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题名UUV协同目标分配与轨迹规划技术研究
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作者
曹宏涛
耿令波
张少泽
胡志强
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机构
海军装备部沈阳局驻沈阳地区第四军事代表室
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第17期121-126,共6页
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文摘
为了解决弱通信条件及存在动态不确定性障碍物条件下的多UUV协同路径规划问题,本文提出KM最优匹配与PSO寻优方法相结合的UUV协同路径规划算法框架,无需依赖实时的水下通信链路,采用集中式分配、分布式规划执行的方法实现UUV集群按照既定任务需求生成满足UUV角速度、速度等运动学约束条件的可行轨迹,并采用制导控制与规划控制分层解耦方式,设计基于虚拟点制导法的轨迹跟踪算法,解决UUV的轨迹跟踪控制问题。此外,结合势场法与一致性控制实现UUV集群的动态避障,通过仿真结果分析,所提方法可以有效解决多UUV集群中的协同目标分配与同时到达控制问题。
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关键词
水下集群
粒子群优化
轨迹跟踪控制
动态避障
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Keywords
UUV flocking
PSO
trajectory tracking control
dynamic obstacle avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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