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题名基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述
被引量：8
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作者
潘林豪
田福庆
应文健
邱千钧
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机构
海军工程大学兵器院
海军驻航天二院代表室
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2019年第4期961-966,共6页
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基金
海军工程大学自主立项基金资助项目
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文摘
视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究。直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设,跟踪相机的位姿并构建环境地图。针对直接法V-SLAM,首先简述其基本原理;然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统;最后讨论直接法的优缺点和发展趋势,并进行了总结和展望。
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关键词
计算机视觉
同时定位与地图构建
直接法
运动推断结构
多视图几何
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Keywords
computer vision
simultaneous localization and mapping
direct-method
structure-from-motion
multiple-view geometry
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PSO和SA多子群分层并行的智能分布式算法
被引量：1
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作者
邱千钧
肖玉杰
曹渊
于邵祯
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机构
海军驻航天二院代表室
海军装备研究
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
2017年第12期261-266,共6页
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文摘
针对PSO算法全局收敛性差、搜索精度不高,SA算法收敛速度慢,求解时间随着问题规模的增大和复杂急剧增加的问题,提出一种PSO和SA多子群分层并行的智能分布式算法。算法底层是一个采用模拟退火策略搜索全局最优解的子群;上层是一系列粒子子群,采用粒子群优化算法搜索策略,贡献局部最优解。算法从种群个体的组织结构出发,将局部搜索和全局搜索分离,使得PSO算法和SA算法融为一体,解决了算法收敛速度快和全局收敛能力强之间的矛盾。PSO-SAHP算法具有全局收敛性,算法在求解离散型的车间作业调度问题和连续型的Benchmark函数优化问题中,与单一智能优化算法相比,具有良好的可扩展性。这对于求解高度复杂的分布式问题,具有一定的工程意义。
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关键词
混合算法
PSO算法
SA算法
智能分布式算法
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Keywords
compound arithmetic
PSO-SAHP
SA algorithms
intelligent distributed algorithm
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名武器系统维修性和保障性关系
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作者
王激扬
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机构
海军驻二院代表室
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出处
《现代防御技术》
1995年第5期49-52,共4页
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文摘
保障性是影响现代武器系统战备完好性的关键因素之一，明确维修性和保障性的关系，使武器装备具有良好的后勤保障，对于提高装备综合保障能力，尽快形成战斗力有着重要作用。文章从装备战备完好性出发，分析了维修性与保障性之间的界面关系，强调必须在型号研制的同时开展保障性工作。
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关键词
维修性
保障性
界面关系
武器系统
设计
研制
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分类号
TJ02
[兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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