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基于模型预测控制的仿生海豚路径跟踪研究 被引量:3
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作者 付乐乐 陈宏 +2 位作者 叶镇豪 巩伟杰 何莉 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第3期31-34,共4页
针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制。在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题。并建立海流模型,针对有无海... 针对水下路径跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的仿生海豚跟踪控制。在误差模型线性化基础上引入MPC,使仿生海豚在满足控制约束的条件下有效地完成路径跟踪,且克服了反步控制算法的速度跳变,超限问题。并建立海流模型,针对有无海流干扰影响情况,进行路径跟踪分析,仿真与实验表明,不同环境下其提出的跟踪算法均有效可行。 展开更多
关键词 仿生海豚 模型预测控制 路径跟踪 反步控制
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高职院校学生创新创业体验调查分析——以深圳职业技术学院为例 被引量:5
2
作者 汪婧 李晓华 +2 位作者 黎倩萍 严梓强 庄灿武 《职业技术教育》 北大核心 2018年第5期59-62,共4页
创新创业教育已成为高职院校人才培养的一项重要内容。以深圳职业技术学院为调研单位,通过分析学生的创新创业体验,总结高职院校学生对"双创"的认识和感受,明晰高职院校学生在"双创"中遇到的困难,了解高职院校学生... 创新创业教育已成为高职院校人才培养的一项重要内容。以深圳职业技术学院为调研单位,通过分析学生的创新创业体验,总结高职院校学生对"双创"的认识和感受,明晰高职院校学生在"双创"中遇到的困难,了解高职院校学生对"双创"的想法。结合实际提出对策和建议,激发学生"双创"意识,培养学生"双创"能力,增强高职院校"双创"教育的实效性,使高职院校学生毕业后自信创业、科学创业、成功创业。 展开更多
关键词 高职院校 高职学生 创新创业 体验 深圳职业技术学院
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相邻交叉耦合直线开关磁阻电机位置同步控制 被引量:18
3
作者 胡松钰 钱松 +1 位作者 吴伟 邱丽 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第23期7024-7031,共8页
多直线开关磁阻电机同步控制系统在工业生产中具有十分重要的应用价值,但目前对此问题的相关研究还较少。针对多台直线开关磁阻电机的位置精确同步控制问题,基于相邻交叉耦合运动控制策略,结合各电机位置误差与位置同步误差构造新的误... 多直线开关磁阻电机同步控制系统在工业生产中具有十分重要的应用价值,但目前对此问题的相关研究还较少。针对多台直线开关磁阻电机的位置精确同步控制问题,基于相邻交叉耦合运动控制策略,结合各电机位置误差与位置同步误差构造新的误差状态变量,采用系统辨识法获得电机模型参数,提出多台直线开关磁阻电机位置同步控制算法。对三台直线开关磁阻电机构成的运动控制系统进行的仿真和实验研究结果表明,该算法在保证电机精确跟踪输入信号的同时取得良好同步控制效果,验证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 直线开关磁阻电机 相邻交叉耦合 位置同步控制 跟踪误差 同步误差
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基于CDIO工程教育理念的实验教学设备研制 被引量:16
4
作者 郭小勤 王鑫 李漓 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2010年第6期64-67,共4页
根据CDIO工程教育理念的基本要求,开发了模拟真实工程环境下龙门吊车的模块化单摆实验教学设备。以工程项目设计为导向、以工程能力培养为目标,设计了以吊运过程平稳性和快速性为总体控制目标的实验教学内容,并设计了多层次、开放式的... 根据CDIO工程教育理念的基本要求,开发了模拟真实工程环境下龙门吊车的模块化单摆实验教学设备。以工程项目设计为导向、以工程能力培养为目标,设计了以吊运过程平稳性和快速性为总体控制目标的实验教学内容,并设计了多层次、开放式的实验指导和系统设计参考系统。该方法设计的项目实验使学生在完成项目的构思—设计—实施—运行的过程中主动探寻学科知识,提高综合能力和工程实践能力。 展开更多
关键词 实验设备 工程教育 设计导向学习 龙门吊车
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早期工程体验课程的设计与实践 被引量:10
5
作者 费跃农 邱建 +3 位作者 李卫民 李福明 王鑫 李商旭 《实验技术与管理》 CAS 2008年第12期13-16,共4页
学生接受高等工程教育之前所拥有的工程实践经验显著地影响其专业兴趣、理解能力和实际工程能力的发展。目前大学新生普遍缺乏工程实践经验,有必要在一年级开设基于项目的早期工程体验课程,为学生构建工程科学、专业知识和工程能力的... 学生接受高等工程教育之前所拥有的工程实践经验显著地影响其专业兴趣、理解能力和实际工程能力的发展。目前大学新生普遍缺乏工程实践经验,有必要在一年级开设基于项目的早期工程体验课程,为学生构建工程科学、专业知识和工程能力的框架。深圳大学机电与控制工程学院为新生开设的早期工程体验课程以灭火机器人比赛为工程任务,以机器人教学套件为载体,在教学实践中取得初步成效。学生问卷调查表明,经过该课程的学习,学生对专业的兴趣和认同程度明显增加。 展开更多
关键词 早期工程体验 工程教育 灭火机器人
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热压成形玻璃微透镜阵列的宏微特征尺寸测量
6
作者 杨高 陈裕杰 +3 位作者 周陈标 任清瑞 龚峰 张志辉 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第3期258-269,共12页
热压印技术是实现玻璃微透镜阵列高质量高效率制造的有效途径。为应对大批量热压印成形的玻璃微透镜阵列的质量检测需求,设计和搭建了一套基于机器视觉的宏微特征尺寸高效测量系统。在宏观测量模块中,基于改进的Zernike矩亚像素边缘检... 热压印技术是实现玻璃微透镜阵列高质量高效率制造的有效途径。为应对大批量热压印成形的玻璃微透镜阵列的质量检测需求,设计和搭建了一套基于机器视觉的宏微特征尺寸高效测量系统。在宏观测量模块中,基于改进的Zernike矩亚像素边缘检测算法计算玻璃元件的直径。在微观测量模块中,基于自动搜索最佳模板匹配的图像拼接算法得到较大区域的图像后,计算微透镜单元的直径、圆心坐标和圆度。将玻璃元件和模具对应位置的微透镜阵列图像进行配准,计算微透镜阵列形状的复制偏差。实验结果表明:热压印后的光学元件直径增加15.6μm,测量直径的平均误差为3.7μm。对于选取的850μm×150μm区域,建立微透镜阵列的复制偏差图,发现玻璃光学元件表面对角线的两微透镜中心距比模具表面两微透镜中心距增加1.423μm。该测量系统亦适用于其他复制技术所制造的微透镜阵列的复制偏差分析。 展开更多
关键词 微纳制造 微透镜阵列 尺寸检测 机器视觉 亚像素
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航天器编队的六自由度循环追踪协同控制 被引量:11
7
作者 罗建军 周亮 +1 位作者 蒋祺祺 张博 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期166-175,共10页
针对航天器编队的姿轨协同控制问题,提出一种使用循环追踪策略的六自由度(6-DOF)协同控制方法。首先,结合Lagrangian形式的姿态动力学和轨道动力学方程,建立航天器编队的六自由度相对运动模型;然后,以线性双积分系统的循环追踪算法为基... 针对航天器编队的姿轨协同控制问题,提出一种使用循环追踪策略的六自由度(6-DOF)协同控制方法。首先,结合Lagrangian形式的姿态动力学和轨道动力学方程,建立航天器编队的六自由度相对运动模型;然后,以线性双积分系统的循环追踪算法为基础,分别设计可跟踪动态目标的循环追踪算法和航天器匹配自然周期相对运动的循环追踪算法。综合上述两种算法,设计航天器编队六自由度协同控制的循环追踪算法。该算法可实现航天器编队空间圆构型初始化,跟踪动态的期望姿态和相对运动。仿真结果证明了所提出的航天器编队六自由度协同控制的循环追踪算法的有效性。 展开更多
关键词 航天器编队 循环追踪 六自由度 姿轨协同控制 Lagrangian方程
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高光注塑成型工艺控制试验 被引量:10
8
作者 辛勇 刘东雷 伍晓宇 《高分子材料科学与工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期114-118,共5页
建立了制品对模具型腔复原性的宏观量化表征模型,以自主开发的车用高光蓝牙模具和温控辅助装置为试验基础,以制品质量、线收缩率、翘曲变形和沉降指数等为品质考核指标,采用试验生产与仿真分析相结合的方法对高光制品成型性能进行了试... 建立了制品对模具型腔复原性的宏观量化表征模型,以自主开发的车用高光蓝牙模具和温控辅助装置为试验基础,以制品质量、线收缩率、翘曲变形和沉降指数等为品质考核指标,采用试验生产与仿真分析相结合的方法对高光制品成型性能进行了试验研究。在考虑到各指标权重因素的同时,采用信噪比之望小特性理论实现了样本数据的归一化处理。得出了各考核参数相对于各个品质指标的影响趋势及影响显著性顺序,进而研究得出了相对于该高光制品的最佳成型工艺组合。 展开更多
关键词 高光注塑成型 工艺控制 田口方法 信噪比
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镍钛编织支架的磨屑特征与细胞毒性关系研究
9
作者 孔德宇 彭业萍 +2 位作者 庄溶润 王松 曹广忠 《摩擦学学报(中英文)》 北大核心 2025年第3期363-373,共11页
应用血管支架的介入性治疗方案已经成为治疗心血管疾病的重要手段,新型交叉编织血管支架具有灵活性和良好的轴向柔顺性,适用弯曲、分叉和承载等复杂支架应用场景要求,已经在临床推广使用.生物医用镍钛合金(NiTi)因优异的生物相容性和形... 应用血管支架的介入性治疗方案已经成为治疗心血管疾病的重要手段,新型交叉编织血管支架具有灵活性和良好的轴向柔顺性,适用弯曲、分叉和承载等复杂支架应用场景要求,已经在临床推广使用.生物医用镍钛合金(NiTi)因优异的生物相容性和形状记忆特性成为编织型支架的常用材料,支架在体内的摩擦磨损产生的磨屑会对人体造成不良的生物学反应,对患者的生命健康产生严重威胁.在此背景下,深入研究支架材料的磨损特性及其与生物体的相互作用关系,对于进一步优化支架设计和提高治疗效果至关重要.为探究镍钛合金材料的磨屑特征与细胞毒性之间的映射关系,本文中开展了镍钛合金材料的体外摩擦磨损试验,采集不同磨损参数下的磨屑样本;研究了磨屑特征提取与智能识别算法,利用YOLOv5s和U-Net卷积神经网络模型获取磨屑尺寸与形状类型的分布统计;此外,通过CCK-8染色法和活死细胞染色方法开展磨屑与细胞毒性试验,建立磨屑特征(磨屑尺寸与浓度)与细胞毒性的对应关系.结果表明:不同工况下的磨屑均处于0~50μm之间,0~10μm磨屑占比均超过50%,磨屑尺寸分布在各个试验条件下呈正态分布;磨屑形状主要以不规则状为主,近球状磨屑占比最少;角度与摩擦次数均显著影响磨屑的尺寸与形状分布,24400次和43200次摩擦情况下尺寸分布较为相似,但与14400次摩擦后的磨损磨屑差异较大,角度与磨屑分布呈现倒U形趋势,摩擦角在60°左右时出现极值点;润滑条件的改变显著增加了小尺寸和长条状磨屑的占比,大尺寸和近圆状磨屑占比有所降低.细胞毒性试验结果显示,当磨屑浓度处于0~500 mg/mL区间时,细胞的毒性均为0或1级;随着磨屑样品浸提时间的增加,小尺寸(0~15μm)磨屑浸提液的细胞增殖率虽有小幅度降低,但毒性等级仍为0和1级,符合生物医用材料细胞毒性标准,通过活死细胞图像可以看出所有细胞试验中细胞存活并且生长状况良好.研究结果为镍钛合金编织支架的磨损特性和生物相容性研究提供依据,为编制支架的设计与性能提升提供参考. 展开更多
关键词 编织血管支架 镍钛合金 交叉编织 磨屑特征 细胞毒性
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蒸汽直接加热模具型腔的温度控制系统的研究 被引量:3
10
作者 凌中水 余春晖 +7 位作者 柴金龙 彭友 林国勇 郑建平 李春波 潘莹 梁业兴 黄虹宾 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第6期964-967,共4页
注塑件的表面质量关系到注塑件的后续加工及产品寿命,为了消除注塑件表面的缺陷与变形,提出了蒸汽直接加热模具型腔的模具温度控制原理,并研制出了相应的高光模具温度控制设备。该设备由高温水蒸气和高温干空气制备两大系统构成。其工... 注塑件的表面质量关系到注塑件的后续加工及产品寿命,为了消除注塑件表面的缺陷与变形,提出了蒸汽直接加热模具型腔的模具温度控制原理,并研制出了相应的高光模具温度控制设备。该设备由高温水蒸气和高温干空气制备两大系统构成。其工作过程为:首先将经过去除杂质和离子的高温水蒸汽通入模腔,并将模面加热到设定温度,然后将高温干空气通入模腔,吹除模腔中的残余冷凝水。通过可编程序控制器实现对高温水蒸汽和高温干空气通入模腔的先后顺序与通入时间进行精确控制,最后使模面达到注塑要求所需的温度。该方法只加热模面及以下1 mm~2 mm厚的模芯,故极大地缩短加热时间和减少用电量;由于前后模模面均被加热,使融胶的流动性增强、融胶前锋温度和压力增高,消除了注塑件表面缺陷和变形。 展开更多
关键词 高光模具温度控制设备 高温蒸汽 高温干空气 可编程控制器
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《工程制图》双语教学模式、方法的研究与实践 被引量:9
11
作者 胡琳 程蓉 《高教探索》 CSSCI 北大核心 2007年第S1期70-72,共3页
新世纪的人才应是复合型人才,对人才的素质提出了更高的要求.随着我国加入WTO世界贸易组织,在高校中开展双语教学势在必行,双语教学已成为教学改革的热点.如何就"工程制图"课程开展双语教学,本文从教学模式、教学方法等方面... 新世纪的人才应是复合型人才,对人才的素质提出了更高的要求.随着我国加入WTO世界贸易组织,在高校中开展双语教学势在必行,双语教学已成为教学改革的热点.如何就"工程制图"课程开展双语教学,本文从教学模式、教学方法等方面进行了探索和研究. 展开更多
关键词 双语教学 工程制图 教学模式 教学方法
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随机丢包时延网络控制系统动态输出反馈控制 被引量:2
12
作者 邱丽 姚凤麒 +1 位作者 钟小品 徐刚 《深圳大学学报(理工版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-47,共8页
针对传感器与控制器、控制器与执行器之间具有随机丢包和时延的网络控制系统,研究统一建模及动态输出反馈控制问题.采用多个马尔可夫链分别描述前向通道和反馈通道的随机丢包与时延过程,将闭环网络控制系统建模成具有多个模态的马尔可... 针对传感器与控制器、控制器与执行器之间具有随机丢包和时延的网络控制系统,研究统一建模及动态输出反馈控制问题.采用多个马尔可夫链分别描述前向通道和反馈通道的随机丢包与时延过程,将闭环网络控制系统建模成具有多个模态的马尔可夫随机跳变系统.利用增广矩阵技术和李雅普诺夫方法得到闭环系统随机稳定的充分条件,给出动态输出反馈控制器的设计方法.通过倒立摆系统验证动态反馈控制的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 统一建模 动态输出反馈控制 随机丢包和时延 马尔可夫链 增广矩阵技术 李雅普诺夫方法
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基于一种快速变量正负序分离方法的不平衡电压下双馈发电系统控制策略 被引量:5
13
作者 王芸 曹广忠 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1607-1613,共7页
根据正交坐标系的数学关系,提出一种快速变量正负序分离方法,称之为"准无延迟正负序分离算法"。相较传统的基于广义二阶积分滤波器设计和T/4延迟分离法,该方法可更快速准确地实现三相交流变量的正负序分离。仿真表明配合双馈... 根据正交坐标系的数学关系,提出一种快速变量正负序分离方法,称之为"准无延迟正负序分离算法"。相较传统的基于广义二阶积分滤波器设计和T/4延迟分离法,该方法可更快速准确地实现三相交流变量的正负序分离。仿真表明配合双馈风力发电系统的不平衡电压控制策略,可有效提高该系统在电网电压不平衡情况下的控制性能。 展开更多
关键词 双馈感应发电机 风力发电 电压不平衡 正负序分离
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数控手机玻璃磨边机控制算法及误差分析与研究 被引量:3
14
作者 杜建铭 龙泉 +1 位作者 麦焯伟 杜衡 《机床与液压》 北大核心 2015年第3期138-141,42,共5页
为了去除手机玻璃边的瑕疵以提高其抗冲击力,设计一种数控磨边机。针对手机玻璃轮廓外形,采用了几何图形分析法,提出了基于极坐标系下的直线插补算法和圆弧插补算法。讨论了影响手机玻璃轮廓磨削加工精度的主要误差因素,推导出离散系统... 为了去除手机玻璃边的瑕疵以提高其抗冲击力,设计一种数控磨边机。针对手机玻璃轮廓外形,采用了几何图形分析法,提出了基于极坐标系下的直线插补算法和圆弧插补算法。讨论了影响手机玻璃轮廓磨削加工精度的主要误差因素,推导出离散系统时间跟随误差公式和综合轮廓误差公式,采用了三次样条插值法,利用MATLAB软件对恒角速度磨削进行动力学仿真分析,并进一步提出恒角速度磨削改进策略。实践证明:采用上述控制算法的数控磨边机能有效地提高手机玻璃轮廓的磨边精度,满足工艺要求。 展开更多
关键词 玻璃磨边机 极坐标 插补算法 跟随误差 轮廓误差 恒角速度磨削
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“工程制图”工程项目引入法实践教学模式的研究与实践 被引量:37
15
作者 胡琳 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期167-173,共7页
新世纪的人才应是复合型人才,对人才的素质提出了更高的要求。如何打破传统的教育模式中存在的不足,建立快速提高学生的实践能力、创新意识和创新设计能力的培养模式,是高素质人才培养的关键。该文从两个方面阐述了工程项目引入法实践... 新世纪的人才应是复合型人才,对人才的素质提出了更高的要求。如何打破传统的教育模式中存在的不足,建立快速提高学生的实践能力、创新意识和创新设计能力的培养模式,是高素质人才培养的关键。该文从两个方面阐述了工程项目引入法实践教学模式的改革与探索,首先拓展个性化设计的理念,来提高学生的创新思维和创新设计的能力,其次通过建立基于团队的工程项目小组,提高学生的综合素质,以期达到高素质工程技术人才的培养目的。 展开更多
关键词 工程图学 工程项目引入法 实践教学 综合能力培养
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基于红外PSD的移动机器人沿墙导航控制 被引量:5
16
作者 郭小勤 陈祝齐 《机床与液压》 北大核心 2009年第9期133-136,共4页
针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多... 针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。 展开更多
关键词 移动机器人 沿墙导航 PSD传感器 多模态控制
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基于在线差分进化算法的平面开关磁阻电机约束预测位置控制 被引量:1
17
作者 黄苏丹 刘付榕 +4 位作者 曹广忠 陈龙 李玲珑 敬刚 刘岩 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第13期5239-5250,共12页
模型预测控制方法在解决平面开关磁阻电机非线性、不确定干扰、约束等问题具有突出的优势,有望实现平面开关磁阻电机的高精度约束最优控制,目前平面开关磁阻电机约束预测控制亟需解决在线计算量大、内存大的问题。为快速、精确地求解平... 模型预测控制方法在解决平面开关磁阻电机非线性、不确定干扰、约束等问题具有突出的优势,有望实现平面开关磁阻电机的高精度约束最优控制,目前平面开关磁阻电机约束预测控制亟需解决在线计算量大、内存大的问题。为快速、精确地求解平面开关磁阻电机约束预测控制在线优化问题,并获得小内存控制器,提出基于在线差分进化算法的约束预测位置控制方法。基于电机的多步预测位置模型,建立考虑输入约束的电机预测位置控制器,采用设计的差分进化算法在线求解最优控制量,构建具有摩擦补偿的电机约束预测位置控制系统。为提高差分进化算法的收敛速度并获得更优解,采用缩小种群范围、生成分区种群个体以及优化初始种群的操作产生初始种群,利用优化的变异因子和交叉因子对种群个体进行变异和交叉操作,将预测控制的代价函数作为适应度函数对种群个体进行选择操作。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 差分进化算法 模型预测控制 平面电机 位置跟踪控制
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带有二路安全性能源管理的小型水下机器人嵌入式集成系统研究
18
作者 张昭 陈宏 +1 位作者 何莉 巩伟杰 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第6期77-81,90,共6页
在水下机器人嵌入式集成系统框架中,能源管理系统是至关重要的环节。文中设计一种基于SOC控制器的带有二路安全性复合能源管理系统,解决了水下机器人在复杂环境中的电源续航和安全性问题。研究方法采用了SOC计算控制技术、以太网通信技... 在水下机器人嵌入式集成系统框架中,能源管理系统是至关重要的环节。文中设计一种基于SOC控制器的带有二路安全性复合能源管理系统,解决了水下机器人在复杂环境中的电源续航和安全性问题。研究方法采用了SOC计算控制技术、以太网通信技术、ADC转换技术等嵌入式技术,整个嵌入式系统结构通过模块化的拓扑式网状通信体系连接水上SOC单元、水下MCU模块,一路交流供电单元、二路备用供电单元及其他相关模块。该二路安全性复合能源系统在设计中引入了容错机制,有效解决了电源续航和过载问题,同时增强了意外断电情况下的安全性,显著提升了水下机器人的环境适应性,从而确保其在复杂水下环境中正常作业。 展开更多
关键词 水下机器人 能源管理系统 嵌入式技术 安全性容错机制
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基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法
19
作者 曾广娟 陈宏 +1 位作者 陈昭阳 巩伟杰 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第8期93-96,100,共5页
针对仿生机器海豚水下识别与跟踪任务要求低延迟与高实时性等特点,提出一种基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法。该方法使用轻量化网络GhostNet替代原YOLOv5n的主干网络,从而减少算法网络结构的浮点运算次数,提升仿生海豚水... 针对仿生机器海豚水下识别与跟踪任务要求低延迟与高实时性等特点,提出一种基于改进YOLOv5n的仿生海豚目标识别与跟踪方法。该方法使用轻量化网络GhostNet替代原YOLOv5n的主干网络,从而减少算法网络结构的浮点运算次数,提升仿生海豚水下目标检测与识别的实时性与可靠性,并最终与DeepSORT跟踪算法融合,完成对识别目标的跟踪任务。仿真与实验结果表明:改进后的算法更加轻量化,且识别效率高,跟踪误差小,验证了算法在仿生海豚水下目标识别与跟踪任务中的可行性与高效性。 展开更多
关键词 仿生机器海豚 水下目标识别 YOLOv5n检测网络 目标跟踪
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基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
20
作者 陈昭阳 陈宏 +1 位作者 付乐乐 巩伟杰 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第4期56-59,64,共5页
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非... 针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非线性特点的三维环境下克服反步控制算法的速度跳变与超速问题,并能在满足控制约束的条件下有效完成路径跟踪任务;最终通过MATLAB仿真实验与实物实验,验证了跟踪算法在不同环境下的有效性。 展开更多
关键词 仿生机器海豚 三维路径跟踪 非线性模型预测控制 反步控制
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