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合金元素对汽车排气系统用铁素体不锈钢抗高温氧化和耐腐蚀影响的研究进展
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作者 李伟峰 张天理 +4 位作者 徐连勇 胡东海 陈庚 朱志明 李红 《材料导报》 北大核心 2025年第16期188-197,共10页
铁素体不锈钢具有比奥氏体不锈钢更低的热膨胀系数,较低的价格以及优异的耐热性和耐腐蚀性能,被广泛用于汽车排气系统。由于汽车排气系统长期暴露于外界腐蚀环境且受到发动机排出的高温高压气体的冲击,因此,抗高温氧化和耐腐蚀一直是困... 铁素体不锈钢具有比奥氏体不锈钢更低的热膨胀系数,较低的价格以及优异的耐热性和耐腐蚀性能,被广泛用于汽车排气系统。由于汽车排气系统长期暴露于外界腐蚀环境且受到发动机排出的高温高压气体的冲击,因此,抗高温氧化和耐腐蚀一直是困扰汽车排气系统发展的两大难题。本文综述了几种关键合金元素对铁素体不锈钢抗高温氧化和耐腐蚀的影响机制,并给出了排气系统不同部位用铁素体不锈钢在对抗高温氧化和腐蚀方面合金元素的推荐配比,对后续汽车排气系统的加工和再制造具有重要的工程应用和指导价值。 展开更多
关键词 铁素体不锈钢 合金元素 高温氧化 腐蚀
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基于MATLAB GUI的机械故障诊断实验系统设计与应用 被引量:12
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作者 李峥 李宗 +3 位作者 王天杨 秦朝烨 卢文秀 褚福磊 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第8期105-109,共5页
机械故障诊断实验具有工程实践背景,对于培养学生的综合能力有着重要意义。为此基于MATLAB GUI设计开发了机械故障诊断实验系统,系统包含振动信号的时域、频谱、时频分析3大功能模块,借助案例分析有效地验证了系统的适用性。该实验系统... 机械故障诊断实验具有工程实践背景,对于培养学生的综合能力有着重要意义。为此基于MATLAB GUI设计开发了机械故障诊断实验系统,系统包含振动信号的时域、频谱、时频分析3大功能模块,借助案例分析有效地验证了系统的适用性。该实验系统的开发与应用有助于学生理解相关领域的原理与分析方法,切实提高了学生在机械故障诊断领域里的实践和应用能力,为学生今后开展相关研究奠定了理论与工程实践基础。 展开更多
关键词 故障诊断 教学 MATLAB GUI 实验系统
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计及间隙的运动副和机械系统动力学的研究进展 被引量:43
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作者 阎绍泽 向吴维凯 黄铁球 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期741-755,共15页
基于近年来计及间隙影响的运动副建模以及含间隙机械系统动力学的研究,综述间隙运动副连续接触模型、经典碰撞模型、连续接触力模型以及旋转副三维间隙模型等的研究进展,介绍间隙模型在机械系统动力学非线性特性分析、性能评价与可靠性... 基于近年来计及间隙影响的运动副建模以及含间隙机械系统动力学的研究,综述间隙运动副连续接触模型、经典碰撞模型、连续接触力模型以及旋转副三维间隙模型等的研究进展,介绍间隙模型在机械系统动力学非线性特性分析、性能评价与可靠性评估等方面的应用情况,详细探讨考虑黏滞–滑动过程和接触表面形貌的间隙建模、共形接触建模、不确定参数的含间隙系统动力学分析、运动精度评估以及运动副间隙设计等未来应重点研究的若干关键技术问题。 展开更多
关键词 间隙运动副 碰撞 摩擦 动力学 性能评价
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机械系统模型制造全过程教学实践 被引量:3
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作者 康珊珊 唐晓强 +1 位作者 佟浩 邵珠峰 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第2期235-238,243,共5页
针对国内高校在制造专业实践教学中存在的系统性不强、细节研究不足等问题,阐述了以实际机械系统为对象,完成汽车发动机活塞系统模型的设计、加工、测量、装配、测试的各个环节,再现了制造全过程的实践教学方法。实践中根据不同的设计要... 针对国内高校在制造专业实践教学中存在的系统性不强、细节研究不足等问题,阐述了以实际机械系统为对象,完成汽车发动机活塞系统模型的设计、加工、测量、装配、测试的各个环节,再现了制造全过程的实践教学方法。实践中根据不同的设计要求,综合考虑工艺、精度、成本、效率等因素,采用先进的加工方法和设备,如超精密切削、电火花加工、3D打印等,最终实现系统功能运动,取得了良好的实践教学效果。学生们通过对细节的积极探讨,解决了实践中出现的意外问题,充分体现了"做中学"的实践教学特点。 展开更多
关键词 机械系统 机械产品 制造全过程 超精密切削 电火花加工 3D打印
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机械零件三维形貌的光栅投影测量系统 被引量:2
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作者 许庆红 钟约先 由志福 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期804-805,807,共3页
建立了一种基于虚拟复合光栅的三维形貌测量系统 ,利用两种频率光栅的合成投影 ,实现物体表面突变部分的测量。测量系统适用于机械零件的三维形貌检测 ,并且得到令人满意的测量结果。
关键词 三维形貌测量 机械零件 光栅投影测量系统
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基于RRT^(*)-DR算法的机械臂避障路径规划 被引量:11
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作者 商德勇 汪俊杰 +1 位作者 樊虎 索双富 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1149-1160,共12页
为使机械臂在障碍物环境下快速规划较优路径,提出了一种基于动态区域采样的改进RRT^(*)-DR路径规划算法,将整个规划过程分为快速探索路径和优化初始路径两个步骤。首先利用半目标导向扩展快速探索,找到连接起始点和目标点的路径。随后... 为使机械臂在障碍物环境下快速规划较优路径,提出了一种基于动态区域采样的改进RRT^(*)-DR路径规划算法,将整个规划过程分为快速探索路径和优化初始路径两个步骤。首先利用半目标导向扩展快速探索,找到连接起始点和目标点的路径。随后利用动态区域采样方法,始终在当前最优路径的周边范围内采样,优先密化当前最优路径附近的节点树,节省计算资源,使初始路径经过迭代快速向渐进最优路径收敛。同时,提出一种近障碍节点变步长机制,有选择性地缩短靠近障碍节点的扩展步长,可有效减少碰撞检测失败次数,提高算法效率。最后,在MATLAB和ROS系统下进行路径规划算法仿真,结果表明RRT^(*)-DR算法可在更短时间内实现路径规划,同时有效缩小路径代价。进一步通过实体机器人路径规划避障实验,验证了该算法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 动态采样区域 变步长
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基于Matlab/Simulink的转速控制系统设计与应用 被引量:1
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作者 李峥 桂勇 +3 位作者 明安波 王旭 卢文秀 褚福磊 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期12-16,共5页
风力发电机组由于受到风切变的影响会产生各种冲击,造成行星齿轮的破损和风电设备的各种故障。针对不同转速下风力发电机行星齿轮故障信号及振动运行情况开展实验教学与研究,利用实验室现有风电齿轮箱试验台,基于Matlab/Simulink设计、... 风力发电机组由于受到风切变的影响会产生各种冲击,造成行星齿轮的破损和风电设备的各种故障。针对不同转速下风力发电机行星齿轮故障信号及振动运行情况开展实验教学与研究,利用实验室现有风电齿轮箱试验台,基于Matlab/Simulink设计、开发一套转速控制模块。通过该模块可有效控制及模拟风电发电机组的启、停及波动情况下运行状态;利用采集到不同运行状态下行星齿轮断齿运行情况,通过后续数据分析对比验证了设备的可靠性,为今后开展行星齿轮各种运行状态下的实验教学及科研提供了实验平台。 展开更多
关键词 风力发电 行星齿轮 实验教学 转速控制
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联合载荷作用下精密轴系角接触球轴承钢球与保持架动力学行为分析
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作者 赵雁 高飞 +2 位作者 夏玉磊 李志娟 张致远 《轴承》 北大核心 2024年第1期71-77,共7页
针对联合载荷作用下精密轴系角接触球轴承钢球与保持架的相互作用行为,基于滚动轴承动力学理论建立了精密轴系动力学分析模型,分析了转速、载荷、轴承结构参数对钢球与保持架动力学行为的影响,并通过保持架转速试验验证了模型的准确性,... 针对联合载荷作用下精密轴系角接触球轴承钢球与保持架的相互作用行为,基于滚动轴承动力学理论建立了精密轴系动力学分析模型,分析了转速、载荷、轴承结构参数对钢球与保持架动力学行为的影响,并通过保持架转速试验验证了模型的准确性,结果表明:力矩载荷对钢球与保持架动力学行为的影响程度较径向载荷明显;在径向载荷作用下,当转速小于40000 r/min时钢球与保持架的作用力随轴向预紧力增大而增大,当转速大于40000 r/min时钢球与保持架的作用力随轴向预紧力增大先减小后增大;在力矩载荷作用下,钢球与保持架的作用力随着力矩载荷的增大先增大再减小而后急剧增大;增大保持架兜孔间隙与外沟曲率半径系数有利于减小钢球与保持架的作用力。 展开更多
关键词 滚动轴承 角接触球轴承 钢球 保持架 动力学 仿真 试验
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基于故障知识库的机械零部件故障管理支持系统 被引量:6
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作者 吴康清 黄利平 +1 位作者 李伯舒 石金大 《图学学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期623-630,共8页
针对机械零部件故障知识表述困难,故障信息在不同设计人员间利用、分享和重用效率低等问题,基于本体建模技术构建了故障知识库,设计开发了一个机械零部件故障管理支持系统(FKMS)。通过机械零部件生命周期中不同角色对故障知识的需求分析... 针对机械零部件故障知识表述困难,故障信息在不同设计人员间利用、分享和重用效率低等问题,基于本体建模技术构建了故障知识库,设计开发了一个机械零部件故障管理支持系统(FKMS)。通过机械零部件生命周期中不同角色对故障知识的需求分析,建立了系统的功能结构模型,确定了故障知识的内容。利用本体建模技术构建了故障知识本体模型与实体关系网络,保证了故障知识库结构的完备性。基于垂直模式建立了知识模型到数据库的映射,实现了知识的高效存储与模型的可拓展。通过故障知识模型建立了故障原因关系网络,实现了故障原因推理与置信度计算,解决了故障原因分析不全面的问题。基于Django-Web模块进行了系统开发,并以直升机自由轮斜撑块涂层剥落故障为例验证了系统的知识管理和故障分析功能,实现了对故障信息的分析与动态管理支持。 展开更多
关键词 故障知识 本体模型 知识库 故障原因推理 知识管理系统
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基于微服务的制造执行系统架构研究 被引量:5
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作者 史慧杰 王立平 王冬 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期45-50,共6页
智能制造要求具备工业化的软件基础,工业软件的深入应用是加速制造业数字化转型的关键,制造执行系统(MES)在车间生产中发挥着越来越重要的作用。在未来发展中,智能制造对MES提出了模块化、组件化及平台化的需求。基于微服务的思想,首先... 智能制造要求具备工业化的软件基础,工业软件的深入应用是加速制造业数字化转型的关键,制造执行系统(MES)在车间生产中发挥着越来越重要的作用。在未来发展中,智能制造对MES提出了模块化、组件化及平台化的需求。基于微服务的思想,首先对MES的业务功能进行微服务的划分,设计基于微服务架构的制造执行系统框架;然后提出注册中心与微服务库的绑定机制,该机制可有效应对企业业务流程的多变与动态变更;在此基础上,进一步研究如何从微服务库中选出MES所需的最优微服务与业务流程微服务,对之后基于微服务的MES开发起到参考作用。 展开更多
关键词 智能制造 微服务 制造执行系统
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超磁致伸缩旋转超声加工系统研究进展 被引量:2
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作者 张宇 兰天 +4 位作者 张翔宇 冯峰 张建富 冯平法 王健健 《电加工与模具》 北大核心 2024年第4期1-9,39,共10页
旋转超声加工是集传统旋转机加工方式和超声振动于一体的新型特种加工方法,在加工硬脆材料时具有切削力小、切削效率高、工件表面质量高、刀具寿命增长等优势。超磁致伸缩旋转超声加工系统具有相同功率条件下伸缩系数大、能量密度高等优... 旋转超声加工是集传统旋转机加工方式和超声振动于一体的新型特种加工方法,在加工硬脆材料时具有切削力小、切削效率高、工件表面质量高、刀具寿命增长等优势。超磁致伸缩旋转超声加工系统具有相同功率条件下伸缩系数大、能量密度高等优点,在大功率、大振幅研究方面的前景广阔,是目前广受关注的一种新型旋转超声系统。因此,总结了超磁致伸缩旋转超声加工系统的核心功能部件和关键设计技术,综述了当下的超磁致伸缩旋转超声加工系统振幅控制研究现状,并展望其未来发展趋势。 展开更多
关键词 旋转超声加工 超磁致伸缩材料 电学补偿 频率跟踪技术 振幅稳定性
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机动飞行下磁流变阻尼器-转子系统动力学特性
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作者 王俊 刘云飞 +3 位作者 秦朝烨 马梁 洪芳芳 褚福磊 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期747-755,共9页
航空发动机在机动飞行过程中,工作条件非常恶劣,飞行过程会产生不规则的瞬态振动,易引发故障。采用有限元法建立机动飞行下基于双线性本构方程的磁流变阻尼器-转子系统有限元模型,并利用Newmark-β数值方法进行求解,研究转子系统在机动... 航空发动机在机动飞行过程中,工作条件非常恶劣,飞行过程会产生不规则的瞬态振动,易引发故障。采用有限元法建立机动飞行下基于双线性本构方程的磁流变阻尼器-转子系统有限元模型,并利用Newmark-β数值方法进行求解,研究转子系统在机动飞行过程中的动态特性。在此基础上,考虑磁流变阻尼器作用,研究其对冲击载荷下转子系统瞬态及稳态响应的影响。结果表明,机动飞行开始和结束瞬间会产生瞬态冲击,激发转子系统一阶模态响应。在合适的电流作用下,变阻尼器可以有效抑制机动飞行过程中转子系统瞬态及稳态响应。此外,在机动飞行下,由于轴颈离心率较大,易导致磁流变阻尼器产生非线性行为。 展开更多
关键词 航空发动机 机动飞行 磁流变阻尼器 转子系统 瞬态冲击
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机械拉伸增强巨噬细胞介导的颗粒易位研究
13
作者 徐金龙 陈皓生 李永健 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期287-287,共1页
目的探究机械拉伸作用对巨噬细胞介导的PM2.5穿越空气-血液屏障(ABB)的影响机制。方法建立一种器官级微流控人体肺芯片阵列模型,通过构建上皮细胞-内皮细胞-巨噬细胞共培养系统,模拟了ABB的生理和结构特征;通过负压气动实现ABB的三维机... 目的探究机械拉伸作用对巨噬细胞介导的PM2.5穿越空气-血液屏障(ABB)的影响机制。方法建立一种器官级微流控人体肺芯片阵列模型,通过构建上皮细胞-内皮细胞-巨噬细胞共培养系统,模拟了ABB的生理和结构特征;通过负压气动实现ABB的三维机械拉伸。实验中,将PM2.5颗粒添加到上皮细胞和巨噬细胞腔室以构建体外肺部暴露模型,并研究机械拉伸对PM2.5跨ABB易位量影响。结果经由巨噬细胞介导的PM2.5的跨越是机械拉伸依赖性的。在静态培养的系统里,无论是否添加巨噬细胞,PM2.5都难以跨越ABB生理屏障;在施加三维循环机械拉伸的系统里,只有当添加巨噬细胞后,PM2.5跨越ABB的易位量才有显著上升。实验还讨论了巨噬细胞活化与否对介导PM2.5穿越ABB的影响。结论PM2.5的跨越过程是由循环机械拉伸和巨噬细胞介导共同调节的,这一发现填补了对PM2.5跨越机制理解的部分空白,并为进一步研究颗粒物毒性和预防呼吸系统疾病提供了关键见解。 展开更多
关键词 机械拉伸 生理屏障 巨噬细胞活化 呼吸系统疾病 暴露模型 内皮细胞 上皮细胞 静态培养
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基于深度学习的基础设施表面裂纹检测方法研究进展 被引量:1
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作者 胡翔坤 李华 +3 位作者 冯毅雄 钱松荣 李键 李少波 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第1期1-23,共23页
民用基础设施在长期使用后容易发生物理结构或性能状态的改变,对其功能和使用安全造成一定的损害,因此,对这类设施的结构健康监测是十分必要的。裂纹检测是结构健康监测中极其重要的一部分,及时检测并识别这类损伤,能有效避免事故的发... 民用基础设施在长期使用后容易发生物理结构或性能状态的改变,对其功能和使用安全造成一定的损害,因此,对这类设施的结构健康监测是十分必要的。裂纹检测是结构健康监测中极其重要的一部分,及时检测并识别这类损伤,能有效避免事故的发生。基于计算机视觉的表面裂纹检测方法操作简单、检测速度快、准确率高,被广泛应用于民用基础设施的表面裂纹检测。从图像分类、目标检测、语义分割三个不同的检测方向综述了基于深度学习的基础设施表面裂纹检测方法,总结了常见的数据采集方法和常用的公共裂纹数据集。最后讨论了基于深度学习的基础设施表面裂纹检测方法存在的困难与挑战,并展望了未来可能的发展方向。 展开更多
关键词 结构健康监测 裂纹检测 计算机视觉 深度学习
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铝合金框梁零件加工变形仿真与预变形装夹技术 被引量:1
15
作者 黄康华 谢雨良 +7 位作者 徐志鹏 周文萌 龚汉民 李思觅 张建富 梁桂强 冯平法 冯峰 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第1期92-99,共8页
铝合金框梁薄壁零件被广泛应用于航空航天领域,然而在机械加工过程中该类零件往往出现严重变形,铝合金毛坯的初始残余应力是导致加工变形最主要的因素。本研究以典型单面三框零件为研究对象,并以“生死单元”的方式开展了加工变形有限... 铝合金框梁薄壁零件被广泛应用于航空航天领域,然而在机械加工过程中该类零件往往出现严重变形,铝合金毛坯的初始残余应力是导致加工变形最主要的因素。本研究以典型单面三框零件为研究对象,并以“生死单元”的方式开展了加工变形有限元仿真,提出了以预变形装夹方法为核心的加工变形控制方法,设计了适用于典型单面三框零件的装夹布局,开展了加工变形控制方法的有效性验证。实验结果表明,相对于传统的真空吸盘装夹方式,本研究提出的预变形装夹方式能够在最大变形量和平面度两个指标方面分别实现66.5%和55.8%的优化。 展开更多
关键词 机械加工 变形仿真 预变形装夹 薄壁零件
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6005A-T6铝合金搅拌摩擦焊接头的疲劳性能分析 被引量:2
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作者 周海鹏 邢松龄 +2 位作者 韩赞东 王旭东 沈旭奎 《热加工工艺》 北大核心 2025年第3期35-40,共6页
搅拌摩擦焊(FSW)接头的疲劳性能是保证其结构可靠性的关键因素,可用应力-寿命曲线(S-N曲线)表征,对于不同焊接条件的FSW接头均需要单独测定S-N曲线。针对6005A-T6铝合金的FSW试件,通过焊接试件的疲劳试验分析FSW接头的疲劳性能,估计了... 搅拌摩擦焊(FSW)接头的疲劳性能是保证其结构可靠性的关键因素,可用应力-寿命曲线(S-N曲线)表征,对于不同焊接条件的FSW接头均需要单独测定S-N曲线。针对6005A-T6铝合金的FSW试件,通过焊接试件的疲劳试验分析FSW接头的疲劳性能,估计了不同存活率下的S-N曲线。此外,分析了厚度对FSW接头疲劳性能的影响,对比了8 mm和16 mm两种厚度的焊接试件。结果表明,在95%置信度下,95%以上存活率的S-N曲线可用于指导抗疲劳设计。厚度对长寿命区的极限疲劳强度影响较小,不同厚度FSW接头的S-N曲线特征有所区别,与8 mm厚度的FSW接头相比,16 mm厚的接头在高应力水平下的疲劳寿命更长,S-N曲线更为陡峭。 展开更多
关键词 搅拌摩擦焊 疲劳性能 应力-寿命曲线
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TK6926重型落地镗铣床静态、模态、热态性能仿真分析与实验测试 被引量:1
17
作者 李殿新 李东晖 +1 位作者 刘建勇 冯平法 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期173-179,共7页
以TK6926重型落地镗铣床为对象,采用仿真分析和实验测试相结合的方法研究了其静态、模态、热态性能。建立了TK6926重型落地镗铣床的三维实体模型,添加边界条件后仿真得到了机床的静刚度、固有频率、模态振型、温度场和热变形;搭建了实... 以TK6926重型落地镗铣床为对象,采用仿真分析和实验测试相结合的方法研究了其静态、模态、热态性能。建立了TK6926重型落地镗铣床的三维实体模型,添加边界条件后仿真得到了机床的静刚度、固有频率、模态振型、温度场和热变形;搭建了实验系统,测量得到了机床的静态、模态、热态性能参数,并与仿真结果进行了对比。结果表明,机床3个方向静刚度的仿真误差不超过14%,前3阶固有频率的仿真误差不超过15%,关键温度点和3个方向热变形的仿真误差都不超过20%。对大型机床整机静态、模态、热态性能仿真分析与实验测试具有指导意义。 展开更多
关键词 静刚度 固有频率 模态振型 温度场 热变形 重型落地镗铣床
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管理信息系统中基于角色的权限控制 被引量:69
18
作者 林磊 骆建彬 +1 位作者 邓宪 宋志刚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2002年第6期82-84,共3页
权限控制是信息系统设计中的重要环节 ,是系统安全运行的有力保证。简要介绍了基于角色的权限控制模型 ,并在此基础上提出一套适用于MIS系统的权限控制应用模型。
关键词 管理信息系统 角色 权限控制 RBAC 应用模型
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基于经验小波变换的机械故障诊断方法研究 被引量:171
19
作者 李志农 朱明 +1 位作者 褚福磊 肖尧先 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期2423-2432,共10页
经验小波变换(EWT)是一种新的自适应信号分解方法,该方法继承了EMD和小波分析方法的各自优点,通过提取频域极大值点自适应地分割傅里叶频谱以分离不同的模态,然后在频域自适应地构造带通滤波器组从而构造正交小波函数,以提取具有紧支撑... 经验小波变换(EWT)是一种新的自适应信号分解方法,该方法继承了EMD和小波分析方法的各自优点,通过提取频域极大值点自适应地分割傅里叶频谱以分离不同的模态,然后在频域自适应地构造带通滤波器组从而构造正交小波函数,以提取具有紧支撑傅立叶频谱的调幅-调频(AM-FM)成分。本文将该方法引用到机械故障诊断中,提出了一种基于经验小波变换的机械故障诊断方法,并与EMD方法进行了对比分析。仿真结果表明,经验小波变换方法明显优于EMD方法,能有效地分解出信号的固有模态。与EMD相比较,该方法具有分解的模态少,不存在虚假的模态,计算量小,且在理论上具有易理解性等特点。最后将该方法应用到转子碰磨故障诊断中,实验结果进一步验证了该方法的有效性,能够有效地揭示出碰磨故障数据的频率结构,区分碰磨故障的严重程度。 展开更多
关键词 经验小波变换 固有模态 故障诊断 自适应信号分解 经验模态分解
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弧焊机器人工件坐标系快速标定方法 被引量:35
20
作者 张文增 陈强 +1 位作者 孙振国 汤晓华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期1-4,共4页
机器人执行操作任务之前需要进行工件坐标系的标定,传统方法是使用昂贵且复杂的测量设备进行。提出一种新的快速标定工件坐标系的方法,该方法无需额外测量设备,仅采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于... 机器人执行操作任务之前需要进行工件坐标系的标定,传统方法是使用昂贵且复杂的测量设备进行。提出一种新的快速标定工件坐标系的方法,该方法无需额外测量设备,仅采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于基坐标系的齐次坐标变换矩阵,且操作方便,标定精度高。针对MOTOMAN SK6弧焊机器人,将该标定方法嵌入了自行开发的离线编程软件中。以此算法和离线编程为基础,完成了机器人写字。试验结果验证了标定算法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 工件坐标系 标定 离线编程
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