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结合高效注意力机制的神经架构搜索高光谱图像分类
1
作者
陈海松
张康
+2 位作者
吕浩然
王爱丽
吴海滨
《液晶与显示》
北大核心
2025年第4期630-641,共12页
由于不同高光谱数据集在频带数、光谱范围和空间分辨率上存在显著差异,适用于不同高光谱数据集的最优网络结构也存在不同。此外,人工设计的深度学习网络需要调整大量的超参数,这无疑给设计一个适用于各种HSI数据集的通用分类模型带来了...
由于不同高光谱数据集在频带数、光谱范围和空间分辨率上存在显著差异,适用于不同高光谱数据集的最优网络结构也存在不同。此外,人工设计的深度学习网络需要调整大量的超参数,这无疑给设计一个适用于各种HSI数据集的通用分类模型带来了严重的挑战。本文提出了一种结合高效注意力机制的神经架构搜索算法,实现深度学习网络的自动设计以避免人工设计网络的偏差。首先,为了构建高效的搜索过程,本文构建了基于可微网络架构搜索的模型,该方法可以有效地提高超参数网络的搜索速度。然后,为了实现高精度的分类结果,本文设计了一个新型的模块化搜索空间。最后,考虑到高光谱数据集类不平衡带来的误分类问题,本文采用Poly损失函数增加少数类别的损失权重,从而提高模型对这些类别的识别能力。在公开高光谱数据集上的实验结果表明,本文方法的总体分类精度分别达到了99.50%、97.81%。本文提出的方法探索了神经架构搜索在高光谱分类任务上的应用,提高了分类精度和算法设计的效率。
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关键词
高光谱图像
图像分类
神经架构搜索
注意力机制
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职称材料
基于仿人机械手关节速度反馈的水果硬度在线抓取识别
2
作者
陈家梁
李宁
+2 位作者
刘飞
刘丽莎
宋小刚
《农机化研究》
北大核心
2025年第10期28-35,共8页
针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟...
针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟度的准确识别与分拣。首先,介绍了仿人机械手的整体结构与机械手指的模块化设计,构建了机械手运动学模型,并对手指的工作空间进行了分析,为后续抓取和硬度感知试验提供了理论支撑;然后,基于仿人机械手对不同硬度物体的抓取数据,深入分析了物体硬度与关节电机速度之间的映射关系,得出电机速度的变化能够有效反映物体硬度的结论。通过多次试验验证了映射关系的稳定性与可重复性,为此方法的可行性提供了试验依据。最后,提出了基于关节电机速度反馈的仿人机械手水果分拣方法,并对不同软硬程度的橙子进行分拣试验,结果表明:所提出方法的分拣成功率达到90%,具备有效性和可靠性。
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关键词
水果分拣
仿人机械手
硬度感知
抓取
欠驱动
工作空间
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职称材料
基于DRMPSO的绳驱冗余机械臂逆运动学求解与运动规划
3
作者
刘洋
李申
+1 位作者
刘飞
宋小刚
《现代制造工程》
2025年第9期53-59,共7页
为了解决绳驱冗余机械臂逆运动学求解问题,基于混沌映射和反向学习方法对粒子群算法进行改进,并引入子种群粒子和种群规模动态调整策略,提出一种混沌初始化的动态重组多种群粒子群优化算法(Dynamic Reorganization Multi-swarm Particle...
为了解决绳驱冗余机械臂逆运动学求解问题,基于混沌映射和反向学习方法对粒子群算法进行改进,并引入子种群粒子和种群规模动态调整策略,提出一种混沌初始化的动态重组多种群粒子群优化算法(Dynamic Reorganization Multi-swarm Particle Swarm Optimization algorithm,DRMPSO)。建立绳驱冗余机械臂运动学模型,构造以机械臂末端最小位姿误差和最低能量消耗为目标的适应度函数。通过与其他算法对机械臂逆运动学求解问题进行比较,表明所提出的动态重组多种群粒子群优化算法在求解精度和稳定性上均具有明显的优势。最后,将动态重组多种群粒子群优化算法用于机械臂的运动规划中,仿真结果表明,动态重组多种群粒子群优化算法在使机械臂达到末端位置的同时还能保证姿态的连续性,机械臂运动过程流畅。
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关键词
绳驱冗余机械臂
逆运动学
粒子群优化算法
混沌映射
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职称材料
题名
结合高效注意力机制的神经架构搜索高光谱图像分类
1
作者
陈海松
张康
吕浩然
王爱丽
吴海滨
机构
深圳职业技术大学集成电路学院
哈尔滨理工
大学
黑龙江省激光光谱
技术
及应用重点实验室
出处
《液晶与显示》
北大核心
2025年第4期630-641,共12页
基金
黑龙江省重点研发计划(No.JD2023SJ19)
黑龙江省自然科学基金(No.LH2023F034)
深圳职业大学校级科研项目(No.6025310007K)。
文摘
由于不同高光谱数据集在频带数、光谱范围和空间分辨率上存在显著差异,适用于不同高光谱数据集的最优网络结构也存在不同。此外,人工设计的深度学习网络需要调整大量的超参数,这无疑给设计一个适用于各种HSI数据集的通用分类模型带来了严重的挑战。本文提出了一种结合高效注意力机制的神经架构搜索算法,实现深度学习网络的自动设计以避免人工设计网络的偏差。首先,为了构建高效的搜索过程,本文构建了基于可微网络架构搜索的模型,该方法可以有效地提高超参数网络的搜索速度。然后,为了实现高精度的分类结果,本文设计了一个新型的模块化搜索空间。最后,考虑到高光谱数据集类不平衡带来的误分类问题,本文采用Poly损失函数增加少数类别的损失权重,从而提高模型对这些类别的识别能力。在公开高光谱数据集上的实验结果表明,本文方法的总体分类精度分别达到了99.50%、97.81%。本文提出的方法探索了神经架构搜索在高光谱分类任务上的应用,提高了分类精度和算法设计的效率。
关键词
高光谱图像
图像分类
神经架构搜索
注意力机制
Keywords
hyperspectral image
image classification
neural architecture search
attention mechanism
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于仿人机械手关节速度反馈的水果硬度在线抓取识别
2
作者
陈家梁
李宁
刘飞
刘丽莎
宋小刚
机构
长江
大学
机械工程
学院
深圳职业技术大学集成电路学院
哈尔滨工业
大学
(
深圳
)机电工程与自动化
学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第10期28-35,共8页
基金
广东省教育厅科研项目(2023KTSCX317)
深圳职业技术大学重点科研项目(6023310005K)。
文摘
针对现有水果分拣技术在非表观信息感知方面的不足,提出了一种基于关节电机速度反馈的仿人机械手硬度感知与分拣方法。通过内置速度编码器获取机械手与水果接触时的运动反馈,建立水果硬度与电机速度之间的映射关系,从而实现对水果成熟度的准确识别与分拣。首先,介绍了仿人机械手的整体结构与机械手指的模块化设计,构建了机械手运动学模型,并对手指的工作空间进行了分析,为后续抓取和硬度感知试验提供了理论支撑;然后,基于仿人机械手对不同硬度物体的抓取数据,深入分析了物体硬度与关节电机速度之间的映射关系,得出电机速度的变化能够有效反映物体硬度的结论。通过多次试验验证了映射关系的稳定性与可重复性,为此方法的可行性提供了试验依据。最后,提出了基于关节电机速度反馈的仿人机械手水果分拣方法,并对不同软硬程度的橙子进行分拣试验,结果表明:所提出方法的分拣成功率达到90%,具备有效性和可靠性。
关键词
水果分拣
仿人机械手
硬度感知
抓取
欠驱动
工作空间
Keywords
fruit sorting
humanoid robotic hand
hardness identification
grasp
underactuated
working space
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于DRMPSO的绳驱冗余机械臂逆运动学求解与运动规划
3
作者
刘洋
李申
刘飞
宋小刚
机构
长江
大学
机械工程
学院
出处
《现代制造工程》
2025年第9期53-59,共7页
基金
广东省教育厅科研项目(2023KTSCX317)
深圳职业技术大学重点科研项目(6023310005K)。
文摘
为了解决绳驱冗余机械臂逆运动学求解问题,基于混沌映射和反向学习方法对粒子群算法进行改进,并引入子种群粒子和种群规模动态调整策略,提出一种混沌初始化的动态重组多种群粒子群优化算法(Dynamic Reorganization Multi-swarm Particle Swarm Optimization algorithm,DRMPSO)。建立绳驱冗余机械臂运动学模型,构造以机械臂末端最小位姿误差和最低能量消耗为目标的适应度函数。通过与其他算法对机械臂逆运动学求解问题进行比较,表明所提出的动态重组多种群粒子群优化算法在求解精度和稳定性上均具有明显的优势。最后,将动态重组多种群粒子群优化算法用于机械臂的运动规划中,仿真结果表明,动态重组多种群粒子群优化算法在使机械臂达到末端位置的同时还能保证姿态的连续性,机械臂运动过程流畅。
关键词
绳驱冗余机械臂
逆运动学
粒子群优化算法
混沌映射
Keywords
cable-driven redundant manipulator
inverse kinematics
particle swarm optimization algorithm
chaotic mapping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术]
TP18 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合高效注意力机制的神经架构搜索高光谱图像分类
陈海松
张康
吕浩然
王爱丽
吴海滨
《液晶与显示》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于仿人机械手关节速度反馈的水果硬度在线抓取识别
陈家梁
李宁
刘飞
刘丽莎
宋小刚
《农机化研究》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于DRMPSO的绳驱冗余机械臂逆运动学求解与运动规划
刘洋
李申
刘飞
宋小刚
《现代制造工程》
2025
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职称材料
已选择
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