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题名组合导航系统故障检测方法的比较研究
被引量：4
- 1
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作者
刘国良
张迎春
强文义
孙增圻
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机构
哈尔滨工业大学控制科学与工程系
清华大学深圳研究生院智能技术与系统国家重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
2006年第2期117-119,共3页
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基金
973国家重点基金资助项目(5131201-4)
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文摘
对组合导航系统故障检测方法进行了对比研究。除介绍了χ2检验法、数据变化率检验法,还提出了一种基于模糊综合评价的故障检测方法。它以模糊综合评价算法为基础,对组合导航系统中的每个子系统的测量值进行综合判断,以确定该子系统的工作状态。最后,利用GPS/INS组合导航系统对上述三种故障检测方法进行了对比研究。实验结果表明,χ2检验法对于软故障不敏感,数据变化率检验法对连续长时间出现的故障无法判断。而基于模糊综合评价的故障检测方法针对具体的组合导航系统,通过适当调整参数,对所有类型的故障都能很好地检测。
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关键词
故障检测方法
组合导航系统
模糊综合评价
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Keywords
fault detection methods
integrated navigation system
fuzzy comprehensive evaluation
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分类号
TP11
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于超声波传感器的未知狭窄环境导航算法
被引量：3
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作者
刘国良
孙增圻
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机构
清华大学深圳研究生院智能技术与系统国家重点实验室
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出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2005年第2期70-72,共3页
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基金
国家高技术发展计划资助项目(2003AA118402)
国家重点基础研究基金资助项目 (G2002cb312205 )
+3 种基金
国家自然科学基金资助项目(60174018
60305008
60334020
90205008)
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文摘
针对移动机器人在未知狭窄环境中的导航问题,利用证据理论中的矛盾因子,给出了一个自适应超声波传感器模型。利用该模型,结合D S证据理论融合算法以及证据格方法,实现了移动机器人在未知狭窄环境中的导航,并有效地减少了由于超声波传感器镜面反射所引起的不确定性。实验结果表明了该方法的有效性。
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关键词
未知狭窄环境导航
信息融合
自适应超声波传感器模型
移动机器人
距离信任因子
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Keywords
navigating in narrow unknown environments
information fusion
adaptive ultrasonic sensor model
mobile robots
range confidence factor
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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