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题名直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究
被引量：2
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作者
薄悦
赵玉凯
王磊
岳海蛟
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机构
清华大学洛阳先进制造产业研发基地
河南开放大学机电工程学院
郑州机械研究所有限公司
北京航天微机电技术研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第5期72-78,共7页
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文摘
为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人。研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能,据此选择了功能更易实现的过约束定位机构,然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计。通过一定的合理简化,建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型,根据力矢量及几何闭合条件,得出了柔索运动方程和静力平衡方程,求解出了柔索的运动参数和受力解析解。试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验,实现了柔索驱动检测机器人的基本功能。
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关键词
柔索并联机构
过约束定位机构
检测机器人
结构构型设计
运动静力分析
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Keywords
cable parallel mechanism
redundantly-restrained positioning mechanism
inspection robot
configuration design
kinetostatic analysis
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TK38
[动力工程及工程热物理—热能工程]
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