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带缆遥控水下机器人在海流环境下的水动力性能与运动控制研究
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作者 窦义哲 吴家鸣 +2 位作者 董志强 杨显原 韩翔希 《船舶力学》 北大核心 2025年第4期535-546,共12页
采用重叠网格与滑移网格相结合的方法,研究在有来流情况下水下机器人的水动力性能和运动控制,通过运用PID控制方法对脐带缆和导管螺旋桨进行联合操纵,能够实现来流情况下的垂向升沉运动以及来流变化情况下水下机器人的深度保持,通过PID... 采用重叠网格与滑移网格相结合的方法,研究在有来流情况下水下机器人的水动力性能和运动控制,通过运用PID控制方法对脐带缆和导管螺旋桨进行联合操纵,能够实现来流情况下的垂向升沉运动以及来流变化情况下水下机器人的深度保持,通过PID方法对尾部螺旋桨进行控制能够较好地调整水下机器人的纵倾角,实现定深情况下机器人姿态接近平衡,也能在升沉运动的复杂工况下使水下机器人全程保持给定的纵倾角度。 展开更多
关键词 水下机器人 导管螺旋桨 水动力 PID控制 姿态控制
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