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题名捷联惯性基组合导航鲁棒UKF方法
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作者
张梦得
胡柏青
赵仁杰
田佳玉
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机构
海军工程大学导航工程教研室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第11期141-145,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61703419,61374206)。
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文摘
捷联惯性基组合导航中,量测值存在野值的情况难以避免,会导致无迹卡尔曼滤波(UKF)的估计精度下降。针对该问题,本文提出一种基于一类向量机(SVM)的鲁棒UKF算法(SVM-UKF)。首先使用一类支持向量机训练滑动窗,来辨别滤波中的新息是否为异常,对于正常新息不予处理,对于异常的新息采用指数加权的方法进行估计,使用新的估计值替换野值,并进行了船载实验,对含有野值的SINS/GPS系统使用SVM-UKF与常规UKF,RUKF滤波进行组合导航实验。实验结果表明,在量测值有野值污染的情况下,SVM-UKF具有较高的鲁棒性,对比于UKF,RUKF具有更高的估计精度。
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关键词
捷联惯导
组合导航
无迹卡尔曼滤波
一类支持向量机
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Keywords
strapdown inertial navigation
integrated navigation
unscented Kalman filter
support vector machine
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分类号
TN967.2
[电子电信—信号与信息处理]
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题名船用指北平台式惯导模拟器中轨迹发生器设计
被引量：4
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作者
张梦得
胡柏青
陈琪
张会东
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机构
海军工程大学导航工程教研室
武警海警总队山东支队青岛大队
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第5期146-150,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61703419)。
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文摘
针对船用指北方位平台式惯导模拟器的需要,设计了一种贴合于舰船实际情况的轨迹发生器。根据舰船常见的运动状态给出了轨迹发生器的解析式方程,以及需要输入软件系统的运动参量,并在实验部分对设计的轨迹发生器进行了仿真实验。通过将轨迹发生器生成轨迹以及惯导在轨迹发生器生成的IMU参数下,自主、组合工作模式生成的轨迹进行比较,证明了算法的有效性。本文研究结果可为下一步船用指北平台式惯导模拟器的设计提供软件支持。
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关键词
指北方位平台式惯导
舰船
模拟器
轨迹发生器
解析法
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Keywords
digital north platform inertial navigation
ship
simulator
traj ectory generator
analytical method
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名利用GAMIT研究北斗三号中、短基线解的精度
被引量：4
- 3
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作者
肖青怀
张景春
熊琦智
陈庆来
张龙龙
刘一
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机构
北京城建勘测设计研究院有限责任公司
城市轨道交通深基坑岩土工程北京市重点实验室
海军工程大学导航工程教研室
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出处
《无线电工程》
北大核心
2023年第4期909-917,共9页
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基金
国家自然科学基金(42174051,41971416)。
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文摘
为验证北斗三号系统在省级区域基线解的精度,以某省11个可观测到北斗全星座信号的测站,对BDS/GPS观测数据质量进行了分析,利用高精度GNSS解算软件GAMIT 10.75结合精密星历进行了分组解算。实验结果表明,GPS卫星较BDS卫星有更多的周跳,BDS全星座基线解内符合精度优于GPS系统,各方案基线相对精度均达到了10^(-8),方案之间基线解较差不超过12 mm,可满足工程控制网测量精度。
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关键词
GAMIT
北斗三号
中短基线
GPS
工程控制网
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Keywords
GAMIT
Beidou-3
medium and short baselines
GPS
engineering control network
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名北极地区北斗区域和GLONASS系统定位性能分析
被引量：8
- 4
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作者
张海峰
苏伟斌
于成金
李厚朴
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机构
[
海军工程大学导航工程教研室
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出处
《舰船电子工程》
2018年第8期50-54,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(编号:41631072
41471387
+1 种基金
41771487)
海军工程大学自主立项科研项目(编号:20161566)资助
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文摘
为了掌握北斗区域系统、GLONASS系统以及北斗区域/GLONASS组合系统在北极地区的定位性能,利用STK仿真软件,对三种系统在北极区域的导航精度、可见星数以及GDOP值进行了分析,结果表明北斗区域系统在北极地区定位还无法提供连续可靠的定位服务,GLONASS系统的定位性能比较好,组合系统相对单系统性能有很大提高。
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关键词
北极地区
北斗区域系统
GLONASS
定位性能
STK
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Keywords
Arctic
Beidou regional system
GLONASS
positioning performance
STK
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名单轴旋转光纤陀螺惯导系统电路设计
被引量：1
- 5
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作者
黄春福
李安
覃方君
佟林
王智
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机构
海军工程大学导航工程教研室
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出处
《舰船电子工程》
2020年第3期164-168,共5页
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文摘
实验室某自主设计的惯导系统,采用光纤陀螺作为惯性敏感元件,利用单轴旋转机构调制系统水平方向常值和慢变误差。设计、构建良好的系统硬件电路是保障系统可靠性,提高系统适用性的重要环节。在惯性导航及电路设计原理的基础上,针对系统数据采集、导航解算、旋转机构控制等需求,提出了系统硬件结构的设计方案,并重点阐述了其中核心电路的设计,从而实现了惯导系统陀螺和加速度计的脉冲计数、温度信号的采集与转换、导航解算和旋转机构控制等。
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关键词
光纤陀螺
惯性导航
电路设计
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Keywords
fiber optic gyro
inertial navigation system
circuit design
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名一种基于北斗的无人机移动平台回收方法的研究
被引量：1
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作者
简海波
汪捷
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机构
海军工程大学导航工程教研室
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出处
《舰船电子工程》
2019年第2期47-51,共5页
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基金
某部<基于卫导/惯导组合的*****精确相对导航技术研究>项目(军队十三.五预研项目)(编号:3020107010307)
国家自然科学基金"GNSS模糊度快速估计与检验理论研究"(编号:41504029)资助
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文摘
随着无人机技术快速的发展和应用,其回收方式成为关键环节,传统的无人机回收方式已经无法满足现代无人机的运用,尤其是移动平台上无人机的回收应用。利用GNSS实现无人机的自动控制着陆成为一个新的热门研究课题。论文提出一种基于BDS相对导航技术的无人机相对移动平台自动控制回收方案,加入惯性信息辅助BDS提高了模糊度解算的实时性,提高了方案的可靠性和实用性。通过动动定位实验结果分析验证了论文设计的无人机相对移动平台的回收方案的可行性。
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关键词
无人机回收
动动相对定位技术
BDS
惯性辅助
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Keywords
UAV recovery
mobile relative positioning technology
BDS
inertial assistance
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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