期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划
被引量：
3
1
作者
贾浩铎
房立金
王怀震
《计算机集成制造系统》
北大核心
2025年第4期1179-1189,共11页
针对Informed-RRT^(*)算法存在规划用时长、迭代效率低、动态场景不适用的问题,提出一种融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划算法。在路径生长方向上,提出一种概率自适应的目标偏置策略,构造判定区域生成偏置概率...
针对Informed-RRT^(*)算法存在规划用时长、迭代效率低、动态场景不适用的问题,提出一种融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划算法。在路径生长方向上,提出一种概率自适应的目标偏置策略,构造判定区域生成偏置概率,结合人工势场约束,限制路径方向选择的随机性;在路径扩展中,提出一种全局自适应步长方法,根据采样点在人工势场中的空间位置调整步长,提高路径探索能力,缩短规划用时;在路径迭代中,采用位置函数引导迭代点生成,高效地进行路径优化迭代;在场景变动后,保留旧树信息,利用人工势场方法进行路径重规划,通过重选目标点跳出局部最优陷阱,增强算法在动态场景的适用性。仿真结果表明,与Informed-RRT^(*)算法相比,所提算法在路径规划速度方面提高51.59%,最优路径长度减少8.03%,在环境变化时具有更强的适应性。
展开更多
关键词
Informed-RRT^(*)算法
人工势场法
路径规划
动态场景
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于改进RRT^(*)-Connect算法的机械臂多场景运动规划
被引量：
27
2
作者
王怀震
高明
+2 位作者
王建华
房立金
李洪生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期432-440,共9页
针对RRT^(*)-Connect算法在机械臂运动规划过程中存在效率低、精度差等问题,本文提出一种基于自适应步长的启发式RRT^(*)-Connect机械臂运动规划算法。引入目标偏向策略进行椭球子集约束采样,使采样点能够更快地收敛到最优值。在扩展节...
针对RRT^(*)-Connect算法在机械臂运动规划过程中存在效率低、精度差等问题,本文提出一种基于自适应步长的启发式RRT^(*)-Connect机械臂运动规划算法。引入目标偏向策略进行椭球子集约束采样,使采样点能够更快地收敛到最优值。在扩展节点时,设计一种自适应步长策略以减少算法的迭代次数,并有效缩短规划路径的长度。当搜索树中总节点数大于预设阈值时,通过搜索树优化剪枝方法对搜索树进行剪枝,删除无效的采样点,进一步降低运行时间。为了验证本文算法的优势,在多种规划场景下分别与RRT^(*)、RRT^(*)-Connect、IRRT^(*)算法进行了Matlab仿真对比。仿真结果表明,本文算法在规划过程中收敛速度更快,精度和效率更高。为了验证本文算法的实用性,构造了不同障碍物实验场景,在Sawyer机械臂实验平台进行实验验证。实验结果表明,本文算法在不同障碍环境下具有较强的适应能力。
展开更多
关键词
机械臂
运动规划
多场景
改进RRT^(*)-Connect算法
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划
被引量：
3
1
作者
贾浩铎
房立金
王怀震
机构
东北大学
信息
学院
东北大学机器人学院
浪潮集团山东新一代信息产业技术研究院有限公司
出处
《计算机集成制造系统》
北大核心
2025年第4期1179-1189,共11页
基金
辽宁省应用基础研究计划资助项目(2022JH2/101300202)。
文摘
针对Informed-RRT^(*)算法存在规划用时长、迭代效率低、动态场景不适用的问题,提出一种融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划算法。在路径生长方向上,提出一种概率自适应的目标偏置策略,构造判定区域生成偏置概率,结合人工势场约束,限制路径方向选择的随机性;在路径扩展中,提出一种全局自适应步长方法,根据采样点在人工势场中的空间位置调整步长,提高路径探索能力,缩短规划用时;在路径迭代中,采用位置函数引导迭代点生成,高效地进行路径优化迭代;在场景变动后,保留旧树信息,利用人工势场方法进行路径重规划,通过重选目标点跳出局部最优陷阱,增强算法在动态场景的适用性。仿真结果表明,与Informed-RRT^(*)算法相比,所提算法在路径规划速度方面提高51.59%,最优路径长度减少8.03%,在环境变化时具有更强的适应性。
关键词
Informed-RRT^(*)算法
人工势场法
路径规划
动态场景
Keywords
Informed-RRT^(*)algorithm
artificial potential field
path planning
dynamic scene
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进RRT^(*)-Connect算法的机械臂多场景运动规划
被引量：
27
2
作者
王怀震
高明
王建华
房立金
李洪生
机构
浪潮集团山东新一代信息产业技术研究院有限公司
东北大学机器人科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期432-440,共9页
基金
辽宁省中央引导地方科技发展专项(2021JH6/10500132)。
文摘
针对RRT^(*)-Connect算法在机械臂运动规划过程中存在效率低、精度差等问题,本文提出一种基于自适应步长的启发式RRT^(*)-Connect机械臂运动规划算法。引入目标偏向策略进行椭球子集约束采样,使采样点能够更快地收敛到最优值。在扩展节点时,设计一种自适应步长策略以减少算法的迭代次数,并有效缩短规划路径的长度。当搜索树中总节点数大于预设阈值时,通过搜索树优化剪枝方法对搜索树进行剪枝,删除无效的采样点,进一步降低运行时间。为了验证本文算法的优势,在多种规划场景下分别与RRT^(*)、RRT^(*)-Connect、IRRT^(*)算法进行了Matlab仿真对比。仿真结果表明,本文算法在规划过程中收敛速度更快,精度和效率更高。为了验证本文算法的实用性,构造了不同障碍物实验场景,在Sawyer机械臂实验平台进行实验验证。实验结果表明,本文算法在不同障碍环境下具有较强的适应能力。
关键词
机械臂
运动规划
多场景
改进RRT^(*)-Connect算法
Keywords
manipulator
motion planning
multi-scene
improved RRT^(*)-Connect algorithm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合人工势场和Informed-RRT^(*)算法的机械臂自适应路径规划
贾浩铎
房立金
王怀震
《计算机集成制造系统》
北大核心
2025
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于改进RRT^(*)-Connect算法的机械臂多场景运动规划
王怀震
高明
王建华
房立金
李洪生
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
27
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
