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题名基于改进数据关联的三维多目标跟踪算法
被引量：1
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作者
张华旭
刘峥
雷祖芳
谢荣
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机构
西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室
深圳市镭神智能系统有限公司
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第1期191-197,共7页
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基金
国家自然科学基金(No.62001346)
CASC多传感器探测与识别技术研发中心种子基金(No.ZZJJ202102)。
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文摘
针对传统三维多目标跟踪算法在复杂场景中出现的误关联、跟踪中断、适应性差等问题,在数据关联阶段进行了相应改进,提出了一种基于加权聚合关联代价和目标预测置信度的多目标跟踪算法。首先,结合目标的位置、外观、方向特征计算加权聚合关联代价以度量目标之间的差异性。然后,在关联代价矩阵中引入预测置信度的相关概念,并依据该置信度调整丢失目标的关联搜索域。最后,使用卡尔曼滤波器进行目标运动状态以及预测置信度的更新。在实测数据上的实验结果表明,所提出的算法能够提高点云遮挡、轨迹交叉情况下的跟踪正确率,在MOTA上达到了73.6%。
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关键词
多目标跟踪
激光雷达
预测置信度
数据关联
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Keywords
lidar
multi-object tracking
prediction confidence
data association
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于相容系数的多传感器融合目标识别方法
被引量：2
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作者
文礼杰
谢荣
许军立
刘峥
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机构
西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室
深圳市镭神智能系统有限公司
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第4期142-153,共12页
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基金
国家自然科学基金(62001346)
CASC多传感器探测与识别技术研发中心种子基金(ZZJJ202102)项目资助。
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文摘
针对车型识别技术存在类别判定冲突问题,提出基于相容系数的多传感器融合目标识别方法。首先,采用多假设思想实现多传感器异构数据聚类合并获取单帧融合检测结果;然后,计算证据之间的相容系数对证据冲突重新分配,结合Dezert-Smarandache理论(DSmT)来处理单帧融合后可能出现的证据冲突情况,并获取目标类别的准确识别结果。实测数据结果表明,该方法能克服传感器检测范围受限问题和类别判定冲突问题,目标识别准确率可达93%以上,降低了目标识别的漏检率和误检率,可达到良好的目标识别准确性能。
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关键词
多传感器融合
相容系数
多假设思想
DSMT
改进证据冲突重分配
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Keywords
multi-sensor fusion
compatibility coefficient
multi-hypothetical thinking
DSmT
improved evidence conflict redistribution
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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