两轮自平衡机器人控制系统的设计 被引量：18

1

作者 陈伟 延文杰 +1 位作者 周超英 杜志江 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第4期117-120,共4页

针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服... 针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果。 展开更多

关键词 两轮自平衡机器人 控制系统设计 最优控制 数字伺服驱动

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输入非平衡条件下矩阵变换器两种电流偏置角调制策略的谐波分析 被引量：3

2

作者 易灵芝 李志勇 +3 位作者 朱建林 王根平 丁伟 唐广迪 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期29-33,共5页

通过对矩阵式变换器中9个双向开关的逻辑控制,可实现其电压和频率的变换。依据输入非平衡、输出平衡时矩阵变换器的工作原理,用Matlab建立输入非平衡时矩阵变换器分别采用输入电流偏置角固定和输入电流偏置角动态调整两种空间矢量调制... 通过对矩阵式变换器中9个双向开关的逻辑控制,可实现其电压和频率的变换。依据输入非平衡、输出平衡时矩阵变换器的工作原理,用Matlab建立输入非平衡时矩阵变换器分别采用输入电流偏置角固定和输入电流偏置角动态调整两种空间矢量调制策略仿真模型。仿真结果和频谱分析表明:与输入电流偏置角固定的调制策略相比,输入电流偏置角动态调制法策略能有效减少输入电流谐波。 展开更多

关键词 矩阵变换器 输入非平衡 仿真 谐波分析

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小型移动智能机器人的设计 被引量：3

3

作者 宋志刚 叶亮荣 孙卫和 《兵工自动化》 2007年第3期67-69,共3页

自主寻迹和迷宫探索小型移动智能机器人,底盘为八边形,2驱动后轮及自位前轮形成1个圆。传感器、驱动轮、自位轮、步进电机、印刷电路板均安装于底盘上。前轮只起支承作用,后轮采用步进电机驱动。系统选用光电传感器作为障碍物检测仪,安... 自主寻迹和迷宫探索小型移动智能机器人,底盘为八边形,2驱动后轮及自位前轮形成1个圆。传感器、驱动轮、自位轮、步进电机、印刷电路板均安装于底盘上。前轮只起支承作用,后轮采用步进电机驱动。系统选用光电传感器作为障碍物检测仪,安置6个传感器。通过微处理器,主程序负责导向和决策,子程序完成运动控制。 展开更多

关键词 智能机器人 传感器 自主寻迹 迷宫探索

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气动人工肌肉驱动的定向传送振动盘设计 被引量：5

4

作者 朱梅 管巧娟 《液压与气动》 北大核心 2008年第2期9-10,共2页

介绍了一种以单根气动人工肌肉为激振装置的定向传送振动盘设计方案。利用气动人工肌肉这种响应频率高、初始拉力大、自身重量轻、定位无摩擦阻力、安装空间小的柔性驱动器作为定向传送振动盘的激振装置,将此气动系统与机械料盘系统集... 介绍了一种以单根气动人工肌肉为激振装置的定向传送振动盘设计方案。利用气动人工肌肉这种响应频率高、初始拉力大、自身重量轻、定位无摩擦阻力、安装空间小的柔性驱动器作为定向传送振动盘的激振装置,将此气动系统与机械料盘系统集成一体,组成一种新型气动振盘,该系统具有振幅和频率连续可调,输送的产品不受电磁场影响的优点。文中给出了该振动系统的结构和工作原理,为振动输送技术提供了一种新的驱动方法。 展开更多

关键词 气动人工肌肉 激振装置 定向传送 振动盘

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基于仿生学爬绳缆索气动机器人设计 被引量：3

5

作者 宋志刚 钟健 马金平 《兵工自动化》 2007年第6期64-65,共2页

基于仿生学的爬绳索气动机器人,由3个气缸担任执行机构。2个气爪模拟猴子双手和双脚的抓放动作,1个普通双作用气缸模拟猴子身体伸缩。机器人采取蠕动方式上升/下降,机构动作由气动执行元件驱动,运动中至少保证上气爪/下气爪有1个夹紧绳... 基于仿生学的爬绳索气动机器人,由3个气缸担任执行机构。2个气爪模拟猴子双手和双脚的抓放动作,1个普通双作用气缸模拟猴子身体伸缩。机器人采取蠕动方式上升/下降,机构动作由气动执行元件驱动,运动中至少保证上气爪/下气爪有1个夹紧绳缆索,且可开合导向件已设置好,防止机构因自重作用而下滑或倾倒。 展开更多

关键词 气动 机器人 仿生学

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基于精度成本控制的精密传输机器人系统可靠度优化配置方法 被引量：3

6

作者 陈伟 钟健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1253-1256,共4页

提出了一种基于精度成本控制的系统可靠度优化配置法。该方法采用网络系统的优化原理合理调配系统精度、可靠度与成本的关系,结合精度、可靠度指标,建立了合理有效的系统可靠度优化配置数学模型,并应用混合递阶协调法进行求解。求解结... 提出了一种基于精度成本控制的系统可靠度优化配置法。该方法采用网络系统的优化原理合理调配系统精度、可靠度与成本的关系,结合精度、可靠度指标,建立了合理有效的系统可靠度优化配置数学模型,并应用混合递阶协调法进行求解。求解结果较好地实现了对精密传输机器人系统的可靠度配置。研究结果表明,本文所提出的可靠度优化配置方法对更加复杂的大系统的可靠度优化配置有一定的参考作用。 展开更多

关键词 精密传输机器人 精度成本控制 可靠度 递阶协调 优化配置

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谐波齿轮传动中流体波发生器的设计与研究 被引量：2

7

作者 宋志刚 钟健 朱梅 《液压与气动》 北大核心 2008年第1期6-8,共3页

结合流体传动技术和谐波齿轮传动技术,设计和研究了一种全新的流体波发生器,并以4组气缸构建了流体波发生器的工作原理模型,进而设计出了流体波发生器的纯气动控制系统。流体波发生器的研究对谐波齿轮传动技术应用推广具有很大的促进作用。

关键词 流体 谐波齿轮传动 波发生器

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混流式水轮发电机组神经网络模型预测控制 被引量：3

8

作者 常江 彭彦 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2007年第1期51-53,共3页

针对混流式水轮发电机组(FTGS)复杂的非线性特性,提出了包含混流式水轮机神经网络模型(FTNNM)的FTGS的神经网络模型预测控制(NNMPC)。利用神经网络辨识模型(NNIM)预测FTGS对控制信号的反应,并采用优化算法计算来优化未来FTGS性能的控制... 针对混流式水轮发电机组(FTGS)复杂的非线性特性,提出了包含混流式水轮机神经网络模型(FTNNM)的FTGS的神经网络模型预测控制(NNMPC)。利用神经网络辨识模型(NNIM)预测FTGS对控制信号的反应,并采用优化算法计算来优化未来FTGS性能的控制信号。仿真结果表明NNMPC对FTGS是一个有效的工具。 展开更多

关键词 混流式水轮发电机组 神经网络辨识 模型预测控制

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基于模糊自适应PID控制的机床主轴交流调速系统的研究 被引量：1

9

作者 陈伟 李永利 周超英 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第12期96-100,共5页

针对磁链轨迹型SPWM机床主轴交流调速系统,提出一种基于模糊自适应PID控制的速度调节器,并给出了这种速度调节器的设计原理,设计方案。仿真结果表明,该控制方法具有很强的自学习和抗干扰能力,使交流调速系统的性能明显得到提高,具有实... 针对磁链轨迹型SPWM机床主轴交流调速系统,提出一种基于模糊自适应PID控制的速度调节器,并给出了这种速度调节器的设计原理,设计方案。仿真结果表明,该控制方法具有很强的自学习和抗干扰能力,使交流调速系统的性能明显得到提高,具有实际应用价值。 展开更多

关键词 磁链轨迹型SPWM 交流调速 模糊自适应PID 机床

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火电单元机组智能控制系统 被引量：1

10

作者 常江 Kwang Y.Lee +1 位作者 陈启卷 肖志怀 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2005年第5期511-515,共5页

提出了一个实现大范围负荷跟踪的火电单元机组智能控制系统.该系统包括设定值调节器、神经网络模糊前馈控制器、模糊反馈控制器和单元机组.设定值调节器根据机组负荷指令提供设定值.前馈控制器采用神经网络模糊控制逼近单元机组的逆稳... 提出了一个实现大范围负荷跟踪的火电单元机组智能控制系统.该系统包括设定值调节器、神经网络模糊前馈控制器、模糊反馈控制器和单元机组.设定值调节器根据机组负荷指令提供设定值.前馈控制器采用神经网络模糊控制逼近单元机组的逆稳态特性而得到前馈控制信号,以实现单元机组的大范围运行.反馈控制器则采用模糊控制补偿负荷扰动所引起的单元机组的实际值与设定值的偏差.前馈控制信号与反馈控制信号相加后发出指令到单元机组完成负荷跟踪任务.仿真结果表明,该系统有较好的动态特性,能适应于机组大范围的负荷跟踪. 展开更多

关键词 单元机组 神经网络模糊前馈控制 模糊反馈控制 大范围负荷跟踪

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纯气动爬绳缆索机械手设计与研究 被引量：1

11

作者 宋志刚 钟健 孙卫和 《现代制造工程》 CSCD 2007年第12期125-127,共3页

设计和研究一种纯气动爬绳缆索机械手,分析其工作原理、气动回路控制原理及控制系统。

关键词 气动 机械手 回路

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气动机器人关节位置伺服系统的研究 被引量：1

12

作者 陈伟 钟健 《液压与气动》 北大核心 2006年第4期35-36,共2页

利用PWM控制技术、现场总线技术及分布式I/O模块PLC控制器、采用模糊自适应PID控制算法,设计了一种高速开关阀式气马达机器人关节位置伺服系统,实验结果表明,如进行深入的研究,可以获得更加稳定可靠的气动机器人关节位置伺服系统。

关键词 PWM 分布式I/O模块 模糊自适应PID 气马达 位置伺服

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基于MPC5200的嵌入式运动控制器研究 被引量：1

13

作者 王文斌 陈伟 《机床与液压》 北大核心 2009年第3期130-132,143,共4页

设计了一种基于MPC5200的嵌入式运动控制器,并从硬件和软件两个方面对控制器设计进行了研究,充分利用了MPC5200优越的性能以及可重配置性。通过集成RTAI和Linux的操作系统,使运动控制器具有良好的硬实时性、开放性和灵活性。并给出了该... 设计了一种基于MPC5200的嵌入式运动控制器,并从硬件和软件两个方面对控制器设计进行了研究,充分利用了MPC5200优越的性能以及可重配置性。通过集成RTAI和Linux的操作系统,使运动控制器具有良好的硬实时性、开放性和灵活性。并给出了该运动控制器的一个应用实例。 展开更多

关键词 MPC5200 嵌入式 运动控制

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一种新型气动振动器驱动方案 被引量：1

14

作者 朱梅 《液压与气动》 北大核心 2012年第12期111-112,共2页

该文介绍了一种以气动肌腱为驱动装置的新型柔性振动器驱动方案。该装置具有振动频率高、振幅和频率连续可调、安装空间小等特点。

关键词 气动 气动肌腱 振动器 振动频率

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谐波齿轮传动中纯气动波发生器的可行性研究

15

作者 宋志刚 钟健 朱梅 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第12期1592-1595,共4页

结合气压传动技术和谐波齿轮传动技术,设计了一种全新的纯气动波发生器,并以4组气缸构建了气动波发生器的工作原理模型。通过柔轮变形与波发生器受力分析,实际计算和验证了一般谐波齿轮波发生器的输出力要求,并根据波发生器输出力要求,... 结合气压传动技术和谐波齿轮传动技术,设计了一种全新的纯气动波发生器,并以4组气缸构建了气动波发生器的工作原理模型。通过柔轮变形与波发生器受力分析,实际计算和验证了一般谐波齿轮波发生器的输出力要求,并根据波发生器输出力要求,进行了气缸的选型,验证了这种新型的纯气动波发生器的具有一定的可行性。 展开更多

关键词 气动 谐波齿轮传动 波发生器

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以气动人工肌肉为动力的小型台式冲压机设计

16

作者 朱梅 周旭光 《液压与气动》 北大核心 2007年第1期26-27,共2页

该文介绍了一种以Festo气动人工肌肉为驱动装置的台式冲压机设计方案。利用单个气动人工肌肉与铰链连杆机构相结合而组成的增力机构,得到大倍数的输出力。文中给出了机构的工作原理、力学分析和计算方法,为小型台式冲压机的设计提供了... 该文介绍了一种以Festo气动人工肌肉为驱动装置的台式冲压机设计方案。利用单个气动人工肌肉与铰链连杆机构相结合而组成的增力机构,得到大倍数的输出力。文中给出了机构的工作原理、力学分析和计算方法,为小型台式冲压机的设计提供了一种新的驱动方法。 展开更多

关键词 气动人工肌肉 台式冲压机 杠杆铰链机构 力学分析

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