-
题名基于激光测距的大部件对接方法及误差分析
被引量：13
- 1
-
-
作者
秦宇
黄翔
邓正平
陈允全
主逵
-
机构
南京航空航天大学机电学院
中航工业成都飞机工业(集团)有限公司产品研制部
深圳市劲拓自动化设备有限公司
-
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021年第3期728-738,共11页
-
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFF0107304)。
-
文摘
针对基于大尺寸测量引导的大部件对接模式成本较高,且精度易受温度等环境因素干扰,提出一种新型的基于激光测距的大部件对接方法,并对其误差因素进行综合分析。给出基于激光测距的对接系统组成及基本原理,采用奇异值分解法对部件当前位姿进行解算,运用几何分析法和小旋量模型构建基于激光测距的大部件对接目标位姿解算模型,依据调姿平台运动学计算各定位器调姿运动量。考虑方法及系统的主要误差来源,采用蒙特卡洛仿真方法分析了误差源对调姿量精度的影响规律。采用大部件对接实验系统对所提方法的有效性及精度进行验证,表明实际对接精度优于0.05 mm。
-
关键词
激光测距
大部件对接
误差分析
蒙特卡洛仿真
-
Keywords
laser range sensing
large components assembly
error analysis
Monte Carlo simulation
-
分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
-
-
题名一种基于多线结构光视觉引导的工业机器人定位方法
被引量：8
- 2
-
-
作者
俞隽
李泷杲
李根
主逵
-
机构
南京航空航天大学机电学院
深圳市劲拓自动化设备有限公司
-
出处
《航空制造技术》
2020年第22期84-91,共8页
-
基金
国防基础科研(JCKY2018205B005)
。
-
文摘
提出一种基于多线结构光视觉引导的工业机器人定位方法,用以实现工业机器人对弱纹理且无明显定位特征点的目标对象的三维定位,并对其定位精度进行试验分析。该方法以激光器和工业相机组成的多线结构光末端测量装置作为视觉传感器。首先,提出了基于角点检测的多线结构光定位特征点提取算法,并利用立体视觉原理重建特征点的三维信息;其次,将重建后的定位特征点与理论模型离散点进行配准,结合标定参数,解算出末端相对位姿;最后,建立基于位姿反馈的闭环定位调姿系统。试验结果表明,此方法具有较高的定位精度,满足机器人定位抓取要求。
-
关键词
视觉定位
多线结构光
特征提取
工业机器人
立体视觉
-
Keywords
Vision positioning
Multi-line structured light
Feature extratcion
Industrial robot
Stereo vision
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
