷驱动器位移输出精度的主要因素。在仔细研究现有的解决方案的基础上 ,采用 Preisach模型对压电陶瓷的迟滞特性进行建模 ,并进行了相应的实验研究。实验结果证明该方法可以很好地降低压电陶瓷迟滞特性对... 压电陶瓷迟滞特性是影响压电陶瓷驱动器位移输出精度的主要因素。在仔细研究现有的解决方案的基础上 ,采用 Preisach模型对压电陶瓷的迟滞特性进行建模 ,并进行了相应的实验研究。实验结果证明该方法可以很好地降低压电陶瓷迟滞特性对位移输出性能的影响 ;而且采用压电陶瓷位移输出不回复到初始 0电压状态的处理方法能够更好地吻合实际情况。 展开更多
关键词 压电陶瓷 迟滞特性 PREISACH模型 驱动器 微动机器人
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压电驱动微型喷雾器的研究 被引量:12
19
作者 刘长庚 周兆英 +1 位作者 王晓浩 叶雄英 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2001年第4期272-274,共3页
研究开发了一种压电驱动微型喷雾器。利用微机械加工技术 ,制作微米级的喷孔阵列。基于喷墨打印机原理 ,微喷换能器采用压电驱动方式在其较高阶谐振状态下工作。实验分析了这种微喷换能器的阻抗特性、谐振状态下振动特性以及微型喷雾器... 研究开发了一种压电驱动微型喷雾器。利用微机械加工技术 ,制作微米级的喷孔阵列。基于喷墨打印机原理 ,微喷换能器采用压电驱动方式在其较高阶谐振状态下工作。实验分析了这种微喷换能器的阻抗特性、谐振状态下振动特性以及微型喷雾器的工作性能。实验结果表明 ,这种喷雾器喷出的雾滴直径大小集中 ,工作稳定且容易控制喷雾量。 展开更多
关键词 压电驱动 微加工技术 工作原理 喷雾器
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利用位移测量推估梁及桥梁动态应变的方法研究 被引量:6
20
作者 乔陶鹏 邓焱 +1 位作者 严普强 毛乐山 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期540-542,546,共4页
桥梁损伤检测是桥梁工程的一个重要课题。梁的应力应变参数与其刚度存在直接关系 ,因而应变模态测量可望用于桥梁损伤检测。动态应变测量可通过位移测量实现 ,但对位移传感器提出了特定的要求。对位移测量方法的误差分析表明传感器的相... 桥梁损伤检测是桥梁工程的一个重要课题。梁的应力应变参数与其刚度存在直接关系 ,因而应变模态测量可望用于桥梁损伤检测。动态应变测量可通过位移测量实现 ,但对位移传感器提出了特定的要求。对位移测量方法的误差分析表明传感器的相频一致性对测试精度有较大影响。在此分析基础上 ,利用特制的 DP传感器进行了工字钢梁的模拟实验 ,实验结果验证了测量方法的可行性。 展开更多
关键词 桥梁 损伤检测 动态应变 测试系统 幅频特性 位移测量
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