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无人机视觉导航研究综述 被引量:51
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作者 吴显亮 石宗英 钟宜生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第A01期62-65,共4页
对无人机视觉导航的现有算法从视觉处理和状态估计与数据融合两大方面作了分类总结,重点讨论了无人机获取图像的特征提取、视觉传感器同其他传感器的数据融合、以及实时得到状态估计的各种方法,同时,也涉及了未知环境下地图的建立,最后... 对无人机视觉导航的现有算法从视觉处理和状态估计与数据融合两大方面作了分类总结,重点讨论了无人机获取图像的特征提取、视觉传感器同其他传感器的数据融合、以及实时得到状态估计的各种方法,同时,也涉及了未知环境下地图的建立,最后指出了无人机视觉导航在实际应用中面临的主要问题。 展开更多
关键词 无人机 视觉导航 特征提取 数据融合
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概率图模型中的变分近似推理方法 被引量:9
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作者 程强 陈峰 +1 位作者 董建武 徐文立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期1721-1734,共14页
概率图模型将图论和概率论相结合,为多个变量之间复杂依赖关系的表示提供了统一的框架,在计算机视觉、自然语言处理和计算生物学等领域有着广泛的应用.概率推理(包括计算边缘概率和计算最大概率状态等问题)是概率图模型研究及应用的核... 概率图模型将图论和概率论相结合,为多个变量之间复杂依赖关系的表示提供了统一的框架,在计算机视觉、自然语言处理和计算生物学等领域有着广泛的应用.概率推理(包括计算边缘概率和计算最大概率状态等问题)是概率图模型研究及应用的核心问题.本文主要介绍概率图模型近似推理方法中变分推理的最新研究成果.在变分近似推理的框架下,系统地归纳了概率图模型推理问题的基本研究思路,综述了目前主要的近似推理方法,并分析了近似算法的单调性、收敛性和全局性等性质.最后,对概率图模型近似推理方法的研究方向和应用前景作了展望. 展开更多
关键词 概率图模型 贝叶斯网 马尔科夫随机场 近似推理 变分法 对偶分解
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递推信度传播算法—按良序的信度传播 被引量:3
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作者 陈峰 刘红 徐文立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1091-1098,共8页
针对循环信度传播算法在多环的贝叶斯网中迭代次数较多且不一定收敛的问题,提出了递推信度传播算法.它与循环信度传播及其推广算法的区别就在于按某一特定顺序(良序)进行信度传播.该算法经过一轮信度传播便达到不动点,显著降低了计算量... 针对循环信度传播算法在多环的贝叶斯网中迭代次数较多且不一定收敛的问题,提出了递推信度传播算法.它与循环信度传播及其推广算法的区别就在于按某一特定顺序(良序)进行信度传播.该算法经过一轮信度传播便达到不动点,显著降低了计算量.按这种顺序传播信度等价于去掉网络中某些边而解除了网络中的环,从而使信度不再出现环流.此算法得到的不动点与循环信度传播算法在收敛时得到的不动点是一致的,也就是网络的Bethe自由能的最小值点.最后,实验验证本文所提的算法在实际应用中能有效地降低推理的复杂度. 展开更多
关键词 贝叶斯网络 信度传播 良序 Bethe自由能
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UD分解与偏差补偿结合用于变量带误差模型辨识 被引量:7
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作者 萧德云 杨帆 +1 位作者 张益农 耿立辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期949-955,共7页
本文提出一种基于UD(upper-diagonal)分解与偏差补偿结合的辨识方法,用于变量带误差(errors-in-variables,EIV)模型辨识.考虑单输入单输出(single input and single output,SISO)线性动态系统,当输入和输出含有零均值、方差未知的高斯... 本文提出一种基于UD(upper-diagonal)分解与偏差补偿结合的辨识方法,用于变量带误差(errors-in-variables,EIV)模型辨识.考虑单输入单输出(single input and single output,SISO)线性动态系统,当输入和输出含有零均值、方差未知的高斯测量白噪声时,该类系统的模型参数估计是一种典型的EIV模型辨识问题.为了获得这种EIV模型参数的无偏估计,本文先推导出最小二乘模型参数估计偏差量与输入输出噪声方差以及最小二乘损失函数与输入输出噪声方差的关系,然后采用UD分解方法递推获得模型参数估计值,再利用输入输出噪声方差估计值补偿模型参数估计偏差,以此获得模型参数的无偏估计.本文还讨论了算法实现过程中遇到的一些问题及修补方法,并通过仿真例验证了所提辨识方法的有效性. 展开更多
关键词 系统辨识 EIV模型 最小二乘法 偏差补偿 参数估计
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