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海底矿产资源开发技术经济评价模型研究 被引量：2
1
作者 刘畅 李艳 +1 位作者 张亮 李传良 《中国矿业》 北大核心 2016年第8期69-73,共5页
海底矿产资源技术经济评价研究是当前我国国际海底资源开发工作中必不可少的重要内容。本文针对海底矿产资源及其开发利用技术现状,基于折现现金流量法,建立了适合我国的海底矿产资源开发技术经济评价模型。并利用该评价模型针对具体项... 海底矿产资源技术经济评价研究是当前我国国际海底资源开发工作中必不可少的重要内容。本文针对海底矿产资源及其开发利用技术现状,基于折现现金流量法,建立了适合我国的海底矿产资源开发技术经济评价模型。并利用该评价模型针对具体项目进行了实例评价分析,结果表明海底矿产资源开发项目具有投资大、收益高、高回报率的特点。进一步的敏感性分析表明:对经济效益影响最大的因素依次为矿石产量、矿石品位和金属价格。 展开更多
关键词 海底矿产资源 技术经济评价 折现现金流量法 敏感性分析
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从市场、技术和制度看国际海底矿产资源的商业开采时机 被引量：8
2
作者 刘少军 杨保华 +1 位作者 刘畅 戴瑜 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期126-129,共4页
探讨了国际海底矿产资源商业开采的影响因素,分析了深海矿产资源中主要金属镍、钴、铜的近中期供需趋势、深海采矿技术和装备的发展现状、国际海底采矿制度制定面临的难题,在此基础上,对国际海底矿产资源商业开采时机进行了预判,并提出... 探讨了国际海底矿产资源商业开采的影响因素,分析了深海矿产资源中主要金属镍、钴、铜的近中期供需趋势、深海采矿技术和装备的发展现状、国际海底采矿制度制定面临的难题,在此基础上,对国际海底矿产资源商业开采时机进行了预判,并提出我国应积极应对的建议。 展开更多
关键词 海底矿产资源 商业开采时机 金属供需分析 深海采矿 海底多金属结核
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海底矿产资源开采技术研究动态与前景分析 被引量：18
3
作者 阳宁 王英杰 《矿业装备》 2012年第1期54-57,共4页
随着世界经济的迅猛发展,人类对资源的需求与日俱增,资源的供求矛盾也日益凸显。作为不可再生的陆地金属矿资源正在走向枯竭,人们逐渐把目光投向了海底矿产资源。海底蕴藏着极为丰富的矿产资源,如多金属结核、富钴结壳和热液硫化物等,... 随着世界经济的迅猛发展,人类对资源的需求与日俱增,资源的供求矛盾也日益凸显。作为不可再生的陆地金属矿资源正在走向枯竭,人们逐渐把目光投向了海底矿产资源。海底蕴藏着极为丰富的矿产资源,如多金属结核、富钴结壳和热液硫化物等,它们是人类可持续发展的资源宝藏。然而,目前人类对海洋资源的开发利用程度非常低,除石油、天然气的海上开采约占1/4份额外,对海底金属矿产资源的开发几乎为零。 展开更多
关键词 多金属结核开采 富钴结壳 海底矿产资源 技术研究 开采技术 金属矿产资源 海底热液硫化物 海洋资源 深海采矿 深海多金属结核
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深海粗颗粒矿石垂直管道水力提升技术 被引量：21
4
作者 唐达生 阳宁 金星 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1-8,共8页
全面论述了近30年来国内外深海采矿垂直管道水力提升技术的发展和研究现状,对十几个国家深海采矿垂直管道水力提升系统进行了描述和分析,重点介绍了我国深海采矿垂直管道水力提升技术的研究成果。从管道输送安全角度考虑,论述了垂直管... 全面论述了近30年来国内外深海采矿垂直管道水力提升技术的发展和研究现状,对十几个国家深海采矿垂直管道水力提升系统进行了描述和分析,重点介绍了我国深海采矿垂直管道水力提升技术的研究成果。从管道输送安全角度考虑,论述了垂直管道堵塞的关键问题和解决措施,可为我国深海多金属结核、富钴结壳和热液硫化物等金属矿产资源垂直管道水力提升技术的研究提供参考。 展开更多
关键词 深海采矿 垂直管道 水力提升 粗颗粒 多金属结核
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基于深海采矿技术的新型深水清淤技术方案探索 被引量：4
5
作者 程阳锐 王义锋 +3 位作者 潘洪月 宛良朋 郑皓 王文胜 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期1-5,共5页
根据深水清淤面临的问题,结合我国深海采矿技术现状,分析了深海采矿技术与深水清淤作业技术的特点,借鉴相关技术形成了一种深水清淤技术方案;并对深水清淤系统的组成、功能及作业流程进行了详细介绍。为验证深水清淤技术的可行性,研制... 根据深水清淤面临的问题,结合我国深海采矿技术现状,分析了深海采矿技术与深水清淤作业技术的特点,借鉴相关技术形成了一种深水清淤技术方案;并对深水清淤系统的组成、功能及作业流程进行了详细介绍。为验证深水清淤技术的可行性,研制了工程样机,并在小浪底水利枢纽成功应用,表明基于深海采矿技术的深水清淤技术是解决陆地深水淤积问题的有效途径。 展开更多
关键词 深水清淤 深海采矿 多金属结核 深水清淤车 疏浚 管道输送
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深海多金属结核集矿装置水力输送流场分析与试验 被引量：1
6
作者 彭建平 李俊 +2 位作者 程阳锐 黎宙 吴冬华 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2024年第2期1-4,共4页
对深海多金属结核集矿装置水力输送流场进行了理论计算,得到了多金属结核粒径与输送通道最小输送速度的关系;仿真分析了喷嘴射流速度分别为15、20、25 m/s时输送通道内水流流态分布,给出了流道下表面30 mm处的流速。在实验室进行了输送... 对深海多金属结核集矿装置水力输送流场进行了理论计算,得到了多金属结核粒径与输送通道最小输送速度的关系;仿真分析了喷嘴射流速度分别为15、20、25 m/s时输送通道内水流流态分布,给出了流道下表面30 mm处的流速。在实验室进行了输送喷嘴不同射流速度的采集试验,实验结果与理论计算及仿真分析结果相符。 展开更多
关键词 多金属结核 深海采矿 集矿装置 喷嘴射流 流体仿真 管道输送
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深海采矿装备布放回收过程中脐带缆动力学响应特性研究 被引量：1
7
作者 王伟 陈时平 +2 位作者 张明 双志 吴卓 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2024年第1期12-15,20,共5页
基于时域耦合分析法,建立了母船-深海采矿装备-脐带缆三维非线性水动力学模型,并对布放及回收过程中脐带缆的水动力响应特性进行了数值计算与分析。结果表明,4级海况时,深海采矿装备(水中重10 t)可以在速度0.8 m/s条件下安全布放和回收... 基于时域耦合分析法,建立了母船-深海采矿装备-脐带缆三维非线性水动力学模型,并对布放及回收过程中脐带缆的水动力响应特性进行了数值计算与分析。结果表明,4级海况时,深海采矿装备(水中重10 t)可以在速度0.8 m/s条件下安全布放和回收;在波浪和海流共同作用下,深海采矿装备在布放开始阶段和回收结束阶段都有强烈的振荡和摆幅,可安装防摇止荡装置来降低振荡和摆动。 展开更多
关键词 深海采矿装备 深海采矿系统 布放 回收 脐带缆 动力学响应
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深海矿产矿浆泵矿石颗粒回流性能
8
作者 关英杰 邹丽 +2 位作者 郑皓 边有刚 于宗冰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1557-1565,共9页
针对深海采矿矿浆泵回流较差的问题,本文使用计算流体力学-离散元方法(CFD-DEM)方法,计算球形颗粒在某型矿浆泵单级和两级叶轮导叶内的回流,混合粒径颗粒回流以及非球形颗粒的回流情况。颗粒群在单级叶轮导叶回流时,由于不同导叶叶片与... 针对深海采矿矿浆泵回流较差的问题,本文使用计算流体力学-离散元方法(CFD-DEM)方法,计算球形颗粒在某型矿浆泵单级和两级叶轮导叶内的回流,混合粒径颗粒回流以及非球形颗粒的回流情况。颗粒群在单级叶轮导叶回流时,由于不同导叶叶片与叶轮叶片之间的相对位置差异,不同导叶流道内颗粒群的回流情况不同;颗粒群的回流情况与叶轮导叶的形状有关,高比转速小包角叶片的设计更有利于颗粒回流。颗粒群在两级叶轮导叶内回流时,次级叶轮导叶内颗粒流动情况与单级基本相同,但首级不同导叶流道内的颗粒分布既受到首级叶轮导叶叶片相对位置的影响,还与首级导叶叶片和次级叶轮叶片的相对位置有关。混合粒径颗粒群的回流能力要弱于单一粒径,不同粒径颗粒在不同级叶轮导叶内通过时间也有所差异。相对于球形颗粒,非球形颗粒回流性能要差很多,增大了可回流矿浆泵的设计难度。 展开更多
关键词 深海采矿 浆料输送 计算流体力学-离散元方法 回流 非球形颗粒 数值模拟 固液两相流 矿浆泵
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深海多金属结核开采过程中脱泥预处理装置研究
9
作者 吴冬华 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2024年第6期6-10,15,共6页
海底采矿车在采集深海多金属结核时携带大量沉积物,为减少采矿尾水对海洋环境的影响,开发了双螺旋滚筒结构和直排拦阻网结构的两种高效、低扩散脱泥预处理装置,并集成射流输送辅助试验设备、配备在线监测系统。采用计算流体动力学仿真... 海底采矿车在采集深海多金属结核时携带大量沉积物,为减少采矿尾水对海洋环境的影响,开发了双螺旋滚筒结构和直排拦阻网结构的两种高效、低扩散脱泥预处理装置,并集成射流输送辅助试验设备、配备在线监测系统。采用计算流体动力学仿真和实验室试验对该装置的脱泥效果和环境保护性能进行评估。结果显示,直排拦阻网结构脱泥预处理装置脱泥率超过98%,它能迅速分离泥沙,并在较短时间内使泥沙沉降,有效控制采矿车羽流,提高采矿输送效率,从源头减少采矿尾水的污染。 展开更多
关键词 深海多金属结核 海底采矿车 脱泥 浊度监测 海洋环境保护 深海采矿 计算流体力学
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SED表面处理线工艺设计及技术应用
10
作者 柯熠 黄海花 +3 位作者 韩德奎 毛桂庭 高波 欧阳邓培 《凿岩机械气动工具》 2024年第4期36-41,共6页
工程用高强钢表面清理需采用环保工艺,文章通过分析项目技术性能指标,结合以往技术和工程基础,设计了钢板表面处理线高压水射流喷砂除鳞技术(steel eco descaling,SED)工艺。开展板材平稳输送、高性能除鳞喷头、工艺参数优化等关键技术... 工程用高强钢表面清理需采用环保工艺,文章通过分析项目技术性能指标,结合以往技术和工程基础,设计了钢板表面处理线高压水射流喷砂除鳞技术(steel eco descaling,SED)工艺。开展板材平稳输送、高性能除鳞喷头、工艺参数优化等关键技术研究,解决了不同型号钢板平稳输送和表面质量均匀一致问题。建成并投产使用的产线可彻底清除钢板表面氧化鳞皮,其技术指标达到并高于项目要求,应用效果明显,为国内钢厂表面处理线建设提供了新的典范。 展开更多
关键词 高压水射流喷砂除鳞技术 工程用高强钢 钢板表面氧化鳞皮 表面除鳞
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深海粗颗粒矿石浮游速度的试验研究 被引量：14
11
作者 唐达生 肖红 +3 位作者 宋跃文 龚德文 夏建新 李满红 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期1-5,8,共6页
以单颗粒沉降运动为研究基础,采用高速摄影技术对锰结核、富钴结壳、多金属硫化物及模拟结核粗颗粒矿石进行了浮游速度试验研究,得到了粗颗粒矿石单颗粒和群体颗粒浮游速度计算公式,计算结果与试验实测数据吻合较好,对垂直管道水力输送... 以单颗粒沉降运动为研究基础,采用高速摄影技术对锰结核、富钴结壳、多金属硫化物及模拟结核粗颗粒矿石进行了浮游速度试验研究,得到了粗颗粒矿石单颗粒和群体颗粒浮游速度计算公式,计算结果与试验实测数据吻合较好,对垂直管道水力输送系统参数设计和正常运行有一定参考价值。 展开更多
关键词 深海采矿 水力输送 管道输送 扬矿 垂直管道 粗颗粒 沉降速度 浮游速度
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稀软底质表面深海采矿作业车触底特性分析 被引量：13
12
作者 程阳锐 曾轩 +1 位作者 李小艳 郑皓 《矿冶工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第6期44-47,共4页
为分析深海采矿作业车在稀软底质表面行走时自身沉陷以及与底质的法向粘附力的触底特性,通过室内小型底板代替作业车底部触底部件,开展了作业车触底沉陷特性以及法向粘附特性试验。结果表明,压陷量随接地比压增大而增大;长宽比较大的底... 为分析深海采矿作业车在稀软底质表面行走时自身沉陷以及与底质的法向粘附力的触底特性,通过室内小型底板代替作业车底部触底部件,开展了作业车触底沉陷特性以及法向粘附特性试验。结果表明,压陷量随接地比压增大而增大;长宽比较大的底板压陷量明显大于长宽比较小的底板。粘附力与底板面积呈现较好的线性关系,相关系数R2=0.94,回归直线的斜率为894.56 N/m2。 展开更多
关键词 深海采矿 多金属结核 稀软底质 采矿作业车 沉陷 粘附
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深海多金属硫化物集矿罩的流场分析和参数优化 被引量：4
13
作者 刘少军 胡建华 +2 位作者 戴瑜 胡琼 吕彤 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1198-1203,共6页
在1种新的深海多金属硫化物开采设备的基础上,以双螺旋滚筒采集罩下的流体为研究对象,针对硫化物采集过程中可能形成的复杂多相流以及可能造成对周围海域生态环境污染等问题,采用Fluent的Coupled SIMPLE算法及RNG k-ε湍流模型对流场进... 在1种新的深海多金属硫化物开采设备的基础上,以双螺旋滚筒采集罩下的流体为研究对象,针对硫化物采集过程中可能形成的复杂多相流以及可能造成对周围海域生态环境污染等问题,采用Fluent的Coupled SIMPLE算法及RNG k-ε湍流模型对流场进行仿真计算和分析比较,并且对多个物理参数,如2个滚筒之间的中心距、滚筒的转速、转动方向、矿物的堆积高度、矿物的颗粒直径和抽吸速度等进行优化。研究结果表明:为了达到最优的抽吸效果,2个滚筒中心距有最优值;海水入口处的速度不是越大越好,当海水入口处速度达到2 m/s后,再增加海水速度对缩短抽吸时间的效果不明显;2个滚筒相向运动对缩短抽吸时间效果明显;减少矿物粒径对缩短抽吸时间效果不明显。 展开更多
关键词 深海多金属硫化物 固-液两相流 参数优化
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深海履带车的路径跟踪控制算法 被引量：10
14
作者 韩庆珏 刘少军 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期472-478,共7页
建立深海履带车运动学和路径偏差模型,并针对履带车在工作环境中出现的路径偏差问题提出一种新的路径跟踪算法。基于履带车的行走动力约束,路径跟踪算法中引入线速度和角速度中间变量,避免了由于履带车驱动轮角速度突然变化所导致的系... 建立深海履带车运动学和路径偏差模型,并针对履带车在工作环境中出现的路径偏差问题提出一种新的路径跟踪算法。基于履带车的行走动力约束,路径跟踪算法中引入线速度和角速度中间变量,避免了由于履带车驱动轮角速度突然变化所导致的系统失稳。同时,为提高系统的响应时间,算法中增加与PID控制类似的比例环节,利用李雅普诺夫法证明控制系统的稳定性,并对深海采矿2种典型期望工作路径的路径跟踪进行仿真。研究结果表明:所提出的新的路径跟踪算法具有良好的快速性和稳定性,能够满足深海采矿履带车的行走控制要求,保证履带车良好的行走性能。 展开更多
关键词 深海 履带车 路径跟踪 算法
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考虑流固耦合的深海采矿长输流硬管力学行为 被引量：5
15
作者 李艳 贾广成 刘少军 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期3670-3676,共7页
利用Workbench软件建立深海采矿长输流硬管的流固耦合有限元模型，研究管长、顶端张力等因素对其固有频率的作用效果；分别在内流和外流作用下对硬管进行流固耦合动力学仿真，研究内流流速、内流密度、外流流速等对其力学特性的作用。... 利用Workbench软件建立深海采矿长输流硬管的流固耦合有限元模型，研究管长、顶端张力等因素对其固有频率的作用效果；分别在内流和外流作用下对硬管进行流固耦合动力学仿真，研究内流流速、内流密度、外流流速等对其力学特性的作用。研究结果表明：扬矿硬管的固有频率随着硬管长度的增加而降低，随着硬管所受的顶端张力的增加而增加；在内流作用下，扬矿硬管的最大侧向位移和最大主应力随着内流速度增大而增大，随着内流密度的增大而增大；在外部海流作用下，扬矿硬管的最大侧向位移和最大主应力随着外部海流速度增大而增大；为确保扬矿子系统高效平稳地工作，建议内流流速在合适的区间（如2.5-3.5 m/s）内变动，且整体深海采矿系统应在外部海流速度小于0.8 m/s条件下作业。 展开更多
关键词 深海采矿 扬矿硬管 流固耦合 力学行为
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基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制 被引量：11
16
作者 韩庆珏 刘少军 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期3166-3172,共7页
在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的... 在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20%的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统。利用Simulink软件,对控制系统进行仿真。仿真结果表明,所设计的打滑控制系统能够满足深海履带式采矿车行走控制要求,打滑率控制响应速度快、稳态性好,保证采矿车良好的动力性能。 展开更多
关键词 深海 履带式采矿车 打滑率 打滑控制
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考虑流固耦合的1000m深海扬矿硬管动力学分析 被引量：7
17
作者 李艳 廖科伏 +1 位作者 卢飞 刘少军 《水资源与水工程学报》 CSCD 2017年第1期163-168,共6页
考虑1 000 m深海扬矿硬管外部海洋环境及管道内部流体的流动特性,建立扬矿硬管内、外部流体的流固耦合有限元分析模型,研究不同工况下,内流、中间仓和拖航速度等对扬矿硬管位移特性及其应力分布特性的影响。研究结果表明内流是一个重要... 考虑1 000 m深海扬矿硬管外部海洋环境及管道内部流体的流动特性,建立扬矿硬管内、外部流体的流固耦合有限元分析模型,研究不同工况下,内流、中间仓和拖航速度等对扬矿硬管位移特性及其应力分布特性的影响。研究结果表明内流是一个重要因素,不能忽略其对管道的位移以及应力作用,随着内流密度的增大,管道横向偏移减小,等效应力增大。在拖航状态下,随着拖航速度的增大,管道横向偏移以及等效应力都增大。管道横向偏移随着中间仓质量的增大而减小,等效应力先减小后增大。 展开更多
关键词 深海采矿 扬矿硬管 流固耦合 横向位移 等效应力
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深海底质土-金属界面间黏附特性试验研究 被引量：4
18
作者 刘琦 漆采玲 +2 位作者 马雯波 胡聪 李锋 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期701-708,共8页
基于取样于太平洋C-C矿区(Clarion-Clipperton Zone)的深海底质土,采用美国INSTRON公司生产的5943型万能材料试验机,选用4种常用的海洋金属,自制金属模具,开展黏附特性试验,研究孔隙比、法向压力和加载速度等因素对深海底质土与金属界... 基于取样于太平洋C-C矿区(Clarion-Clipperton Zone)的深海底质土,采用美国INSTRON公司生产的5943型万能材料试验机,选用4种常用的海洋金属,自制金属模具,开展黏附特性试验,研究孔隙比、法向压力和加载速度等因素对深海底质土与金属界面间黏附特性的影响规律。并基于平行圆盘分离力的计算公式,建立了深海底质土-金属界面表层土黏附指数的计算公式。研究结果表明:随着土样孔隙比的增加,黏附力呈增加的趋势,增速先快后慢,最终趋于平缓。随着法向压力的增加,深海底质土与金属界面间的表层土黏附指数呈指数函数增加趋势。随着加载速度的增加,深海底质土与金属界面间的表层土黏附指数反而呈逐渐减小的趋势。4种金属中,铝合金5052和钛合金STi80对深海底质土表层土的黏附能力较弱。该研究结果为我国深海采矿系统的安全运行提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 太平洋C-C矿区 深海底质土 土-金属界面 黏附特性
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深海多金属硫化物破碎能量分析及试验研究 被引量：2
19
作者 刘少军 胡建华 +1 位作者 张瑞强 胡琼 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期95-100,共6页
以深海多金属硫化物破碎过程中的能量为研究内容,综合分析该矿物破碎过程中的能量分布情况,提出多金属硫化物破碎过程中能量的计算方法,在不同围压条件下对该矿物试件进行单/三轴破碎实验,得到其应力-应变曲线和单/三轴压缩条件下的总... 以深海多金属硫化物破碎过程中的能量为研究内容,综合分析该矿物破碎过程中的能量分布情况,提出多金属硫化物破碎过程中能量的计算方法,在不同围压条件下对该矿物试件进行单/三轴破碎实验,得到其应力-应变曲线和单/三轴压缩条件下的总输入能、弹性能和耗散能与应变之间的关系曲线,并对曲线和破碎过程中的能量转化情况进行分析。研究结果表明:得到深海多金属硫化物破碎块的数目等与能量之间的关系;获得多金属硫化物破碎过程中弹性能、耗散能和总输入能的变化曲线以及峰值弹性能与围压之间的关系。 展开更多
关键词 多金属硫化物 破碎 弹性能 耗散能 能量分布
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深海采矿水下输送系统提升硬管选型及水动力校核研究 被引量：4
20
作者 张明 郑皓 +2 位作者 李满红 李小艳 宋环峰 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2023年第5期37-41,46,共6页
为了研究深海采矿水下输送系统提升硬管选型设计的可靠性,以输送指标为设计输入,通过水动力学进行校核,根据多金属结核沉降速度确定提升硬管选用外径244.48 mm的P110钢级抗疲劳螺纹连接套管(壁厚20.24 mm),水池拖曳试验结果表明提升电... 为了研究深海采矿水下输送系统提升硬管选型设计的可靠性,以输送指标为设计输入,通过水动力学进行校核,根据多金属结核沉降速度确定提升硬管选用外径244.48 mm的P110钢级抗疲劳螺纹连接套管(壁厚20.24 mm),水池拖曳试验结果表明提升电泵上端硬管阻力系数为1.4,提升电泵下端硬管阻力系数为1.3。对水下输送系统按作业工况和布放工况分别进行水动力学计算,在海试作业环境下提升硬管安全系数满足API RP 2RD规范要求。在深海多金属结核采矿试验工程海上验收试验中,提升硬管满足各项输送指标要求,各接口间连接可靠,验证了提升硬管选型设计的合理性。 展开更多
关键词 深海采矿 水下输送系统 提升硬管 水动力学 管道输送
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