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题名利用LabVIEW的海底采矿车行走控制系统研究
被引量：2
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作者
双志
李力
张敏
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机构
中南大学机电工程学院
深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室(筹)
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2011年第6期16-20,共5页
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基金
国家863计划项目(2006AA09Z232)
国家大洋专项项目(DYXM-115-04-02-03)
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文摘
针对海底采矿车在海底难以实现自动行走控制的难题,以海底采矿车模型机为控制对象,基于CAN总线通信方式,设计适用于海底采矿的行走控制系统方案。以NI公司的CompactRIO控制器为核心,开发行走控制系统的硬件系统。借助LabVIEW图形化编程环境,开发行走控制系统程序,实现海底采矿车在行走过程中数据采集、控制、监测、显示和分析等功能。模型机行走实验表明,所开发的行走控制系统能有效地实现采矿车行走、越障、越沟和爬坡等动作,达到了海底采矿车远程控制的要求。
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关键词
海底采矿车
控制系统
CAN总线
CompactRIO控制器
LABVIEW软件
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Keywords
seafloor mining vehicle
control system
CAN bus
CompactRIO
LabVIEW
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分类号
TP
[自动化与计算机技术]
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题名基于ANFIS的海底采矿车行走控制
被引量：4
- 2
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作者
李力
张敏
双志
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机构
中南大学机电工程学院
深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室(筹)
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第5期660-663,702,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)课题基金资助项目(2006AA09Z232)
国家大洋专项(DYXM-115-04-02-03)
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文摘
针对海底钴结壳采矿车在采矿过程中越过复杂地形时会产生偏离预定路径的问题,提出一种基于ANFIS的海底采矿车直线路径跟踪控制方法,根据训练数据,设计模糊神经网络路径控制器,从而避免专家系统知识库难以获取和精确数学模型难以建立的困难。在此基础上,建立内环采用PID速度控制和外环采用ANFIS控制的机电直线路径行走控制模型,开展海底采矿车越单边障碍时的联合仿真研究,仿真结果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正确性。
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关键词
海底采矿车
预定路径
行走控制模型
自适应神经模糊推理系统(ANFIS)
模
糊神经网络
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Keywords
sea-bed mining vehicle
prescribed path
travelling control model
adaptive neuro-fuzzy inference system （ANFIS）
fuzzy neural network
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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