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题名智能汽车横向轨迹跟踪的离散时间模型预测控制
被引量：12
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作者
高洪波
李升波
谢国涛
成波
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机构
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
清华大学智能网联汽车与交通研究中心
湖南大学车辆工程系
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出处
《指挥与控制学报》
2018年第4期297-305,共9页
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基金
中国博士后科学基金特别资助项目(2018T110095)
中国博士后科学基金(2017M620765)
+1 种基金
国家重点研发计划(2017YFB0102603)
国家自然科学基金联合基金(U1804161)资助~~
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文摘
智能化是汽车的三大变革技术之一,正逐步改变人类社会的出行方式和交通模式.良好的控制性和智能性是自动驾驶汽车上路的前提.提出了智能汽车横向轨迹跟踪的离散模型预测控制方法,将车辆轨迹跟踪转化为开环最优控制问题,对预测控制目标函数与约束进行设计,进行预测型转化,并开发横向跟踪预测控制器.给定参考轨迹下,针对不同速度进行仿真实验,仿真结果显示横向误差的平均值为25cm;跟踪稳定的情况下,前轮转角误差快速收敛为零,具有良好的全局稳定性,验证了该方法对轨迹跟踪控制具有较高的准确性、较强的鲁棒性和良好的自适应性,达到了横向运动控制的目标要求.
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关键词
智能车辆
离散线性误差模型
轨迹跟踪控制
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Keywords
intelligent vehicle
discrete linear error model
trajectory tracking control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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