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题名基于预测模型的无人赛车路径规划算法研究
被引量：5
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作者
龚国铮
郑少武
钟思祺
叶鸣
李巍华
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机构
华南理工大学
深圳裹动智驾科技有限公司
广州华工机动车检测技术有限公司
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2022年第7期32-41,共10页
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基金
广东省重点领域研发计划资助项目(2019B090912001)。
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文摘
针对无人驾驶电动方程式赛车极限工况下的路径规划问题,提出一种基于预测模型的无人赛车路径规划算法。通过目标函数设计将路径规划问题转化为最优化问题,并将车辆动力学预测模型作为等式约束,依据赛车的稳态行驶特性,构建赛车行驶稳定性组合约束,并综合考虑边界约束,生成满足赛车行驶要求的路径。在不同附着条件下进行了仿真测试,结果表明,在满足实时性要求的前提下,所提出的算法能够有效减小车辆前、后轴侧滑的风险,且在多项指标上优于RRT^(*)算法以及基于三次自然样条曲线的最优二次轨迹规划方法。
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关键词
无人驾驶赛车
路径规划
模型预测控制
操纵稳定性
最优路径
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Keywords
Driverless race car
Path planning
Model predictive control
Handling stability
Optimal path
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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