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题名新型陀螺仪数字式信号提取图形的研究
被引量：3
- 1
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作者
刘建锋
袁赣南
王奎民
刘繁明
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
海军驻锦州地区军代表室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2005年第3期64-69,共6页
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文摘
介绍了用在新型陀螺仪上一种赤道三角图形光电信号读取方案,给出了三种三角图形的实现方法,就镀层金属法和高精密机床刻制技术进行了研究和试验,分析了由于边缘效应和伪信号带来的测角误差,就两种方法实现的图形进行了比较,分析了各自对信号检测带来的影响。建立了刻线误差数学模型且进行了仿真。为了消除边缘效应和伪信号影响,提出了一种新的信号提取图形法—组合图形法,并给出了它的实现模式和试验结果。最后分析了由于图形的存在而使得转子表面不规则对陀螺性能产生的负影响,可以用这些参数来预测陀螺漂移性能。
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关键词
陀螺仪
光电信号提取
三角图形
镀层法
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Keywords
gyro
optical signal obtaining
triangle pattern
sliver-gilt method
graving
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名一种改进人工势场的UUV动碍航物规避方法
被引量：11
- 2
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作者
王奎民
赵玉飞
侯恕萍
孙海涛
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机构
海军驻锦州地区军代表室
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014年第1期47-52,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51109043)
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文摘
针对无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境下的动碍航物避障问题,通过改进人工势场法提出一种动态规避方法。首先考虑到动碍航物的影响,将与碍航物的遭遇时间添加到斥力势场函数中。然后将海流作用力添加到势场力中,并利用所受合力完成路径规划。分别在定常流和涡流环境下,设计避障仿真实验,结果表明UUV成功地避开了碍航物,验证了方法的可行性。
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关键词
人工势场
运动碍航物
避障
海流
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Keywords
UUV
UUV
artificial potential field
moving obstacle
obstacle avoidance
sea-flow
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于捷联惯导系统的舰艇垂向位移测量技术
被引量：4
- 3
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作者
王奎民
王大海
宋万成
龚晶
奔粤阳
王国臣
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机构
海军驻锦州地区军代表室
海军驻大连地区军代表室
海军驻沈阳弹药专业代表室
哈尔滨工程大学自动化学院。哈尔滨
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第12期1696-1700,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(60674087,60834005)
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文摘
给出了舰艇垂向位移的定义,对捷联惯导系统解算中的舒勒振荡周期误差进行了说明。在分析舒勒振荡周期误差对于垂向位移测量影响的基础上,设计了利用捷联惯导系统测量舰艇垂向位移的方案。在该方案中引入了FIR数字高通滤波器,并给出滤波器系数组的设计过程。最后利用自研的捷联惯导系统与四自由度平台验证了提出方案的有效性。
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关键词
垂向位移
捷联惯导系统
FIR
高通滤波器
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Keywords
vertical displacement
SINS（Strapdown Inertial Navigation System）
FIR
high-pass filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名捷联惯导高精度加速度计信号采集单元的设计与实现
被引量：6
- 4
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作者
鲍海阁
赵涛
王国臣
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机构
海军驻长春航空军事代表室
海军驻锦州地区军代表室
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期53-58,共6页
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基金
国家自然科学基金资助(60604019)"水下自主潜器综合导航系统不定度规空间滤波方法研究"
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文摘
本文从捷联惯导加速度计信号采集单元的基本原理出发,给出了采集电路设计性能指标,然后以零偏稳定性、噪声和动态响应等重要指标对采集单元的性能进行了分析,并由此对采集单元中采样电阻、运放、A/D转换器和参考电压等关键器件的性能及对采集单元精度的影响进行了研究。本文着重从电路的设计,关键器件的选型等方面来讨论高精度加速度计采集单元的实现。在设计完成后,对采集单元进行噪声、温度和时间稳定性进行测试,结果表明设计的采集单元性能符合捷联惯导系统的要求。
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关键词
加速度计
信号采集
关键器件
稳定性
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Keywords
strapdown inertial navigation system
accelerometer
essential component
Acquisition Unit
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分类号
TH824.4
[机械工程—精密仪器及机械]
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题名水下潜器的航路规划技术综述
被引量：6
- 5
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作者
王奎民
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机构
海军驻锦州地区军代表室
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014年第6期653-658,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51179038)
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文摘
分析了当前水下潜器航路规划方法,然后总结其优缺点。针对当前航路规划对海洋环境因素的处理过于简化问题,讨论了海洋环境因素在航路规划中的重要性和不同影响。为适应实际海洋环境,提出基于多约束海洋环境条件的航路规划方法。仿真表明所提方法可提高水下潜器航行的安全性和稳定性。最后,展望了水下潜器航路规划技术的未来研究方向。
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关键词
水下潜器
航路规划
环境建模
多条件约束
A算法
航路优化
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Keywords
underwater vehicle
path planning
environment modeling
multi-constrains
A algorithm
rout opti-mization
local planning
global planning
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分类号
U675.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名新型陀螺仪悬浮转子的模糊控制系统研究
- 6
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作者
王奎民
袁赣南
刘建锋
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机构
海军驻锦州地区军代表室
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2006年第SA期1095-1097,1100,共4页
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文摘
设计了新型陀螺转子的悬浮系统,提出了一种附加补偿线圈解决方法,建立了陀螺转子的悬浮控制数学模型,针对陀螺转子的磁悬浮系统的非线性、不稳定性特性,建立了陀螺转子悬浮系统的模糊控制器,仿真结果验证了该控制器对于陀螺转子偏移这类参数快速时变,并有不确定因素的系统具有动态响应快,超调小,精度高,系统鲁棒性强的特性,结果表明该控制器能够保证陀螺转子磁悬浮系统的各个状态逐渐趋近于设计值。
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关键词
新型陀螺仪
超导磁悬浮
模糊控制
自适应
鲁棒性
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Keywords
the new type of gyros superconducting magnetic levitation
fuzzy control
self-adaptive
robustness
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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