自动烹饪机器人 被引量：9

1

作者 刘银华 闫维新 +4 位作者 周晓燕 唐建华 刘小勇 付庄 赵言正 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期119-122,共4页

根据中式菜肴的烹饪原理对烹饪步骤和动作进行了分类,综合各种动作的特点,将烹饪划分为4个模块:送料模块、中间出料和送回模块、烹饪模块以及火控模块,各模块由相应的动作机构实现.自动烹饪机器人包括送料机构、中间出料机构、锅具动作... 根据中式菜肴的烹饪原理对烹饪步骤和动作进行了分类,综合各种动作的特点,将烹饪划分为4个模块:送料模块、中间出料和送回模块、烹饪模块以及火控模块,各模块由相应的动作机构实现.自动烹饪机器人包括送料机构、中间出料机构、锅具动作机构、划散机构、火控系统和控制系统.实验验证表明,该自动烹饪机器人可以在预定的程序下完成大多数中式菜肴特别是炒菜类菜肴的烹饪,并将成为迈向烹饪自动化的关键一步. 展开更多

关键词 自动烹饪机器人 烹饪原理 中式菜肴

在线阅读 下载PDF 职称材料

部分延期付款下易腐品联合经济订货批量模型 被引量：10

2

作者 贾涛 徐渝 耿凯平 《运筹与管理》 CSCD 北大核心 2011年第4期1-9,共9页

针对易腐品供应链的联合库存决策问题展开研究。假设供应链内存在唯一的供应商和零售商,供应商提供商业信用期给零售商,但零售商需要在收到订货后,立即交付部分货款,且零售阶段由于条件限制,产品存在常数腐败率,而联合决策模型的目标是... 针对易腐品供应链的联合库存决策问题展开研究。假设供应链内存在唯一的供应商和零售商,供应商提供商业信用期给零售商,但零售商需要在收到订货后,立即交付部分货款,且零售阶段由于条件限制,产品存在常数腐败率,而联合决策模型的目标是确定供应商的订货量乘数n和零售商的订货周期使得供应链的总成本最低。通过建立该问题的数学模型,证明了目标函数的性质,说明当给定n时,目标函数在每种情况下都存在唯一最优解。以此为基础,给出了相应的求解算法对该联合批量决策模型进行了求解。最后,结合运作管理实践,并通过数值算例说明了模型的有效性。 展开更多

关键词 运筹学 库存管理 最优化 一体化模型 部分延期付款 易腐品

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动烹饪机器人锅具运动机构的设计原理 被引量：8

3

作者 周晓燕 唐建华 +1 位作者 赵言正 刘小勇 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期373-376,共4页

根据中式菜肴烹饪的特点,通过对专业厨师烹饪动作的分析,把锅具有效动作分为晃、翻、倾、移四个基本动作。烹饪机器人通过曲柄摇块运动与锥齿轮传动、直线运动的复合运动实现了手臂运锅的基本目的,其运动速度、方向、角度的设计不仅能... 根据中式菜肴烹饪的特点,通过对专业厨师烹饪动作的分析,把锅具有效动作分为晃、翻、倾、移四个基本动作。烹饪机器人通过曲柄摇块运动与锥齿轮传动、直线运动的复合运动实现了手臂运锅的基本目的,其运动速度、方向、角度的设计不仅能完成翻、炒等功能,还能实现专业烹饪工艺中的沥油、中间出料、焯水等特色工艺。 展开更多

关键词 烹饪机器人 锅具运动 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

延时还款下投资减小订单成本的易腐品库存模型 被引量：1

4

作者 贾涛 徐渝 +1 位作者 陈方婕 耿凯平 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2012年第6期38-46,共9页

研究了压缩订单成本对延期付款下的可缺货易腐品库存模型的影响。分延时还款期内不可缺货和可缺货两种情况讨论,分别建立数学模型以求解最优的订货周期、订单成本和不缺货时间使得单位时间总成本最小化。通过将该非线性规划问题分为11... 研究了压缩订单成本对延期付款下的可缺货易腐品库存模型的影响。分延时还款期内不可缺货和可缺货两种情况讨论,分别建立数学模型以求解最优的订货周期、订单成本和不缺货时间使得单位时间总成本最小化。通过将该非线性规划问题分为11种子情况,得到了一些理论分析的结论,结果显示每种子情况下在可行域范围内至多存在一个极小点,因此采用修正牛顿迭代法搜索相应的极值点。以此为基础,设计了求解步骤来寻找最优解。最后,结合运作管理实践,通过数值算例说明了压缩订单成本对降低库存成本的贡献以及模型的有效性。 展开更多

关键词 运筹学 库存管理 最优化 投资减少订单成本 延期付款 易腐品

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型烹饪并联机器人的工作空间和灵活性分析 被引量：2

5

作者 陈原 李兵 +1 位作者 刘小勇 耿凯平 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第6期749-753,共5页

提出了一种新型烹饪并联机器人,该机器人可以实现专业厨师烹饪的动作要求。建立了机器人的位置反解运动学方程,给出驱动副和被动副的转角约束条件。基于位置反解运动学方程及其约束条件,绘制了定姿态工作空间、全姿态工作空间的轮廓图... 提出了一种新型烹饪并联机器人,该机器人可以实现专业厨师烹饪的动作要求。建立了机器人的位置反解运动学方程,给出驱动副和被动副的转角约束条件。基于位置反解运动学方程及其约束条件,绘制了定姿态工作空间、全姿态工作空间的轮廓图。采用两点速度法解决了雅克比矩阵中单位不一致的问题,采用和机构位姿无关的全局条件数来衡量机构的灵活性。 展开更多

关键词 烹饪机器人 并联机器人 工作空间 灵活性

在线阅读 下载PDF 职称材料

烹饪机器人最佳划油工艺研究 被引量：1

6

作者 周晓燕 陈剑 +1 位作者 唐建华 刘小勇 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第14期110-113,共4页

目的:探讨烹饪机器人自动划油工具在划油过程中实现最佳感官指标所需要的工艺参数。方法:选择入锅温度、料油比、划散频率、划油时间四个关键因素,利用两两对比法,确定感官评价的权重,运用模糊数学对感官评价结果进行统计分析。结果:对... 目的:探讨烹饪机器人自动划油工具在划油过程中实现最佳感官指标所需要的工艺参数。方法:选择入锅温度、料油比、划散频率、划油时间四个关键因素,利用两两对比法,确定感官评价的权重,运用模糊数学对感官评价结果进行统计分析。结果:对实现最佳感官指标,四个因素的重要性次序是入锅温度>划油时间>料油比=划散频率。通过回归分析得出,原料最佳入锅温度为122.2℃,最佳划油时间为15.02s,料油比为1:5(m/m),划散频率为50r/s。通过水分分析得出,入锅温度为125℃、加热时间为14s时水分损失最少。 展开更多

关键词 自动划油 入锅温度 划油时间 水分测定

在线阅读 下载PDF 职称材料

烹调中油水传热温度变化及对里脊肉丝划油成熟度的影响 被引量：1

7

作者 周晓燕 王萧 +1 位作者 唐建华 刘小勇 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第15期36-39,共4页

对烹饪中热传递的过程进行了研究,包括火源温度对介质温度的影响、锅壁温度对介质温度的影响、介质温度对原料成熟度的影响。结果表明,火源温度、介质温度与原料成熟度之间存在相互作用的关系。在单因素对成熟度的影响分析的基础上,综... 对烹饪中热传递的过程进行了研究,包括火源温度对介质温度的影响、锅壁温度对介质温度的影响、介质温度对原料成熟度的影响。结果表明,火源温度、介质温度与原料成熟度之间存在相互作用的关系。在单因素对成熟度的影响分析的基础上,综合多因素对成熟度的影响试验,找出最佳热传递的控制参数,建立回归方程的数学模型。 展开更多

关键词 成熟度 温度控制 热量传递

在线阅读 下载PDF 职称材料

中国菜肴自动烹饪机器人的研究现状与展望 被引量：13

8

作者 唐建华 周晓燕 刘小勇 《扬州大学烹饪学报》 2007年第2期24-26,51,共4页

中国烹饪历来被认为是比较复杂的烹饪体系,一直以来都是以手工方式进行生产,因此在菜肴的生产制作上存在很大的经验性和模糊性,受外界干扰的因素也较多。中国菜肴自动烹饪机器人(Automatic Integrated Cooker,简称AIC)的诞生有效地改变... 中国烹饪历来被认为是比较复杂的烹饪体系,一直以来都是以手工方式进行生产,因此在菜肴的生产制作上存在很大的经验性和模糊性,受外界干扰的因素也较多。中国菜肴自动烹饪机器人(Automatic Integrated Cooker,简称AIC)的诞生有效地改变了这一现状,为中国烹饪标准化体系的建立,提升中国烹饪的科学内涵,提高烹饪的学科地位奠定了基础。 展开更多

关键词 中国菜肴 AIC 烹饪标准化 自动烹饪

在线阅读 下载PDF 职称材料

试论AIC菜肴质量的二级模糊综合评价标准 被引量：6

9

作者 唐建华 周晓燕 +1 位作者 李宾 刘小勇 《扬州大学烹饪学报》 2007年第3期28-31,共4页

自动烹饪机器人(简称AIC)的问世,打破了传统的菜肴质量评价体系。运用模糊数学的概念,借用模糊评价的基本理论,设计的AIC菜肴质量模糊评价的综合标准的模型是一个更加科学的菜肴质量评价体系。它对一般的人工制作的菜肴的质量评价同样... 自动烹饪机器人(简称AIC)的问世,打破了传统的菜肴质量评价体系。运用模糊数学的概念,借用模糊评价的基本理论,设计的AIC菜肴质量模糊评价的综合标准的模型是一个更加科学的菜肴质量评价体系。它对一般的人工制作的菜肴的质量评价同样具有指导意义。 展开更多

关键词 AIC 菜肴质量 综合标准 评价体系

在线阅读 下载PDF 职称材料

遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法

10

作者 闫维新 马文涛 +2 位作者 付庄 赵言正 刘小勇 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1373-1379,共7页

针对锅具位姿的计算是双目视觉烹饪机器人示教系统的难点问题,设计了基于遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法.该算法结合了最小二乘法和广义Hough变换,使用曲线窗体滑动遍历的方式给椭圆不同曲线段打分拟合出锅具的唯... 针对锅具位姿的计算是双目视觉烹饪机器人示教系统的难点问题,设计了基于遍历广义Hough变换的烹饪机器人锅具椭圆参数拟合算法.该算法结合了最小二乘法和广义Hough变换,使用曲线窗体滑动遍历的方式给椭圆不同曲线段打分拟合出锅具的唯一椭圆,再使用最小二乘法计算此椭圆的参数值.解决了烹饪机器人示教系统中锅具椭圆参数精确提取问题.实验表明该锅具识别算法能够高效地提取画面中的锅具椭圆参数,能较好地满足烹饪机器人示教系统的要求. 展开更多

关键词 烹饪机器人 最小二乘法 广义HOUGH变换 示教系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

烹饪中鱼肉茸胶制品的优化调配工艺研究

11

作者 周晓燕 陈剑 +1 位作者 王萧 刘小勇 《扬州大学烹饪学报》 2009年第4期29-32,50,共5页

鱼肉茸胶制品在烹饪中的应用较广泛,对烹饪中常用的鱼肉茸胶制品的调配工艺进行优化研究具有现实的意义。以苏式鱼圆为例,对其调配的主要原料进行配比实验,通过对成品色泽、口味、形态、弹性的感官综合评价结果分析,找出鱼圆配比的优化... 鱼肉茸胶制品在烹饪中的应用较广泛,对烹饪中常用的鱼肉茸胶制品的调配工艺进行优化研究具有现实的意义。以苏式鱼圆为例,对其调配的主要原料进行配比实验,通过对成品色泽、口味、形态、弹性的感官综合评价结果分析,找出鱼圆配比的优化参数,并运用回归分析建立鱼圆调配的数学模型,同时也为相关研究提供可资参考的数据和方法。 展开更多

关键词 烹饪工艺 鱼肉茸胶 调配浓度 感官评价

在线阅读 下载PDF 职称材料

烹饪机器人中影响肉丝成熟度的因素分析

12

作者 张建军 齐宝玲 +1 位作者 周晓燕 刘小勇 《扬州大学烹饪学报》 2008年第3期24-27,共4页

本实验是在烹饪机器人上进行的肉丝煸炒加工,通过实验数据分析可以知道肉丝分别在0℃、10℃、20℃,油温在140℃、130℃、120℃状态下,成熟状态最好。然后,通过方差分析方法证实肉丝初始温度和肉丝下锅前油的初始温度是影响肉丝成熟度的... 本实验是在烹饪机器人上进行的肉丝煸炒加工,通过实验数据分析可以知道肉丝分别在0℃、10℃、20℃,油温在140℃、130℃、120℃状态下,成熟状态最好。然后,通过方差分析方法证实肉丝初始温度和肉丝下锅前油的初始温度是影响肉丝成熟度的关键因素。 展开更多

关键词 烹饪工艺 火候 烹饪机器人 质感 成熟度

在线阅读 下载PDF 职称材料

烹饪过程中锅具运动姿态测量方法 被引量：3

13

作者 戎海龙 戴先中 刘信羽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期419-423,共5页

提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法。该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利用REQUEST算法进行融合。REQUEST算法与EKF算法相同之处在于均... 提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法。该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利用REQUEST算法进行融合。REQUEST算法与EKF算法相同之处在于均为以四元数为基础的迭代算法,而REQUEST算法由于其不易受锅具线加速度影响的特点而表现出优越性。文末通过仿真和实验对该方法进行了验证,并对REQUEST与EKF两种数据融合算法进行了比较,结果显示,即使在锅具高速运动情况下,由REQUEST算法得到的姿态解算精度仍可在10以内,而此时由EKF算法得到的解算误差已达40以上。上述结果表明,该文提出的方法对于测量锅具运动姿态而言是适用的。 展开更多

关键词 姿态测量 高速运动 REQUEST算法 EKF算法 方向余弦算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

厨师手握锅具运动信息获取方法 被引量：3

14

作者 戎海龙 戴先中 刘信羽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期2291-2297,共7页

本文主要解决两个问题,即锅具运动识别以及针对每种运动的锅具姿态和位置变化信息获取。为此,基于固定于锅具上的三轴加速度计和陀螺仪信息提出了所谓的以曲线相似度为特征的滑动时间窗搜索算法用于运动识别;利用REQUEST算法融合上述传... 本文主要解决两个问题,即锅具运动识别以及针对每种运动的锅具姿态和位置变化信息获取。为此,基于固定于锅具上的三轴加速度计和陀螺仪信息提出了所谓的以曲线相似度为特征的滑动时间窗搜索算法用于运动识别;利用REQUEST算法融合上述传感器和三轴地磁传感器信息得到锅具姿态信息;利用"三点定位"原理融合三个相对于世界坐标系固定的超声接收传感器与固定于锅具上超声发射传感器之间的距离信息并结合已知的锅具姿态信息得到锅具位置信息。仿真结果验证了本文所提出的方法的有效性,并且给出了实际应用时的一些建议。 展开更多

关键词 姿态测量 位置测量 运动识别 烹饪机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料