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平面开关磁阻电机模型参考自适应位置控制 被引量:6
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作者 曹广忠 黄苏丹 +2 位作者 汪济欢 段吉安 钱清泉 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1-8,共8页
为了提高平面开关磁阻电机的位置精确度,研究一种基于模型参考自适应控制理论的平面开关磁阻电机控制方法。采用最小二乘法辨识了平面开关磁阻电机的线性化模型参数,根据李亚普若夫稳定性理论,以力指令为控制量并采用输入输出变量设计... 为了提高平面开关磁阻电机的位置精确度,研究一种基于模型参考自适应控制理论的平面开关磁阻电机控制方法。采用最小二乘法辨识了平面开关磁阻电机的线性化模型参数,根据李亚普若夫稳定性理论,以力指令为控制量并采用输入输出变量设计了平面开关磁阻电机模型参考自适应位置控制器,基于dSPACE半实物实时仿真系统,构建了实时在线控制实验平台,进行了平面开关磁阻电机的模型参考自适应位置控制实验。研究表明:基于模型参考自适应控制的平面开关磁阻电机系统能平稳、准确地跟随给定位置,提高了电机位置精确度,验证了提出的平面开关磁阻电机模型参考自适应控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 平面开关磁阻电机 定位精确度 模型参考自适应控制 李亚普若夫稳定性理论 位置控制
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三态空间电压矢量分布三桥臂开关功放的控制 被引量:4
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作者 李睿 孙岩桦 +1 位作者 邱洪 段瑞瑞 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期71-76,共6页
针对传统电磁轴承开关功放采用两路独立的H桥控制结构存在的体积庞大、功率损耗高等缺点,以空间电压矢量分布(space voltage pulse-width modulation,SVPWM)控制理论为基础,结合H桥三电平控制的优点,提出一种三电平三桥臂功率放大器的... 针对传统电磁轴承开关功放采用两路独立的H桥控制结构存在的体积庞大、功率损耗高等缺点,以空间电压矢量分布(space voltage pulse-width modulation,SVPWM)控制理论为基础,结合H桥三电平控制的优点,提出一种三电平三桥臂功率放大器的实现方法。该方法通过对不同结构载波的选择分别设计了基于对称结构、非对称结构下SVPWM主动电磁轴承开关功放的控制算法,对比分析了在不同载波结构下纹波电流的特性,并在Matlab/Simulink环境下构建出两种原理性仿真模型。在dSPACE实时仿真系统下搭建出一个三桥臂功放电路控制平台,并对两种不同结构下功率系统的频率特性进行了测试。理论与实验结果表明,基于对称结构的三态SVPWM控制算法,不仅可有效地提高电流响应速度,而且还能够使纹波电流频率加倍、纹波幅值显著减小,当频率为1 750rad/s时,其系统增益仅为-3dB。因此,该方法在满足电磁轴承系统低纹波电流和良好动态特性要求的同时也提高了主动电磁轴承系统的可靠性性能。 展开更多
关键词 三态空间电压矢量分布 开关功放 电流纹波
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时滞分数阶直驱风力发电机模糊混沌控制
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作者 杨莉 黄天民 黄苏丹 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期265-272,共8页
为研究含有状态时滞的分数阶直驱风电系统(D-PMSG)混沌控制问题,提出模糊记忆状态反馈控制策略。首先,利用T-S模糊理论和分数阶微积分理论建立D-PMSG时滞系统模糊混沌模型;其次,基于并行分布补偿(PDC)控制技术,设计出模糊记忆状态反馈... 为研究含有状态时滞的分数阶直驱风电系统(D-PMSG)混沌控制问题,提出模糊记忆状态反馈控制策略。首先,利用T-S模糊理论和分数阶微积分理论建立D-PMSG时滞系统模糊混沌模型;其次,基于并行分布补偿(PDC)控制技术,设计出模糊记忆状态反馈控制器;然后,利用Lyapunov稳定性理论和分数阶微积分性质,基于Schur补引理,以线性矩阵不等式(LMI)形式给出系统渐近稳定的充分条件;最后,利用Oustaloup滤波器逼近分数阶微积分算子,搭建仿真模型,验证该系统模型的正确性及控制方案的有效性,与无记忆状态反馈控制器相比,模糊记忆状态反馈控制器具有更好的控制性能和鲁棒性能。 展开更多
关键词 风电机组 模糊控制 混沌控制 时滞 非线性控制系统 分数阶系统
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下肢外骨骼康复机器人人机交互力自适应导纳控制 被引量:24
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作者 屠尧 朱爱斌 +3 位作者 宋纪元 申志涛 张小栋 曹广忠 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期9-16,共8页
对于下肢具有残余肌力的下肢瘫痪病人,基于标准步态轨迹被动训练的康复方案无法满足锻炼肌肉的康复训练需求,为此提出了一种人机交互力自适应控制的下肢外骨骼康复机器人控制策略,并设计了可实现康复训练的控制方法。该方法以健康人体... 对于下肢具有残余肌力的下肢瘫痪病人,基于标准步态轨迹被动训练的康复方案无法满足锻炼肌肉的康复训练需求,为此提出了一种人机交互力自适应控制的下肢外骨骼康复机器人控制策略,并设计了可实现康复训练的控制方法。该方法以健康人体行走步态为下肢外骨骼康复机器人的位置控制参考,以穿戴者的自身腿部用力作为力控制约束,根据穿戴者自身腿部力量大小,智能控制和调整步态曲线,以更加适应穿戴者的康复训练需求。仿真试验结果表明,相对于完全被动的康复训练模式,自适应力控制模式能够有效地调整康复过程中人机交互力,可以适应多种不同的康复训练需求,从而大大提高受损患肢运动功能恢复的康复治疗进程,具有实际的应用价值。 展开更多
关键词 康复机器人 导纳控制 自适应滑模控制 下肢外骨骼
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柔性臂振动抑制的新型控制策略研究 被引量:3
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作者 邓辉 孙俊缔 曹广忠 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期624-630,共7页
为了减小典型输入整形器引起的柔性臂振动抑制响应延迟时间,提出一种最优整形器结合模糊PID抑制柔性臂振动的新型控制策略。利用假设模态法和拉格朗日动力学方程,推导了柔性臂的动力学模型,采用模糊PID设计了柔性臂的角度控制器,基于最... 为了减小典型输入整形器引起的柔性臂振动抑制响应延迟时间,提出一种最优整形器结合模糊PID抑制柔性臂振动的新型控制策略。利用假设模态法和拉格朗日动力学方程,推导了柔性臂的动力学模型,采用模糊PID设计了柔性臂的角度控制器,基于最优输入整形器设计了前馈控制器,结合最优输入整形器与模糊PID构建了柔性臂伺服控制系统的MATLAB仿真模型,基于运动控制卡搭建了柔性臂振动抑制实验平台,进行了仿真与实验研究。结果表明,与采用典型输入整形器结合模糊PID的控制策略相比,提出的新型控制策略缩短了系统的响应延迟时间,且柔性臂振动位移大幅度减小。 展开更多
关键词 柔性臂 振动抑制 最优输入整形器 模糊PID 运动控制卡
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受扰分数阶直驱风电机组混沌运动的H∞鲁棒控制 被引量:1
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作者 杨莉 丁菊霞 +1 位作者 黄天民 黄苏丹 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期46-54,共9页
针对含有负载扰动的非线性分数阶直驱永磁同步风力发电机组(D-PMSG)存在混沌现象,提出一种抑制混沌运动的新型H∞鲁棒控制方法。在非线性D-PMSG混沌模型下,验证负载扰动会导致D-PMSG呈现混沌现象。采用Takagi-Sugeno(T-S)模型建立受扰... 针对含有负载扰动的非线性分数阶直驱永磁同步风力发电机组(D-PMSG)存在混沌现象,提出一种抑制混沌运动的新型H∞鲁棒控制方法。在非线性D-PMSG混沌模型下,验证负载扰动会导致D-PMSG呈现混沌现象。采用Takagi-Sugeno(T-S)模型建立受扰分数阶D-PMSG模糊混沌模型。基于并行分布补偿(PDC)控制理论,提出一种新型模糊状态反馈H∞鲁棒控制器设计方法。利用分数阶Lyapunov稳定性理论,依据Schur补引理和合同变换,以线性矩阵不等式(LMIs)形式推导出D-PMSG系统Mittag-Leffler稳定的充分条件。Matlab仿真结果表明,该控制器在分数阶阶次变化和外界负载扰动随机变化情况下具有良好的控制性能和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 风电机组 模糊控制 混沌控制 鲁棒控制 负载扰动 分数阶系统
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平面开关磁阻电机非线性力电流转换模型 被引量:5
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作者 黄苏丹 曹广忠 +1 位作者 钱清泉 段吉安 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期135-143,共9页
为提高平面开关磁阻电机的运动精度,提出了一种平面开关磁阻电机非线性力电流转换模型。该模型表示为一个稀疏最小二乘支持向量机,以实测数据作为训练样本,利用交叉验证方法确定了稀疏最小二乘支持向量机参数,并通过实测的样本进行了准... 为提高平面开关磁阻电机的运动精度,提出了一种平面开关磁阻电机非线性力电流转换模型。该模型表示为一个稀疏最小二乘支持向量机,以实测数据作为训练样本,利用交叉验证方法确定了稀疏最小二乘支持向量机参数,并通过实测的样本进行了准确性验证。构建了基于该模型的平面开关磁阻电机PD控制系统,并进行了系统运动控制实验。研究结果表明,该模型的相电流预测准确度高、建模误差小,基于该模型的平面开关磁阻电机系统能够实现稳定、平稳和精确的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 平面开关磁阻电机 力电流转换模型 非线性建模 稀疏最小二乘支持向量机
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基于锁相环跟踪算法的高精度轴角-数字变换系统研究 被引量:3
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作者 孙俊缔 邓辉 曹广忠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1800-1804,共5页
针对传统高精度集成轴角-数字变换系统外围电路复杂、成本高的特点,提出一种基于锁相环跟踪算法的全数字式轴角-数字变换系统方案。利用TMS320F2812的PWM模块产生旋转变压器激磁信号,根据该激磁信号,旋转变压器输出差分正、余弦信号,采... 针对传统高精度集成轴角-数字变换系统外围电路复杂、成本高的特点,提出一种基于锁相环跟踪算法的全数字式轴角-数字变换系统方案。利用TMS320F2812的PWM模块产生旋转变压器激磁信号,根据该激磁信号,旋转变压器输出差分正、余弦信号,采用高精度的外围独立采样模块AD7606采样该差分正、余弦信号,依据采样的差分正、余弦信号,基于TMS320F2812设计的锁相环跟踪算法计算电机磁极位置。将该轴角-数字变换系统应用于一台安装有电气误差为±10′的单极对旋转变压器的伺服同步电机,对其进行了实验研究。研究结果表明,该轴角-数字变换系统外围硬件电路简单、成本低,角度测量误差小于10.66′,实现了高精度的轴角-数字变换。 展开更多
关键词 旋转变压器 全数字轴角-数字变换 锁相环跟踪算法 伺服系统
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基于CC2530与CC3200的室内环境监测系统设计 被引量:26
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作者 蔡俊豪 曹广忠 +1 位作者 彭业萍 周受钦 《现代电子技术》 北大核心 2019年第10期71-74,78,共5页
为了更灵活地实现室内空气温度、空气湿度、烟雾浓度值、室内人数等环境参数实时监控与存储管理,设计一种基于CC2530与CC3200的室内环境监测系统。以CC2530为核心处理单元,通过终端节点对室内环境参数进行实时采集,利用ZigBee协调端建... 为了更灵活地实现室内空气温度、空气湿度、烟雾浓度值、室内人数等环境参数实时监控与存储管理,设计一种基于CC2530与CC3200的室内环境监测系统。以CC2530为核心处理单元,通过终端节点对室内环境参数进行实时采集,利用ZigBee协调端建立星型网络进行数据无线传送,并采用RS 232串口通信方式将ZigBee协调器分别与上位机和CC3200进行通信。最终上位机对接收到的数据进行实时监控与存储,CC3200对接收到的数据通过WiFi的形式上传到Web服务器,从而为用户对室内环境参数监测与存储提供更好的途径。 展开更多
关键词 室内环境监测 数据存储管理 数据采集 星型网络 数据上传 系统设计
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基于锚点的边缘检测优化算法研究 被引量:8
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作者 李世雄 曹广忠 +2 位作者 李庆 彭业萍 吕洁印 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第11期9-16,共8页
边缘检测算法广泛应用于图像分割、模式识别和缺陷检测等领域。针对传统检测算法中存在的边缘不连续、噪声多、多边缘等问题,引入图像梯度锚点对传统的边缘检测算法进行优化,提高边缘检测的精度和效率。首先通过图像高斯滤波抑制噪声干... 边缘检测算法广泛应用于图像分割、模式识别和缺陷检测等领域。针对传统检测算法中存在的边缘不连续、噪声多、多边缘等问题,引入图像梯度锚点对传统的边缘检测算法进行优化,提高边缘检测的精度和效率。首先通过图像高斯滤波抑制噪声干扰;进而计算图像像素点的局部梯度极大值,提取图像锚点;最后采用智能连接算法将锚点连接实现产品图像边缘的获取。实验结果表明,生成的图像边缘具有连续性好、信噪比高和定位准确等优点,而且对于Sobel、Prewitt和Scharr等不同的梯度算子具有较强的通用性。相比于Canny边缘检测,经过优化后的算法检测效率提高了10%,为提高图像分割和特征提取的技术水平提供新的手段。 展开更多
关键词 边缘检测 锚点 像素梯度 CANNY算子
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